夹抱车的制作方法

1.本技术涉及搬运设备技术领域，特别是涉及一种夹抱车。


背景技术：

2.在货物的搬运过程中，通常采用人工搬运的方式将货物放置在载货平台上，并通过搬运设备将载货平台运送至不同位置。为了节省人力，相关技术中提供了一种夹抱车，用于夹持并运输货物。
3.然而，上述夹抱车只能够夹取特定尺寸的货物，当需要搬运不同直径的圆筒状货物时，相关技术中的夹抱车存在无法夹取不同直径的圆筒状货物的问题。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对相关技术中的夹抱车无法夹取不同直径的圆筒状货物的问题，提供一种能够夹取不同直径的圆筒状货物的夹抱车。
5.根据本技术的一个方面，提供一种夹抱车，用于夹取圆筒状货物，所述夹抱车包括：
6.车体；
7.夹臂组件，与所述车体连接，所述夹臂组件包括彼此相对设置的第一夹臂和第二夹臂，所述第二夹臂和所述第一夹臂之间限定出用于夹取所述圆筒状货物的夹取空间，所述第一夹臂和所述第二夹臂中的至少一个能够相对所述车体绕第一轴线转动；以及
8.驱动组件，与所述第一夹臂和所述第二夹臂中的至少一个连接，以驱动所述第一夹臂和所述第二夹臂中与所述驱动组件连接的至少一个相对所述车体绕所述第一轴线转动，以使所述夹取空间的大小可调。
9.上述夹抱车，通过设置彼此相对的第一夹臂和第二夹臂，使第一夹臂和第二夹臂之间具有能够夹取圆筒状货物的夹取空间。通过设置第一夹臂和第二夹臂中的至少一个能够相对车体绕第一轴线转动，使第一夹臂和第二夹臂之间夹取空间的大小能够改变，从而使第一夹臂和第二夹臂能够共同夹持直径不同的圆筒状货物，通过设置与第一夹臂和第二夹臂中的至少一个连接的驱动组件，以驱动第一夹臂和第二夹臂中的与驱动组件连接的至少一个相对车体绕第一轴线转动，以夹紧或松开圆筒状货物，从而实现对不同直径的圆筒状货物的夹取。
10.在其中一实施例中，所述夹抱车还包括与所述驱动组件电连接的控制器，所述控制器用于控制所述驱动组件带动所述第一夹臂和所述第二夹臂中与所述驱动组件连接的至少一个相对所述车体绕第一轴线转动。
11.在其中一实施例中，所述夹抱车还包括第一反射件、第二反射件和与所述控制器电连接的第一激光传感器，所述第一反射件设于所述第一夹臂上，所述第二反射件设于所述第二夹臂上，所述第一激光传感器设于所述车体上；
12.所述第一激光传感器能够检测所述第一激光传感器与所述第一反射件之间的距
离，以及所述第一激光传感器与所述第二反射件之间的距离；
13.所述控制器能够根据所述第一激光传感器反馈的所述第一激光传感器与所述第一反射件之间的距离，以及所述第一激光传感器与所述第二反射件之间的距离并结合预设算法，确定所述第一反射件和所述第二反射件之间的距离，并能够根据所述第一反射件和所述第二反射件之间的距离并结合另一预设算法，确定所述夹取空间的大小，且所述控制器还能够根据所述夹取空间的大小控制所述驱动组件带动所述第一夹臂和所述第二夹臂中与所述驱动组件连接的至少一个相对所述车体绕第一轴线转动。
14.在其中一实施例中，所述夹抱车还包括设于所述车体的第二激光传感器，所述第二激光传感器与所述控制器电连接，所述第二激光传感器用于检测所述圆筒状货物的尺寸；
15.所述控制器能够根据所述第二激光传感器反馈的所述圆筒状货物的尺寸，控制所述驱动组件带动所述第一夹臂和所述第二夹臂中与所述驱动组件连接的至少一个相对所述车体绕第一轴线转动，以使所述夹取空间的大小与所述圆筒状货物的尺寸适配。
16.在其中一实施例中，所述第二激光传感器还用于检测所述圆筒状货物的位置；
17.所述夹抱车还包括与所述车体连接的行走机构；
18.所述控制器与所述行走机构电连接，所述控制器能够根据所述第二激光传感器反馈的所述圆筒状货物的位置控制所述行走机构带动所述夹抱车运动至所述圆筒状货物的位置，且所述控制器还能够根据自身存储的预设轨迹，控制所述行走机构带动所述夹抱车运动至放货位置。
