直线往复式高效率冻存管转移模组及方法与流程

1.本发明涉及样本存取领域，具体而言，涉及一种直线往复式高效率冻存管转移模组及方法。


背景技术：

2.深低温生物样本库是目前医药领域和生物领域研究工作重要的基础设备，通过超低温保存可以让血液、干细胞和免疫细胞等生物组织长期保持活性，而在超低温环境下，生物样本的存储需要采用自动化存取设备，其中自动化存取设备主要由冻存架转移模组、冻存盒转移模组与冻存管转移模组组成，其中冻存管转移模组能够将从冻存盒转移模组转运来的目标冻存盒内的目标冻存管取出并转移到空冻存盒内，承担着挑取与转移的工作。
3.但现有的挑管转移流程是冻存管转移模组在目标冻存盒内挑取一个目标冻存管，然后将目标冻存管转移到空冻存盒的上方，最后再将挑取的冻存管放进空冻存盒内的空管位内，然后在回到目标冻存盒上方继续挑取下一个目标冻存管，直到待取出冻存管全部挑取完毕。但这样的冻存管转移模组转移一个冻存管需要走一个来回，在转移路程上浪费了太多时间，转移效率较低，并且在较远位置冻存管转移时间更长，因此当冻存管转移模组挑取较多数量的冻存管时，效率将会变得很低。


技术实现要素：

4.本发明的目的包括，例如，提供了一种直线往复式高效率冻存管转移模组，其能够缓解冻存管挑取转移效率很低的问题。
5.本发明的目的还包括，提供了一种直线往复式高效率冻存管转移方法，其能够缓解冻存管挑取转移效率很低的问题。
6.本发明的实施例可以这样实现：
7.本发明的实施例提供了一种直线往复式高效率冻存管转移模组，包括平台、第一驱动装置、第一限位卡盘、第二驱动装置、第二限位卡盘，第三驱动装置、第一夹取机构以及第二夹取机构；
8.所述第一驱动装置设置在所述平台上，所述第一限位卡盘设置在所述第一驱动装置上，所述第一驱动装置用于驱动所述第一限位卡盘沿x方向移动；所述第一限位卡盘用于定位放置目标冻存盒，所述目标冻存盒放置有冻存管；所述第二驱动装置设置在所述平台上，所述第二限位卡盘设置在所述第二驱动装置上，所述第二驱动装置用于驱动所述第二限位卡盘沿x方向移动；所述第二限位卡盘用于定位放置空冻存盒；所述第三驱动装置设置在所述平台上，且所述第三驱动装置位于所述第一驱动装置以及所述第二驱动装置的上方；所述第一夹取机构以及所述第二夹取机构均设置在所述第三驱动装置上，且所述第三驱动装置用于驱动所述第一夹取机构以及所述第二夹取机构沿y方向作相反方向的移动，以使所述第一夹取机构与所述第二夹取机构交替移动到所述第一限位卡盘以及所述第二限位卡盘的上方，以交替夹取所述目标冻存盒上的所述冻存管以及将夹取的所述冻存管插
入所述空冻存盒内。
9.另外，本发明的实施例提供的直线往复式高效率冻存管转移模组还可以具有如下附加的技术特征：
10.可选地，所述直线往复式高效率冻存管转移模组还包括第一转动装置以及第二转动装置，所述第一转动装置设置在所述第一驱动装置上，所述第一限位卡盘设置在所述第一转动装置上，所述第一转动装置用于驱动所述第一限位卡盘转动；所述第二转动装置设置在所述第二驱动装置上，所述第二限位卡盘设置在所述第二转动装置上，所述第二转动装置用于驱动所述第二限位卡盘转动；所述第一限位卡盘以及所述第二限位卡盘用于在转动的过程中使所述目标冻存盒与所述空冻存盒相互远离的一侧相互靠近。
11.可选地，所述第一驱动装置包括第一电机、第一丝杆以及第一导轨；所述第一转动装置包括第二电机以及第一连板；所述第一导轨沿x方向设置，所述第一丝杆沿所述第一导轨设置，所述第一电机设置在所述第一导轨上，且所述第一电机与所述第一丝杆传动连接；所述第一连板可滑动地设置在所述第一导轨上，且所述第一连板与所述第一丝杆螺纹连接，所述第一限位卡盘可转动地设置在所述第一连板的上方，所述第二电机设置在所述第一连板的下方，所述第二电机与所述第一限位卡盘传动连接；所述第一电机用于驱动所述第一连板以及所述第一限位卡盘沿x方向移动，所述第二电机用于驱动所述第一限位卡盘转动。
