肉脯加工用搬运机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手领域，尤其涉及肉脯加工用搬运机械手。


背景技术：

2.肉脯是猪肉或牛肉经腌制、烘烤的片状肉制品。随着工厂对产量的追求，现有技术中已经有较为成熟的肉脯自动化生产线，例如，公告号为cn216059094u的一种猪肉脯制造加工自动化生产线，申请日2021-09-23，公告日为2022-03-18，可以用于肉脯的自动化加工，生产线包括有挑选区、腌制区、分拣区、冷库、烘房、切片压平区、烘烤区、包装区和若干移动货架，其中，在一些区域间的转换中，机械手是实现自动化的重要机构。
3.切片压平区将原料块置于模具内，之后进行切片压平的步骤，再之后借助机械手将模具运至货架上。由于原料肉块中含有水份，在切片与压平时，会使得模具中含有水份，水份中含有蛋白质、油脂等物质，在烘房烘干后，肉脯边缘处会粘连这些物质，影响肉脯的成品美观度，也会影响肉脯产品的味道与口感，为此，我们设计了肉脯加工用搬运机械手，在搬运的途中来解决这问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决背景技术中存在的缺点，而提出的肉脯加工用搬运机械手。
5.为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：肉脯加工用搬运机械手，包括机械臂、安装在机械臂活动端的板架，所述板架下边转动连接两组对称的连杆，所述连杆的下端转动连接夹板的中部，所述夹板的上端连接驱动机构，所述夹板的下端设置夹持头，两侧所述连杆之间设置有活塞筒，所述活塞筒的下表面设置有抽吸机构与排出机构，且所述抽吸机构与排出机构设置为单向流通；所述驱动机构驱使两侧的夹板相靠近时，两侧的连杆相互靠近；两侧连杆相靠近时挤压活塞筒，抽吸机构内侧负压对下方的液体进行抽吸；两侧连杆相远离时拉拽活塞筒，排出机构内侧正压将液体排出。
6.优选的，每组连杆设置为两个，且每组的连杆对称的位于板架的前后面，两个连杆的上端共同固定连接有第一转轴，所述第一转轴与板架相互转动配合，两个连杆的下端共同固定连接有第二转轴，所述第二转轴与夹板转动配合。
7.优选的，所述活塞筒的一侧固定连接有固定杆，所述活塞筒的另一侧滑动插装有抽动杆，所述固定杆以及抽动杆的端部分别固定连接有第四转轴，所述第四转轴转动连接在每组的两个连杆之间，所述活塞筒靠近固定杆的一侧面开设有恒压孔。
8.优选的，所述抽动杆靠近活塞筒内侧的一端固定连接有活塞板，所述活塞板的边缘与活塞筒的内壁活动相贴，所述抽动杆的外表面固定套设有限位套，且所述限位套贴近活塞板的一侧。
9.优选的，所述抽吸机构包括固定插装在活塞筒下表面靠近一侧的进入管，所述进
入管的侧表面靠近上端处开设有漏口，所述进入管的内侧靠近上端处设置有单向阀机构，所述进入管的下端过盈配合插入有主管，所述主管的下端连通有分支管，所述分支管的下表面固定连接有若干个抽吸管。
10.优选的，所述单向阀机构包括滑动设置在进入管内侧靠近上端处的第二活动塞，所述第二活动塞位于漏口下方，所述第二活动塞的上表面固定连接有第二导杆，所述第二导杆滑动穿过进入管的上表面，所述第二导杆的外侧套设有第二压缩弹簧，所述第二导杆的上端固定设置有第二限位头。
11.优选的，所述进入管的上端固定套设有塞入盘，所述塞入盘固定嵌入活塞筒的下表面，所述塞入盘上表面与活塞筒的内底面共同开设有倾斜坡，所述塞入盘的下边与进入管的外表面共同套设有加固架。
12.优选的，所述排出机构包括固定嵌入安装在活塞筒下表面的收集道，所述收集道位于抽吸机构的一侧，所述收集道的下表面固定连接有排出管，所述排出管的内侧滑动设置有第一活动塞，所述第一活动塞的下端面固定连接有第一导杆，所述第一导杆的下端穿过排出管的下端且固定连接有第一限位头，所述第一导杆的外侧套设有第一压缩弹簧，所述排出管的侧面固定设置有外接管，所述外接管位于第一活动塞的下方，所述外接管的端部连接有连接软管。
13.优选的，所述驱动机构包括转动连接在板架后表面的两个传动齿，两个传动齿相啮合，所述传动齿的下边固定连接有传动柄，所述传动柄的下端与夹板的上端之间同固第三转轴转动配合，所述板架的前表面固定安装有电机，所述电机的输出轴与其中一个传动齿的中轴固定连接。