19.在其中一实施例中，所述夹抱车还包括设于所述车体的转盘，所述夹臂组件借助于所述转盘与所述车体连接；
20.其中，所述转盘能够相对所述车体绕与所述第一轴线垂直的第二轴线转动，以带动所述夹臂组件相对所述车体绕所述第二轴线转动，从而以调节所述圆筒状货物的摆置姿态。
21.在其中一实施例中，所述转盘能够带动所述夹臂组件相对所述车体绕所述第二轴线转动，以使所述夹臂组件在第一旋转状态和第二旋转状态之间进行切换，在所述夹臂组件处于第一旋转状态时，所述圆筒状货物水平放置，在所述夹臂组件处于第二旋转状态时，所述圆筒状货物竖直放置。
22.在其中一实施例中，所述夹臂组件能够相对所述车体沿竖直方向运动。
23.在其中一实施例中，所述驱动组件包括与所述第一夹臂连接的第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第一夹臂绕所述第一轴线相对所述车体转动；和/或
24.所述驱动组件还包括与所述第二夹臂连接的第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第二夹臂绕所述第一轴线相对所述车体转动。
25.在其中一实施例中，所述夹抱车还包括第一夹板和第二夹板；
26.所述第一夹板设于所述第一夹臂面对所述第二夹臂的一侧；
27.所述第二夹板设于所述第二夹臂面对所述第一夹臂的一侧，所述第一夹板和所述第二夹板分别用于增加所述第一夹臂和所述第二夹臂与所述圆筒状货物的接触面积。
附图说明
28.图1为本技术一实施例中夹抱车的使用示意图；
29.图2为图1所示实施例中夹抱车的结构示意图；
30.图3为本技术一实施例中夹臂组件和驱动组件的装配示意图；
31.图4为本技术一实施例中夹臂组件、转盘和安装架的装配示意图；
32.图5为图1所示实施例中夹抱车另一视角下的结构示意图；
33.图6为图1所示实施例中夹抱车又一视角下的结构示意图；
34.图7为图1所示实施例中夹抱车的局部俯视图；
35.图8为图1所示实施例中摄像机和避障模块的结构示意图。
36.附图标记说明：
37.1、圆筒状货物；10、车体；20、夹臂组件；21、第一夹臂；22、第二夹臂；30、驱动组件；40、第一传感器；50、安装架；60、第一夹板；70、第二夹板；80、控制器；90、第一反射件；100、第二反射件；110、第二激光传感器；120、摄像机；130、补光组件；131、补光件；140、转盘；150、行走机构；151、驱动轮；152、承重轮；160、避障模块；170、到位检测开关；a、第一轴线；b、第二轴线；a、竖直方向。
具体实施方式
38.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
39.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
40.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
41.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
42.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第
一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
43.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
44.图1为本技术一实施例中夹抱车的使用示意图；图2为图1所示实施例中夹抱车的结构示意图；图3为本技术一实施例中夹臂组件和驱动组件的装配示意图。