12.可选地，所述第二驱动装置包括第三电机、第二丝杆以及第二导轨；所述第二转动装置包括第四电机以及第二连板；所述第二导轨沿x方向设置，所述第二丝杆沿所述第二导轨设置，所述第三电机设置在所述第二导轨上，且所述第三电机与所述第二丝杆传动连接；所述第二连板可滑动地设置在所述第二导轨上，且所述第二连板与所述第二丝杆螺纹连接，所述第二限位卡盘可转动地设置在所述第二连板的上方，所述第四电机设置在所述第一连板的下方，所述第四电机与所述第二限位卡盘传动连接；所述第四电机用于驱动所述第二连板以及所述第二限位卡盘沿x方向移动，所述第四电机用于驱动所述第二限位卡盘转动。
13.可选地，所述第三驱动装置包括第五电机、第三导轨、正向丝杆、反向丝杆、第一伸缩缸以及第二伸缩缸；所述第三导轨沿y方向设置在所述第一限位卡盘以及所述第二限位卡盘的上方，所述正向丝杆以及所述反向丝杆沿y方向并排设置在所述第三导轨上，所述第一伸缩缸以及所述第二伸缩缸分别可滑动地设置在所述第三导轨的两侧，所述第一伸缩缸与所述正向丝杆螺纹连接，所述第二伸缩缸与所述反向丝杆螺纹连接；所述第五电机与所述正向丝杆以及所述反向丝杆传动连接，所述第五电机用于转动的过程中驱动所述正向丝杆以及所述反向丝杆转动，以驱动所述第一伸缩缸以及所述第二伸缩缸沿y方向作相反方向的移动；所述第一夹取机构固定在所述第一伸缩缸上，所述第二夹取机构固定在所述第二伸缩缸上；所述第一伸缩缸用于驱动所述第一夹取机构沿z方向移动，所述第二伸缩缸用于驱动所述第二夹取机构沿z方向移动。
14.可选地，所述第一夹取机构包括爪架筒、缸筒、主塞以及多个夹爪；所述爪架筒固定在所述第三驱动装置上；所述缸筒固定在所述爪架筒内，所述多个夹爪沿所述爪架筒的周向间隔分布，所述多个夹爪可移动地设置在所述爪架筒上，且所述多个夹爪的一端均伸入所述缸筒内；所述主塞可滑动地设置在所述缸筒内，所述主塞用于相对所述缸筒移动的
过程中压缩或者释放压力，以使所述多个夹爪相互靠近或者远离，以使所述多个夹爪远离所述缸筒的一端共同对所述冻存管的管盖的内壁进行抵持或者脱离。
15.可选地，所述第一夹取机构还包括多个活塞筒；所述多个活塞筒间隔设置在所述缸筒与所述爪架筒之间，所述活塞筒连通所述缸筒与所述爪架筒；
16.所述夹爪包括依次连接的顶推块、活塞杆以及分塞；所述分塞以及所述活塞杆可滑动地设置在所述活塞筒内，所述顶推块位于所述爪架筒的外部，所述多个夹爪的所述顶推块共同用于对所述冻存管的管盖的内壁进行抵持。
17.可选地，所述第一夹取机构还包括电磁铁以及弹簧；所述电磁铁设置在所述主塞的上方，所述主塞为磁性件，所述弹簧设置在所述主塞与所述缸筒之间；所述主塞用于在所述电磁铁通电的情况下压缩所述弹簧相对所述缸筒移动，以驱动所述多个夹爪相互远离，或者所述主塞用于在所述电磁铁断电的情况下在所述弹簧的作用下复位。
18.可选地，所述缸筒开设有通气孔，所述通气孔位于所述电磁铁与所述活塞筒之间，所述通气孔用于在所述电磁铁断电且所述主塞复位的情况下向所述缸筒内通气。
19.本发明的实施例还提供了一种直线往复式高效率冻存管转移方法。采用直线往复式高效率冻存管转移模组实施，包括以下步骤：
20.通过所述第一驱动装置驱动所述第一限位卡盘沿x方向往复移动，通过第二驱动装置驱动所述第二限位卡盘沿x方向往复移动，通过所述第三驱动装置驱动所述第一夹取机构以及所述第二夹取机构沿y方向作相反方向的移动，以使所述第一夹取机构以及所述第二夹取机构交替位于所述第一限位卡盘以及所述第二限位卡盘的上方，以交替夹取所述目标冻存盒上的所述冻存管以及将夹取的所述冻存管插入所述空冻存盒内。
21.本发明实施例的直线往复式高效率冻存管转移模组及方法的有益效果包括，例如：
22.直线往复式高效率冻存管转移模组，包括平台、第一驱动装置、第一限位卡盘、第二驱动装置、第二限位卡盘，第三驱动装置、第一夹取机构以及第二夹取机构；第一驱动装置设置在平台上，第一限位卡盘设置在第一驱动装置上，第一驱动装置用于驱动第一限位卡盘沿x方向移动；第一限位卡盘用于定位放置目标冻存盒，目标冻存盒放置有冻存管；第二驱动装置设置在平台上，第二限位卡盘设置在第二驱动装置上，第二驱动装置用于驱动第二限位卡盘沿x方向移动；第二限位卡盘用于定位放置空冻存盒；第三驱动装置设置在平台上，且第三驱动装置位于第一驱动装置以及第二驱动装置的上方；第一夹取机构以及第二夹取机构均设置在第三驱动装置上，且第三驱动装置用于驱动第一夹取机构以及第二夹取机构沿y方向作相反方向的移动，以使第一夹取机构与第二夹取机构交替移动到第一限位卡盘以及第二限位卡盘的上方，以交替夹取目标冻存盒上的冻存管以及将夹取的冻存管插入空冻存盒内。