14.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：1、本发明可以运用在传送线上将模具转移送走，在夹取模具过程中，将模具内的液体抽吸，之后临时储存，在放下模具时，将内侧液体排走，保障了生产的延续性，保障了模具后续烘干中不会发生肉脯边缘存在粘连物的问题，提升了肉脯加工的品质。并且液体可以集中的收集处理。
15.2、在机械臂移动中，抽吸管端部接触模具内，之后由于电机的作用，使得传动齿转动，进而使得传动柄转动，带动夹持头相互靠近移动，两侧的连杆相互靠近，抽动杆移动，内侧的活塞板向靠近固定杆的一侧移动，进而使得活塞筒内侧形成负压，使得进入管处形成负压，此时，因为负压作用，第二活动塞上移，挤压第二压缩弹簧，抽吸管吸入的液体，经过主管、进入管后，从漏口侧流出，由于倾斜坡的存在，流入至收集道内，此时由于负压作用，第一活动塞具备上移趋势，防止液体直接流走，因此具备抽吸模具内液体的作用，进而可以提升产品品质。
16.3、夹取模具后，将模具下放时，开启两侧的夹持头与连杆时，活塞板将反向移动，使得活塞筒内产生正压，由于正压作用，第二活动塞下移，封堵住了进入管的上端，此时，压力只能通过排出管处释放，受到正压作用，第一活动塞下移，致使液体经过排出管后进入至外接管内，之后通过连接软管排走，因此，整体来看，夹取模具中将模具内液体抽吸，放下模具时将机械手内储存的液体排走，保障了连续生产的进行。
附图说明
17.图1为本发明肉脯加工用搬运机械手的结构示意图；图2为本发明肉脯加工用搬运机械手的局部结构示意图；图3为本发明肉脯加工用搬运机械手的板架下方处的结构示意图；图4为本发明肉脯加工用搬运机械手的另一视角的局部结构示意图；图5为本发明肉脯加工用搬运机械手的活塞筒处的剖视图；图6为本发明肉脯加工用搬运机械手的图5中a处放大图；图7为本发明肉脯加工用搬运机械手的图5中b处放大图；图8为本发明肉脯加工用搬运机械手的活塞筒处局部剖视图；图9为本发明肉脯加工用搬运机械手的状态图一；图10为本发明肉脯加工用搬运机械手的状态图二。
18.1、板架；2、连杆；3、夹板；4、夹持头；5、第一转轴；6、第二转轴；7、第三转轴；8、传动柄；9、传动齿；10、电机；11、活塞筒；12、活塞板；13、抽动杆；14、限位套；15、固定杆；16、第四转轴；17、倾斜坡；18、收集道；19、排出管；20、第一活动塞；21、第一导杆；22、第一限位头；23、第一压缩弹簧；24、外接管；25、进入管；26、漏口；27、第二导杆；28、第二限位头；29、第二活动塞；30、第二压缩弹簧；31、塞入盘；32、加固架；33、主管；34、分支管；35、抽吸管；36、连接软管；37、恒压孔；38、机械臂。
具体实施方式
19.以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
20.如图1-图10所示的肉脯加工用搬运机械手，包括机械臂38、安装在机械臂38活动端的板架1，板架1下边转动连接两组对称的连杆2，连杆2的下端转动连接夹板3的中部，夹板3的上端连接驱动机构，夹板3的下端设置夹持头4，两侧连杆2之间设置有活塞筒11，活塞筒11的下表面设置有抽吸机构与排出机构，且抽吸机构与排出机构设置为单向流通；驱动机构驱使两侧的夹板3相靠近时，两侧的连杆2相互靠近；两侧连杆2相靠近时挤压活塞筒11，抽吸机构内侧负压对下方的液体进行抽吸；两侧连杆2相远离时拉拽活塞筒11，排出机构内侧正压将液体排出。
21.本发明可以运用在传送线上将模具转移送走，在夹取模具过程中，将模具内的液体抽吸，之后临时储存，在放下模具时，将内侧液体排走，保障了生产的延续性，保障了模具后续烘干中不会发生肉脯边缘存在粘连物的问题，提升了肉脯加工的品质。并且液体可以集中的收集处理。
22.如图2、图3与图4所示，每组连杆2设置为两个，且每组的连杆2对称的位于板架1的前后面，两个连杆2的上端共同固定连接有第一转轴5，第一转轴5与板架1相互转动配合，两个连杆2的下端共同固定连接有第二转轴6，第二转轴6与夹板3转动配合，保障连接位置的可活动性。