45.参阅图1-3，本技术一实施例中提供的夹抱车，用于夹取圆筒状货物1，夹抱车包括车体10、夹臂组件20和驱动组件30。
46.夹臂组件20与车体10连接，夹臂组件20包括彼此相对设置的第一夹臂21和第二夹臂22，第二夹臂22和第一夹臂21之间限定出用于夹取圆筒状货物1的夹取空间，第一夹臂21和第二夹臂22中的至少一个能够相对车体10绕第一轴线a转动。驱动组件30(见图3)与第一夹臂21和第二夹臂22中的至少一个连接，以驱动第一夹臂21和第二夹臂22中与驱动组件30连接的至少一个相对车体10绕第一轴线a转动。
47.上述夹抱车，通过设置彼此相对的第一夹臂21和第二夹臂22，使第一夹臂21和第二夹臂22之间具有能够夹取圆筒状货物1的夹取空间。通过设置第一夹臂21和第二夹臂22中的至少一个能够相对车体10绕第一轴线a转动，以使第一夹臂21和第二夹臂22之间的夹取空间大小能够改变，从而容纳不同直径的圆筒状货物1。通过设置与第一夹臂21和第二夹臂22中的至少一个连接的驱动组件30，以驱动第一夹臂21和第二夹臂22中与驱动组件30连接的至少一个相对车体10绕第一轴线a转动，使夹取空间的大小可调，从而实现夹臂组件20对不同直径的圆筒状货物1的松开或夹紧。
48.需要说明的是，第一夹臂21面对第二夹臂22的一侧的形状、以及第二夹臂22面对第一夹臂21的一侧的形状与圆筒状货物1的表面形状相适配，以使得夹臂组件20能够更好地夹持圆筒状货物1。具体地，如图1-2所示，第一夹臂21面对第二夹臂22的表面被构造为呈曲面，第二夹臂22面对第一夹臂21的表面被构造为呈曲面。
49.图4为本技术一实施例中夹臂组件、转盘和安装架的装配示意图。
50.具体地，如图2和图4所示，第一夹臂21与车体10连接的一侧和第二夹臂22与车体10连接的一侧彼此间隔设置，以增大第一夹臂21和第二夹臂22之间夹取空间的尺寸最大值，使第一夹臂21和第二夹臂22能够夹持较大直径的圆筒状货物1。
51.一些实施例中，如图2-4所示，夹抱车还包括第一夹板60和第二夹板70。第一夹板60设于第一夹臂21面对第二夹臂22的一侧，第二夹板70设于第二夹臂22面对第一夹臂21的一侧，第一夹板60和第二夹板70分别用于增加第一夹臂21和第二夹臂22与圆筒状货物1的接触面积。如此，通过设置第一夹板60和第二夹板70，以在夹臂组件20夹持圆筒状货物1时通过第一夹板60和第二夹板70与圆筒状货物1接触，从而增加了夹臂组件20与圆筒状货物1的接触面积，提高对圆筒状货物1夹持的稳定性，并避免夹臂组件20的夹持力集中作用于圆筒状货物1表面而造成损伤。
52.具体地，第一夹板60设于第一夹臂21远离车体10的一侧，第二夹板70设于第二夹臂22远离车体10的一侧。
53.进一步地，第一夹板60能够相对第一夹臂21绕与第一轴线a平行的第一旋转轴线转动，第二夹板70能够相对第二夹臂22绕与第一轴线a平行的第二旋转轴线转动，第一旋转轴线与第二旋转轴线平行。如此，通过设置第一夹板60和第二夹板70分别与第一夹臂21和第二夹臂22转动连接，使第一夹板60相对第一夹臂21的位置以及第二夹板70相对第二夹臂22的位置能够改变，从而能适应于不同直径的圆筒状货物1。
54.在一个实施例中，如图2和图4所示，第一夹板60沿第一旋转轴线延伸设置，第二夹板70沿第二旋转轴线延伸设置，以增加第一夹板60和第二夹板70与圆筒状货物1的接触面积，进一步提高对圆筒状货物1的夹持稳定性。
55.一些实施例中，夹抱车还包括与车体10连接的转盘140，夹臂组件20借助于转盘140与车体10连接。转盘140能够相对车体10绕与第一轴线a垂直的第二轴线b转动，以带动夹臂组件20跟随转盘140相对车体10一同绕第二轴线b转动。如此，通过设置绕第二轴线b与车体10转动连接的转盘140，夹臂组件20与转盘140连接，使夹臂组件20能够夹持着圆筒状货物1随转盘140一同相对车体10转动，从而能够改变圆筒状货物1的摆置姿态。