23.第一夹取机构与第二夹取机构沿y方向作相反方向的移动，第一限位卡盘与第二限位卡盘分别沿x方向移动到第一夹取机构与第二夹取机构的下方，第一夹取机构夹取目标冻存盒上的冻存管，然后第一夹取机构与第二夹取机构位置交替，第二夹取机构夹取目标冻存盒上的冻存管，第一夹取机构将夹取的冻存管将夹取的冻存管插入空冻存管内，取管与放管同时进行，大大的提高了多个冻存管的转移效率。
24.直线往复式高效率冻存管转移方法，采用上述的直线往复式高效率冻存管转移模
组实施，能够缓解冻存管挑取转移效率很低的问题。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
26.图1为本发明实施例提供的直线往复式高效率冻存管转移模组的整体结构示意图；
27.图2为本发明实施例提供的直线往复式高效率冻存管转移模组的左轴侧示意图；
28.图3为本发明实施例提供的直线往复式高效率冻存管转移模组的左视图；
29.图4为图3中a-a线剖视图；
30.图5为本发明实施例提供的直线往复式高效率冻存管转移模组中冻存管的结构示意图；
31.图6为本发明实施例提供的直线往复式高效率冻存管转移模组的正视图；
32.图7为图6中b-b线剖视图；
33.图8为本发明实施例提供的直线往复式高效率冻存管转移模组中第一夹取机构的部分结构示意图；
34.图9为本发明实施例提供的直线往复式高效率冻存管转移模组第一夹取机构的半剖结构示意图；
35.图10为本发明实施例提供的直线往复式高效率冻存管转移模组的初始状态示意图；
36.图11为本发明实施例提供的直线往复式高效率冻存管转移模组中冻存管转移状态示意图；
37.图12为本发明实施例提供的直线往复式高效率冻存管转移模组中冻存盒转动状态示意图。
38.图标：10-直线往复式高效率冻存管转移模组；100-目标冻存盒；110-第一驱动装置；120-第一导轨；130-第一连板；140-第一电机；150-第一丝杆；160-第一限位卡盘；170-第二电机；200-空冻存盒；210-第二驱动装置；220-第二限位卡盘；300-冻存管；400-管体；410-管盖；420-槽口；500-平台；510-支撑架；600-第三驱动装置；610-第三导轨；620-传动装置；630-固定架；640-中心齿轮；641-第一齿轮；642-第二齿轮；650-第五电机；660-正向丝杆；661-反向丝杆；670-第一伸缩缸；671-第二伸缩缸；700-第一夹取机构；710-爪架筒；720-缸筒；730-活塞筒；740-通气孔；750-夹爪；751-顶推块；752-活塞杆；753-分塞；760-主塞；770-弹簧；780-电磁铁；790-连接器。
具体实施方式
39.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施
例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
40.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
42.在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
43.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
44.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
45.下面结合图1至图12对本实施例提供的直线往复式高效率冻存管转移模组10进行详细描述。
46.请参照图1以及图2，本发明的实施例提供了一种直线往复式高效率冻存管转移模组10，包括平台、第一驱动装置110、第一限位卡盘160、第二驱动装置210、第二限位卡盘220，第三驱动装置600、第一夹取机构700以及第二夹取机构；