23.如图5与图8所示，活塞筒11的一侧固定连接有固定杆15，活塞筒11的另一侧滑动插装有抽动杆13，固定杆15以及抽动杆13的端部分别固定连接有第四转轴16，第四转轴16转动连接在每组的两个连杆2之间，活塞筒11靠近固定杆15的一侧面开设有恒压孔37，恒压
孔37用来保障活塞筒11内部该侧处的气压平衡，防止对抽动杆13的移动产生阻碍。
24.抽动杆13靠近活塞筒11内侧的一端固定连接有活塞板12，活塞板12的边缘与活塞筒11的内壁活动相贴，抽动杆13的外表面固定套设有限位套14，且限位套14贴近活塞板12的一，限位套14起到防止抽动杆13平移过度的作用，限位套14的端部抵住活塞筒11的内壁时，抽动杆13即停止平移。
25.如图5与图6所示，抽吸机构包括固定插装在活塞筒11下表面靠近一侧的进入管25，进入管25的侧表面靠近上端处开设有漏口26，进入管25的内侧靠近上端处设置有单向阀机构，进入管25的下端过盈配合插入有主管33，保障主管33的组装稳定，主管33的下端连通有分支管34，分支管34的下表面固定连接有若干个抽吸管35，主管33与分支管34均采用金属材质，进入管25采用塑料材质。
26.单向阀机构包括滑动设置在进入管25内侧靠近上端处的第二活动塞29，第二活动塞29位于漏口26下方，第二活动塞29的上表面固定连接有第二导杆27，第二导杆27滑动穿过进入管25的上表面，第二导杆27的外侧套设有第二压缩弹簧30，第二导杆27的上端固定设置有第二限位头28，第二限位头28可以防止在第二压缩弹簧30的弹力作用下，使得第二导杆27下移脱位。
27.进入管25的上端固定套设有塞入盘31，塞入盘31固定嵌入活塞筒11的下表面，塞入盘31上表面与活塞筒11的内底面共同开设有倾斜坡17，塞入盘31的下边与进入管25的外表面共同套设有加固架32，由于进入管25较长，通过加固架32来保障稳定程度。
28.如图5与图7所示，排出机构包括固定嵌入安装在活塞筒11下表面的收集道18，收集道18位于抽吸机构的一侧，收集道18的下表面固定连接有排出管19，排出管19的内侧滑动设置有第一活动塞20，第一活动塞20的下端面固定连接有第一导杆21，第一导杆21的下端穿过排出管19的下端且固定连接有第一限位头22，第一导杆21的外侧套设有第一压缩弹簧23，排出管19的侧面固定设置有外接管24，外接管24位于第一活动塞20的下方，外接管24的端部连接有连接软管36，采用橡胶管即可，用来将液体集中引流走，第一限位头22防止第一导杆21上移过度而脱位。
29.如图2、图3与图4所示，驱动机构包括转动连接在板架1后表面的两个传动齿9，两个传动齿9相啮合，传动齿9的下边固定连接有传动柄8，传动柄8的下端与夹板3的上端之间同固第三转轴7转动配合，板架1的前表面固定安装有电机10，电机10的输出轴与其中一个传动齿9的中轴固定连接，电机10为步进电机，为传动齿9的转动提供动力源。
30.工作过程中，在机械臂38移动中，抽吸管35端部接触模具内，之后由于电机10的作用，使得传动齿9转动，进而使得传动柄8转动，带动夹持头4相互靠近移动，两侧的连杆2相互靠近，抽动杆13移动，内侧的活塞板12向靠近固定杆15的一侧移动，进而使得活塞筒11内侧形成负压，使得进入管25处形成负压，此时，因为负压作用，第二活动塞29上移，挤压第二压缩弹簧30，抽吸管35吸入的液体，经过主管33、进入管25后，从漏口26侧流出，由于倾斜坡17的存在，流入至收集道18内，此时由于负压作用，第一活动塞20具备上移趋势，防止液体直接流走，因此具备抽吸模具内液体的作用，进而可以提升产品品质；夹取模具后，将模具下放时，开启两侧的夹持头4与连杆2时，活塞板12将反向移动，使得活塞筒11内产生正压，由于正压作用，第二活动塞29下移，封堵住了进入管25的上端，此时，压力只能通过排出管19处释放，受到正压作用，第一活动塞20下移，致使液体经过排出管19后进入至外接管24
内，之后通过连接软管36排走，因此，整体来看，夹取模具中将模具内液体抽吸，放下模具时将机械手内储存的液体排走，保障了连续生产的进行。
31.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。