56.具体地，夹臂组件20连接于转盘140背离车体10的一侧。
57.一些实施例中，转盘140能够带动夹臂组件20相对车体10绕第二轴线b转动，以使夹臂组件20在第一旋转状态和第二旋转状态之间进行切换，在夹臂组件20处于第一旋转状态时，圆筒状货物1水平放置，在夹臂组件20处于第二旋转状态时，圆筒状货物1竖直放置。如此，通过设置夹臂组件20具有第一旋转状态和第二旋转状态，以使圆筒状货物1水平放置或竖直放置，从而使圆筒状货物1的摆置姿态分别与不同的使用需要对应。
58.具体地，转盘140带动夹臂组件20相对车体10绕第二轴线b转动90度，使夹臂组件20在第一旋转状态和第二旋转状态之间进行切换。
59.一些实施例中，夹抱车包括与转盘140连接的转盘驱动件，转盘驱动件用于驱动转盘140相对车体10绕第二轴线b转动。
60.一些实施例中，夹臂组件20能够相对车体10沿竖直方向运动，以夹取不同高度处的圆筒状货物1，并使夹臂组件20能够将夹取的圆筒状货物1放置于不同高度处。
61.一些实施例中，如图2-4所示，夹抱车还包括与车体10连接的安装架50，转盘140借助于安装架50与车体10连接，且转盘140能够相对安装架50绕第二轴线b转动。安装架50被构造为能够相对车体10沿竖直方向运动，以借助于转盘140带动夹臂组件20相对车体10升降。
62.具体地，如图3所示，驱动组件30设于转盘140与安装架50连接的一侧。
63.一些实施例中，驱动组件30包括与第一夹臂21连接的第一驱动件，第一驱动件用于驱动第一夹臂21相对车体10绕第一轴线a转动，从而使第一夹臂21靠近或远离第二夹臂22，使夹取空间的大小改变，从而夹取不同直径的圆筒状货物1，并使夹抱车的零件数量较少，结构简单。
64.一些实施例中，驱动组件30还包括与第二夹臂22连接的第二驱动件，第二驱动件用于驱动第二夹臂22相对车体10绕第一轴线a转动。如此，使第一夹臂21和第二夹臂22分别由第一驱动件和第二驱动件驱动，以夹取不同直径的圆筒状货物1，并使第一夹臂21和第二夹臂22能够同时运动，以彼此靠近或远离，从而使夹臂组件20夹取圆筒状货物1时更加灵活。
65.图5为图1所示实施例中夹抱车另一视角下的结构示意图。
66.一些实施例中，如图5所示，夹抱车还包括与驱动组件30电连接的控制器80，控制器80用于控制驱动组件30带动第一夹臂21和第二夹臂22中与驱动组件30连接的至少一个相对车体10绕第一轴线a转动，以能够夹取不同直径的圆筒状货物1。因此，通过设置控制器80，以能够实现对圆筒状货物1的自动夹取。
67.在一个实施例中，控制器80分别与第一驱动件和第二驱动件电连接，控制器80用于控制第一驱动件带动第一夹臂21相对车体10绕第一轴线a转动，并用于控制第二驱动件带动第二夹臂22相对车体10绕第一轴线a转动。
68.一些实施例中，控制器80还与转盘驱动件电连接，控制器80用于控制转盘驱动件带动转盘140转动。
69.一些实施例中，如图4所示，夹抱车还包括分别设于转盘140的两个到位检测开关170，两个到位检测开关170分别用于检测夹臂组件20是否处于第一旋转状态或第二旋转状态。控制器80分别与两个到位检测开关170电连接，以当其中一到位检测开关170检测到夹臂组件20处于第一旋转状态时，或另一到位检测开关170检测到夹臂组件20处于第二旋转状态时，控制器80能够控制转盘驱动件停止驱动。如此，通过设置两个到位检测开关170，以检测夹臂组件20是否旋转到了第一旋转状态或第二旋转状态，从而当夹臂组件20处于第一旋转状态或第二旋转状态时，控制器80能够控制转盘驱动件停止驱动，从而实现夹臂组件20在第一旋转状态和第二旋转状态之间的自动切换。