47.第一驱动装置110设置在平台上，第一限位卡盘160设置在第一驱动装置110上，第一驱动装置110用于驱动第一限位卡盘160沿x方向移动；第一限位卡盘160用于定位放置目标冻存盒100，目标冻存盒100放置有冻存管300；第二驱动装置210设置在平台上，第二限位卡盘220设置在第二驱动装置210上，第二驱动装置210用于驱动第二限位卡盘220沿x方向移动；第二限位卡盘220用于定位放置空冻存盒200；第三驱动装置600设置在平台上，且第三驱动装置600位于第一驱动装置110以及第二驱动装置210的上方；第一夹取机构700以及第二夹取机构均设置在第三驱动装置600上，且第三驱动装置600用于驱动第一夹取机构700以及第二夹取机构沿y方向作相反方向的移动，以使第一夹取机构700与第二夹取机构交替移动到第一限位卡盘160以及第二限位卡盘220的上方，以交替夹取目标冻存盒100上的冻存管300以及将夹取的冻存管300插入空冻存盒200内。
[0048]“目标冻存盒100”放置有待取的多根冻存管300，“空冻存盒200”是空的冻存盒，用于放置从目标冻存盒100取出的冻存管300。第一限位卡盘160用于带动目标冻存盒100沿x方向往复移动，第二限位卡盘220用于带动空冻存盒200沿x方向往复移动，第一夹取机构700以及第二夹取机构沿y方向作同步相反的移动。参照图5，冻存管300由管体400、管盖410与槽口420三个部分组成，其中管盖410旋拧在管体400上端，管盖410上端设有槽口420，并且槽口420的内表面为粗糙表面。
[0049]
以图1中的相对位置进行介绍，第一夹取机构700沿y方向移动到左端，同时第二夹取机构则沿y方向移动到右端，第一限位卡盘160能够沿x方向移动到与第一夹取机构700对应，第二限位卡盘220能够沿x方向移动到与第二夹取机构对应；第一夹取机构700沿y方向移动到右端，同时第二夹取机构沿y方向移动到左端，第一限位卡盘160能够沿x方向移动到
与第二夹取机构对应，第二限位卡盘220能够沿x方向移动到与第一夹取机构700对应。因此，第一夹取机构700移动到第一限位卡盘160上夹取第一限位卡盘160上的冻存管300时，第二夹取机构能够与第二限位卡盘220对应，将夹取的冻存管300放置在第二限位卡盘220的空冻存盒200内，第二夹取机构移动到第一限位卡盘160上夹取冻存管300时，第一夹取机构700能够与第二限位卡盘220对应，将夹取的冻存管300放置在第二限位卡盘220的空冻存盒200内，从而能够实现“第一夹取机构700与第二夹取机构交替移动到第一限位卡盘160以及第二限位卡盘220的上方，交替夹取目标冻存盒100上的冻存管300以及将夹取的冻存管300插入空冻存盒200内”。取管与放管同时进行，大大的提高了多个冻存管300的转移效率。
[0050]
参照图3以及图4，本实施例中，直线往复式高效率冻存管转移模组10还包括第一转动装置以及第二转动装置，第一转动装置设置在第一驱动装置110上，第一限位卡盘160设置在第一转动装置上，第一转动装置用于驱动第一限位卡盘160转动；第二转动装置设置在第二驱动装置210上，第二限位卡盘220设置在第二转动装置上，第二转动装置用于驱动第二限位卡盘220转动；第一限位卡盘160以及第二限位卡盘220用于在转动的过程中使目标冻存盒100与空冻存盒200相互远离的一侧相互靠近。
[0051]
具体的，第一驱动装置110驱动第一转动装置以及第一限位卡盘160同步移动，第二驱动装置210驱动第二转动装置以及第二限位卡盘220同步移动。
[0052]
参照图12，当目标冻存盒100内与空冻存盒200内相互靠近的一侧的冻存管300完成转移后，为了提高效率，可以通过第一转动装置以及第二转动装置驱动目标冻存盒100内与空冻存盒200转动，使目标冻存盒100与空冻存盒200相互远离的一侧相互靠近，从而缩短第一夹取机构700与第二夹取机构交替移动的行程，从而能够提高夹取以及转移的效率。
[0053]
参照图3以及图4，本实施例中，第一驱动装置110包括第一电机140、第一丝杆150以及第一导轨120；第一转动装置包括第二电机170以及第一连板130；第一导轨120沿x方向设置，第一丝杆150沿第一导轨120设置，第一电机140设置在第一导轨120上，且第一电机140与第一丝杆150传动连接；第一连板130可滑动地设置在第一导轨120上，且第一连板130与第一丝杆150螺纹连接，第一限位卡盘160可转动地设置在第一连板130的上方，第二电机170设置在第一连板130的下方，第二电机170与第一限位卡盘160传动连接；第一电机140用于驱动第一连板130以及第一限位卡盘160沿x方向移动，第二电机170用于驱动第一限位卡盘160转动。
[0054]
具体的，第一导轨120数量为两个，两个第一导轨120并排间隔设置在平台500上，第一连板130可移动地安装在两个第一导轨120上，第一电机140固定安装一个第一导轨120的端部，第一丝杆150安装在第一导轨120上，第一丝杆150一端能够与第一电机140动力连接，并且穿过第一连板130的一端与第一连板130螺纹连接，当第一电机140转动时，通过第一丝杆150与第一连板130的螺纹连接可以使得第一连板130沿着第一导轨120进行移动，第一连板130的中部可转动地安装有第一限位卡盘160，第一连板130的下方固定安装有第二电机170，并且第二电机170与第一限位卡盘160动力连接，第二电机170能够驱动第一限位卡盘160转动。
[0055]
参照图3以及图4，本实施例中，第二驱动装置210包括第三电机、第二丝杆以及第二导轨；第二转动装置包括第四电机以及第二连板；第二导轨沿x方向设置，第二丝杆沿第二导轨设置，第三电机设置在第二导轨上，且第三电机与第二丝杆传动连接；第二连板可滑
动地设置在第二导轨上，且第二连板与第二丝杆螺纹连接，第二限位卡盘220可转动地设置在第二连板的上方，第四电机设置在第一连板130的下方，第四电机与第二限位卡盘220传动连接；第四电机用于驱动第二连板以及第二限位卡盘220沿x方向移动，第四电机用于驱动第二限位卡盘220转动。
[0056]
具体的，第二导轨数量为两个，两个第二导轨并排间隔设置在平台500上，第二连板可移动地安装在两个第二导轨上，第三电机固定安装一个第二导轨的端部，第二丝杆安装在第二导轨上，第二丝杆一端能够与第三电机动力连接，并且穿过第二连板的一端与第二连板螺纹连接，当第三电机转动时，通过第二丝杆与第二连板的螺纹连接可以使得第二连板沿着第二导轨进行移动，第二连板的中部可转动地安装有第二限位卡盘220，第二连板的下方固定安装有第四电机，并且第四电机与第二限位卡盘220动力连接，第四电机能够驱动第二限位卡盘220转动。
[0057]
第一驱动装置110以及第二驱动装置210为相同的结构并且平行对称布置。
[0058]
参照图1、图2、图3以及图4，本实施例中，第三驱动装置600包括第五电机650、第三导轨610、正向丝杆660、反向丝杆661、第一伸缩缸670以及第二伸缩缸671；第三导轨610沿y方向设置在第一限位卡盘160以及第二限位卡盘220的上方，正向丝杆660以及反向丝杆661沿y方向并排设置在第三导轨610上，第一伸缩缸670以及第二伸缩缸671分别可滑动地设置在第三导轨610的两侧，第一伸缩缸670与正向丝杆660螺纹连接，第二伸缩缸671与反向丝杆661螺纹连接；第五电机650与正向丝杆660以及反向丝杆661传动连接，第五电机650用于转动的过程中驱动正向丝杆660以及反向丝杆661转动，以驱动第一伸缩缸670以及第二伸缩缸671沿y方向作相反方向的移动；第一夹取机构700固定在第一伸缩缸670上，第二夹取机构固定在第二伸缩缸671上；第一伸缩缸670用于驱动第一夹取机构700沿z方向移动，第二伸缩缸671用于驱动第二夹取机构沿z方向移动。
[0059]
直线往复式高效率冻存管转移模组10还包括两个支撑架510,平台500两端固定安装有两个对称布置的支撑架510，第三导轨610安装在两个支撑架510上。
[0060]