70.一些实施例中，如图2和图4-5所示，夹抱车还包括第一反射件90、第二反射件100和与控制器80电连接的第一激光传感器40。第一反射件90设于第一夹臂21上，第二反射件100设于第二夹臂22上，第一激光传感器40设于车体上。第一激光传感器40能够检测第一激光传感器40与第一反射件90之间的距离，以及第一激光传感器40与第二反射件100之间的距离。控制器80能够根据第一激光传感器40反馈的第一激光传感器40与第一反射件90之间的距离，以及第一激光传感器40与第二反射件100之间的距离，并结合预设算法，确定第一反射件90与第二反射件100之间的距离。控制器80还能够根据第一反射件90与第二反射件100之间的距离并结合另一预设算法，确定夹取空间的大小，且控制器80还能够根据夹取空间的大小，控制驱动组件30带动第一夹臂21和第二夹臂22与驱动组件30连接的至少一个相对车体10绕第一轴线a转动。从而实现夹臂组件20对圆筒状货物1的自动夹取，并避免夹持力过大使圆筒状货物1损坏或夹持力过小无法夹紧圆筒状货物1。
71.可以理解的是，如图4所示，第一激光反射器40不与第一轴线a同轴设置，以当第一夹臂21和第二夹臂22中的至少一个相对车体10转动时，与第一激光反射器40之间的距离变化，使第一激光传感器40获取到的其与第一夹臂21或第二夹臂22之间的距离，对应于第一夹臂21或第二夹臂22相对车体10的不同位置。
72.具体地，第一反射件90设于第一夹臂21远离车体10的一侧，第二反射件100设于第二夹臂22远离车体10的一侧，第一激光传感器40设于车体与夹臂组件20连接的一侧，以使第一激光传感器40能够向第一反射件90和第二反射件100发射激光或接收被反射的激光。
73.可选地，如图2和图4所示，第一反射件90设于第一夹臂21靠近第一激光传感器40的一侧，且第一反射件90沿与第一轴线a平行的方向延伸，第二反射件100设于第二夹臂22靠近第一激光传感器40的一侧，且第二反射件100沿与第一轴线a平行的方向延伸，以使第
一激光传感器40分别与第一反射件90和第二反射件100相对设置，避免第一激光传感器40发射激光或接收被反射激光的过程中受到其他零件干扰。
74.在一个实施例中，如图2和图4所示，第一反射件90和第二反射件100分别被构造为呈圆柱状。另一些实施例中，第一反射件90和第二反射件100也可以被构造为呈其他形状，例如长方体状、平板状等，在此不做限定。
75.图6为图1所示实施例中夹抱车又一视角下的结构示意图。
76.为了获取圆筒状货物1的尺寸，一些实施例中，如图6所示，夹抱车还包括设于车体10的第二激光传感器110，第二激光传感器110与控制器80电连接，第二激光传感器110用于检测圆筒状货物1的尺寸。控制器80能够根据第二激光传感器110反馈的圆筒状货物1的尺寸，控制驱动组件30带动第一夹臂21和第二夹臂22中与驱动组件30连接的至少一个相对车体10绕第一轴线a转动，以使夹取空间的大小与圆筒状货物1的尺寸适配。如此，通过设置第二激光传感器110获取圆筒状货物1的尺寸，无需采用人工测量等方式，提高了夹取圆筒状货物1的效率，以及夹抱车的自动化程度。
77.具体地，第二激光传感器110设于车体10与夹臂组件20连接的一侧。
78.一些实施例中，如图6所示，第二激光传感器110还用于检测圆筒状货物1的位置。夹抱车还包括与车体10连接的行走机构150，控制器80与行走机构150电连接，控制器80能够根据第二激光传感器110反馈的圆筒状货物1的位置，控制行走机构150带动夹抱车运动至圆筒状货物1的位置，且控制器80还能够根据自身存储的预设轨迹，控制行走机构150带动夹抱车运动至放货位置。如此，使夹抱车能够自动运动至圆筒状货物1的位置实现取货，并能够在取货后自动将圆筒状货物1运送至放货位置。