第三驱动装置600还包括传动装置620，传动装置620包括固定架630、中心齿轮640、第一齿轮641以及第二齿轮642，传动装置620固定安装在第三导轨610的一端，第五电机650固定安装在传动装置620的一端，正向丝杆660以及反向丝杆661为相反螺纹并分别可转动的对称安装在传动装置620两侧端，其中固定架630固定安装在第三导轨610的端部，中心齿轮640可转动地安装在固定架630内部并且与第五电机650动力连接，第一齿轮641以及第二齿轮642分别可转动地对称安装在正向丝杆660以及反向丝杆661上，并且第一齿轮641以及第二齿轮642能够与中心齿轮640啮合，当第五电机650转动时，通过固定架630与第一齿轮641以及第二齿轮642的啮合将带动第一齿轮641以及第二齿轮642转动。
[0061]
第一伸缩缸670以及第二伸缩缸671为相同的结构，其中第一伸缩缸670可转动的安装在正向丝杆660上，第二伸缩缸671可转动的安装在反向丝杆661上，初始状态时第一伸缩缸670以及第二伸缩缸671处于同一直线上，并共同位于目标冻存盒100与空冻存盒200正中间，当固定架630带动第一齿轮641以及第二齿轮642转动时，第一伸缩缸670以及第二伸缩缸671将开始同步向相反的方向移动。
[0062]
参照图8以及图9，本实施例中，第一夹取机构700包括爪架筒710、缸筒720、主塞760以及多个夹爪750；爪架筒710固定在第三驱动装置600上；缸筒720固定在爪架筒710内，
多个夹爪750沿爪架筒710的周向间隔分布，多个夹爪750可移动地设置在爪架筒710上，且多个夹爪750的一端均伸入缸筒720内；主塞760可滑动地设置在缸筒720内，主塞760用于相对缸筒720移动的过程中压缩或者释放压力，以使多个夹爪750相互靠近或者远离，以使多个夹爪750远离缸筒720的一端共同对冻存管300的管盖410的内壁进行抵持或者脱离。
[0063]
第一夹取机构700固定在第一伸缩缸670的下方。第一夹取机构700还包括连接器790，爪架筒710与连接器790连接，连接器790与第一伸缩缸670连接。爪架筒710为上端开口的空心筒状结构，缸筒720设置在爪架筒710的内部，缸筒720也为一空心筒状结构，所述夹爪750数量为四个，所述主塞760可移动的安装在缸筒720内部，所述连接器790固定安装在缸筒720的顶端开口处，当主塞760移过时，随着主塞760继续移动，缸筒720内部的空气将在主塞760的作用下压缩，随着空气压力的逐渐增大，空气将开始推动四个夹爪750向外移动，直到夹爪750抵压在冻存管300管盖410上的槽口420内壁并在压力的作用下将冻存管300固定住，使得夹爪750能够将冻存管300从目标冻存盒100内取出，当主塞760复位，缸筒720内部空气压力减小，夹爪750失去顶推力将松开对冻存管300的夹持。
[0064]
参照图8以及图9，本实施例中，第一夹取机构700还包括多个活塞筒730；多个活塞筒730间隔设置在缸筒720与爪架筒710之间，活塞筒730连通缸筒720与爪架筒710；夹爪750包括依次连接的顶推块751、活塞杆752以及分塞753；分塞753以及活塞杆752可滑动地设置在活塞筒730内，顶推块751位于爪架筒710的外部，多个夹爪750的顶推块751共同用于对冻存管300的管盖410的内壁进行抵持。
[0065]
在缸筒720靠近底端的外周面上还均匀的设置有四个活塞筒730，其中顶推块751为弧度与冻存管300的槽口420弧度相同的弧形块，顶推块751的外弧面为粗糙表面，顶推块751的内弧面设有活塞杆752，并且在顶推块751末端还设有活塞杆752，夹爪750整体通过活塞杆752可移动的安装在每一个活塞筒730内。当主塞760移过时，随着主塞760继续移动，缸筒720内部的空气将在主塞760的作用下压缩，随着空气压力的逐渐增大，空气将开始推动四个活塞筒730内的分塞753，使得分塞753带动顶推块751向外移动，直到顶推块751抵压在冻存管300管盖410上的槽口420内壁并在压力的作用下将冻存管300固定住。
[0066]
参照图8以及图9，本实施例中，第一夹取机构700还包括电磁铁780以及弹簧770；电磁铁780设置在主塞760的上方，主塞760为磁性件，弹簧770设置在主塞760与缸筒720之间；主塞760用于在电磁铁780通电的情况下压缩弹簧770相对缸筒720移动，以驱动多个夹爪750相互远离，或者主塞760用于在电磁铁780断电的情况下在弹簧770的作用下复位。
[0067]
当电磁铁780通电后，主塞760将在电磁铁780的排斥作用下沿着缸筒720内壁向下移动并压缩弹簧770，当电磁铁780断电后，主塞760将会在弹簧770的弹力作用下向上复位。
[0068]
参照图8以及图9，本实施例中，缸筒720开设有通气孔740，通气孔740位于电磁铁780与活塞筒730之间，通气孔740用于在电磁铁780断电且主塞760复位的情况下向缸筒720内通气。
[0069]
在每个活塞筒730的上方周壁上还对应设有四个通气孔740。当电磁铁780通电后，主塞760将在电磁铁780的排斥作用下沿着缸筒720内壁向下移动并压缩弹簧770，当主塞760移过通气孔740时，随着主塞760继续移动，缸筒720内部的空气将在主塞760的作用下压缩，随着空气压力的逐渐增大，空气将开始推动四个活塞筒730内的分塞753，使得分塞753带动顶推块751向外移动，直到顶推块751抵压在冻存管300管盖410上的槽口420内壁并在
压力的作用下将冻存管300固定住，使得第一夹取机构700能够将冻存管300从目标冻存盒100内取出，当电磁铁780断电后，主塞760将会在弹簧770的弹力作用下向上复位，缸筒720内部空气压力减小，夹爪750失去顶推力将松开对冻存管300的夹持，当主塞760移过通气孔740之后，缸筒720内部的空气重新灌满等待下一次压缩。
[0070]
根据本实施例提供的一种直线往复式高效率冻存管转移模组10，直线往复式高效率冻存管转移模组10的工作原理包括：
[0071]
参照图10，初始状态时，冻存盒转移模组将目标冻存盒100与空冻存盒200依次的放置在第一驱动装置110上的第一限位卡盘160与第二驱动装置210上的第二限位卡盘220内，然后第一驱动装置110与第二驱动装置210分别将目标冻存盒100与空冻存盒200移动至平台500的中轴线位置并相互对齐，此时第一伸缩缸670与第二伸缩缸671也处于同一直线的对齐状态，并共同位于目标冻存盒100与空冻存盒200正中间，此时系统处于坐标系的零位状态。
[0072]
然后第一驱动装置110将目标冻存盒100上的第一个待取出冻存管300的坐标位置移动至第一伸缩缸670上第一夹取机构700的移动轨迹线上，同时第三驱动装置600上的第五电机650将开始驱动第一伸缩缸670向目标冻存盒100第一个待取出冻存管300的坐标位置移动，同时驱动第二伸缩缸671向相反的空冻存盒200方向同步移动，当第一伸缩缸670下方的第一夹取机构700到达标目标冻存盒100上的第一个待取出冻存管300的坐标位置后，第一伸缩缸670将驱动第一夹取机构700进入到第一个待取出冻存管300上的槽口420内，然后第一夹取机构700上的电磁铁780通电，主塞760将在电磁铁780的排斥作用下沿着缸筒720内壁向下移动并压缩弹簧770，当主塞760移动过通气孔740时，随着主塞760继续移动，缸筒720内部的空气将在主塞760的作用下压缩，随着空气压力的逐渐增大，空气将开始推动四个活塞筒730内的分塞753，使得分塞753带动顶推块751向外移动，直到顶推块751抵压在冻存管300管盖410上的槽口420内壁并在压力的作用下将冻存管300固定住；然后第一伸缩缸670带动第一夹取机构700向上移动，第一夹取机构700将第一个待取出冻存管300从目标冻存盒100内取出。
[0073]
参照图11，然后第一驱动装置110继续将目标冻存盒100上的第二个待取出冻存管300的坐标位置沿x方向移动至第二伸缩缸671上第二夹取机构的移动轨迹线上；同时第二驱动装置210将空冻存盒200上的第一行空管位移动至第一伸缩缸670上第一夹取机构700的移动轨迹线上；同时第三驱动装置600驱动第二伸缩缸671向目标冻存盒100第二个待取出冻存管300的坐标位置移动并同步驱动第一伸缩缸670向空冻存盒200方向移动，当第二伸缩缸671上的第二夹取机构到达目标冻存盒100上的第二个待取出冻存管300的坐标位置后，第一伸缩缸670上的第一夹取机构700也到达空冻存盒200的第一行空管位上方。
[0074]