79.在实际使用过程中，控制器80根据第二激光传感器110反馈的圆筒状货物1的位置控制行走机构150带动夹抱车运动至圆筒状货物1的位置，并控制驱动组件30带动第一夹臂21和第二夹臂22中的至少一个相对车体10转动，以夹取圆筒状货物1。夹取圆筒状货物1后，控制器80根据自身存储的预设轨迹，控制行走机构150带动夹抱车运动至放货位置，并控制驱动组件30带动第一夹臂21和第二夹臂22中的至少一个相对车体10转动，以松开圆筒状货物1，将圆筒状货物1放置在放货位置。
80.一些实施例中，如图6所示，行走机构150包括转动设于车体10的驱动轮151，控制器80与驱动轮151电连接，控制器80能够控制驱动轮151相对车体10转动，以带动夹抱车运动。
81.进一步地，如图6所示，行走机构150还包括转动设于车体10的多组承重轮152。
82.在一个实施例中，如图6所示，承重轮152的数量为三组，三组承重轮152和驱动轮151分别设于车体10的四角。
83.一些实施例中，如图2所示，夹抱车还包括设于车体10的摄像机120，摄像机120与控制器80电连接。摄像机120用于采集与夹抱车的位姿相对应的被摄物的图像信息，控制器80用于根据摄像机120采集的被摄物的图像信息对夹抱车定位。如此，通过设置摄像机120，以获取夹抱车所在环境中的图像信息，从而使控制器80对夹抱车定位，使夹抱车能够移动至圆筒状货物1的位置以夹取圆筒状货物1，并在对圆筒状货物1夹取完毕后，能够将所夹取的圆筒状货物1运送至放货位置。相比传统的激光定位方式，摄像机120对光线等干扰因素的抗干扰能力强，定位误差较小，从而能够提高夹抱车的定位精准性。
84.需要说明的是，在实际使用过程中，被摄物可以是设于货仓内的二维码，二维码记载有与夹抱车的位姿对应的位置信息，摄像机120通过拍摄二维码，确定夹抱车的位姿。
85.图7为图1所示实施例中夹抱车的局部俯视图。
86.进一步地，如图2和图7所示，夹抱车还包括补光组件130，补光组件130设于摄像机120的周侧，以对摄像机120补光，从而便于摄像机120获取被摄物的图像信息。
87.在一个实施例中，如图7所示，补光组件130包括两个补光件131，两个补光件131分别与车体10连接，并分别位于摄像机120的两侧，以对摄像机120的不同侧提供较为均匀的光照。另一些实施例中，补光件131的数量和排布也可以根据使用需要采用其他设置，只要能对摄像机120有效补光，使其能准确获取被摄物的图像信息即可，在此不做限定。
88.图8为图1所示实施例中摄像机和避障模块的结构示意图。
89.一些实施例中，如图8所示，夹抱车还包括设于车体10上的避障模块160，避障模块160与控制器80电连接，避障模块160用于发射信号以感应障碍物。如此，使控制器80能够根据避障模块160反馈的障碍物信息，控制行走机构150带动夹抱车避开障碍物。
90.可选地，避障模块160可以采用超声波避障模块，以发送超声波信号，并将采集到的障碍物反射的信号反馈给控制器80，使控制器80得到障碍物与夹抱车之间的距离。
91.根据本技术的另一方面，提供一种夹抱车的控制方法，包括：
92.s110：根据第一激光传感器40反馈的第一激光传感器40与第一反射件90之间的距离，以及第一激光传感器40与第二反射件100之间的距离，并结合预设算法，确定第一反射件90与第二反射件100之间的距离；
93.s120：根据第一反射件90与第二反射件100之间的距离并结合另一预设算法，确定夹取空间的大小；
94.s130：根据夹取空间的大小，控制驱动组件30带动第一夹臂21和第二夹臂22与驱动组件30连接的至少一个相对车体10绕第一轴线a转动。
95.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
96.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。