然后第二伸缩缸671将驱动第二伸缩缸671下方的第二夹取机构进入到第二个待取出冻存管300上的槽口420内，同时第一伸缩缸670将驱动第一伸缩缸670下方第一夹取机构700上的第一个待取出冻存管300进入到空冻存盒200的第一行空管位内，然后第二伸缩缸671上的第一夹取机构700开始通电将第二个待取出冻存管300卡住，同时第一伸缩缸670下方的第一夹取机构700断电松开对第一个待取出冻存管300的夹持，然后第二伸缩缸671带动第二伸缩缸671下方的第一夹取机构700将第二个待取出冻存管300从目标冻存盒100内取出，同时第一伸缩缸670将第一伸缩缸670下方的第一夹取机构700从第一个待取出冻
存管300移出，完成第一个待取出冻存管300的转移与第二个待取出冻存管300的夹取。同理继续取出目标冻存盒100内剩余的待取出冻存管300。
[0075]
参照图12，当目标冻存盒100内剩余的待取出冻存管300都在离空冻存盒200较远的半盒内后，第一驱动装置110将驱动目标冻存盒100向远离空冻存盒200的方向移动，当目标冻存盒100移动至与远离空冻存盒200较远的距离后，第一转动装置上将开始驱动目标冻存盒100转动180度，使得目标冻存盒100上距离空冻存盒200较远的半盒转到离空冻存盒200较近的半盒位置处，然后继续取剩余的待取出冻存管300，当空冻存盒200上的空管位不能满足放管坐标要求时，第二驱动装置210将开始驱动目标冻存盒100转动180度，使得另一半的空管位转动到工作位上。
[0076]
需要说明的是：第二夹取机构与第一夹取机构700的结构相同，不再赘述。区别在于第一夹取机构700固定在第一伸缩缸670上，第二夹取机构固定在第二伸缩缸671上。
[0077]
本实施例提供的一种直线往复式高效率冻存管转移模组10至少具有以下优点：
[0078]
通过在第三驱动装置600上设置第一夹取机构700以及第二夹取机构，在目标冻存盒100与空冻存盒200下方设置第一驱动装置110以及第二驱动装置210，利用第一夹取机构700以及第二夹取机构的同步反向移动与目标冻存盒100和空冻存盒200的单独移动，使得第一夹取机构700在目标冻存盒100内夹取冻存管300的同时，第二夹取机构能够在空冻存盒200内放置冻存管300，夹取冻存管300与放置冻存管300同时进行，大大的提高了多个冻存管300的转移效率。
[0079]
通过在目标冻存盒100与空冻存盒200下方设置第一转动装置以及第二转动装置，使得目标冻存盒100与空冻存盒200能够转动，能够使目标冻存盒100与空冻存盒200相互远离的一侧相互靠近，将较远距离的多个冻存管300转移到较近距离来进行夹取转移，减小了较远冻存管300的转移距离，提高了较远冻存管300的转移效率。
[0080]
通过设置夹爪750，利用空气压力来夹取冻存管300，使得第一夹取机构700能够夹取不同直径的冻存管300，并且空气受力均匀，使得冻存管300夹取更稳定并且不会对冻存管300造成夹取损坏。
[0081]
本发明的实施例还提供了一种直线往复式高效率冻存管转移方法。采用直线往复式高效率冻存管转移模组10实施，包括以下步骤：通过第一驱动装置110驱动第一限位卡盘160沿x方向往复移动，通过第二驱动装置210驱动第二限位卡盘220沿x方向往复移动，通过第三驱动装置600驱动第一夹取机构700以及第二夹取机构沿y方向作相反方向的移动，以使第一夹取机构700以及第二夹取机构交替位于第一限位卡盘160以及第二限位卡盘220的上方，以交替夹取目标冻存盒100上的冻存管300以及将夹取的冻存管300插入空冻存盒200内。
[0082]
第一夹取机构700夹取目标冻存盒100上的冻存管300的情况下，第二夹取机构能够将夹取的冻存管300插入空冻存管300内，同理，第二夹取机构夹取目标冻存盒100上的冻存管300的情况下，第一夹取机构700将夹取的冻存管300将夹取的冻存管300插入空冻存管300内，取管与放管同时进行，大大的提高了多个冻存管300的转移效率。
[0083]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。