车架上件方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及汽车制造技术领域，特别是涉及一种车架上件方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.随着汽车生产需求的不断增加，制造商对车间生产线的作业效率和调度方法越来越重视，其中就包括对车架上件方法的优化。车架是跨接在汽车前后车桥上的框架式结构，一般由两根纵梁和几根横梁组成，经由悬挂装置﹑前桥﹑后桥支承在车轮上，作为汽车的基体，车架的体积和重量都较大。
3.传统技术中，通常采用传输带和吊轨等固定装置实现车架上件。这种车架上件方式虽然易于实现，但上件轨迹缺少灵活性，无法根据实际生产需要进行调整。因此，需要一种可以实现灵活调度的车架上件方法。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现灵活调度的车架上件方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
5.第一方面，本技术提供了一种车架上件方法，通过提取输送设备和两个自动导引运输车实现车架上件，所述方法包括：
6.在车架被移动至提取输送设备提取位的情况下，控制提取输送设备提取车架至设定位置；
7.在确定车架为上件目标的情况下，控制第一自动导引运输车移动至车架的前部位置，并控制第二自动导引运输车移动至车架的后部位置，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距；
8.在车架放置在两个自动导引运输车上后，控制第一自动导引运输车开始移动，在第一自动导引运输车移动预设时长后，根据第一自动导引运输车的当前移动速度，控制第二自动导引运输车进行移动。
9.在其中一个实施例中，确定车架为上件目标的过程包括：
10.获取车架的车架号和车架的管理号，在车架号和管理号一致的情况下，确定车架为上件目标。
11.在其中一个实施例中，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距包括：
12.实时检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离；
13.将第一实测距离与车型轴距进行比较，如果两者不相同，则控制第二自动导引运输车前后移动；
14.在每次调整第二自动导引运输车的位置后，再次测量第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离，重复上述过程，直至第一自动导引运输车与第二自动
导引运输车间的第一实测距离等于车型轴距。
15.在其中一个实施例中，车架放置在两个自动导引运输车上的过程，包括：
16.在第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离等于车型轴距后，通过提取输送设备将车架下降至两个自动导引运输车的可承接高度范围内；
17.通过两个自动导引运输车上的货检开关，在检测到车架已放置在两个自动导引运输车上后，控制提取输送设备的夹爪释放，控制提取输送设备向上抬升。
18.在其中一个实施例中，上述车架上件方法还包括：
19.在通过两个自动导引运输车对车架进行运输过程中，实时检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第二实测距离；
20.在检测到第二实测距离增加的情况下，获取第二自动导引运输车的第一速度修正值，根据第一速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速；
21.在检测到第二实测距离减小的情况下，获取第二自动导引运输车的第二速度修正值，根据第二速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速。
22.在其中一个实施例中，根据第一速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速之后，还包括：
23.通过第二自动导引运输车上的压力传感器，测量第二自动导引运输车在进行加速之前车架造成的第一压力值，并测量第二自动导引运输车在进行加速之后车架造成的第二压力值；
24.在第二压力值大于第一压力值、且第二压力值大于第一预设压力值的情况下，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；
25.在第二压力值不大于第一压力值的情况下，则根据第一速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速。
26.在其中一个实施例中，根据第二速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速之后，还包括：
27.在检测到第二实测距离减小的情况下，通过第二自动导引运输车上的压力传感器，测量第二自动导引运输车在进行减速之前车架造成的第三压力值，并测量第二自动导引运输车在进行减速之后车架造成的第四压力值；
28.在第四压力值小于第三压力值且第四压力值小于第二预设压力值的情况下，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；
29.在第四压力值不小于第三压力值的情况下，则根据第二速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速。
30.第二方面，本技术还提供了一种车架上件装置装置，通过提取输送设备和两个自动导引运输车实现车架上件，所述装置包括：
31.提取输送模块，用于在车架被移动至提取输送设备提取位的情况下，控制提取输送设备提取车架至设定位置；
32.识别调度模块，用于在确定车架为上件目标的情况下，控制第一自动导引运输车移动至车架的前部位置，并控制第二自动导引运输车移动至车架的后部位置，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距；
33.移动控制模块，用于在车架放置在两个自动导引运输车上后，控制第一自动导引运输车开始移动，在第一自动导引运输车移动预设时长后，根据第一自动导引运输车的当前移动速度，控制第二自动导引运输车进行移动。
34.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，通过提取输送设备和两个自动导引运输车实现车架上件，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
35.在车架被移动至提取输送设备提取位的情况下，控制提取输送设备提取车架至设定位置；
36.在确定车架为上件目标的情况下，控制第一自动导引运输车移动至车架的前部位置，并控制第二自动导引运输车移动至车架的后部位置，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距；
37.在车架放置在两个自动导引运输车上后，控制第一自动导引运输车开始移动，在第一自动导引运输车移动预设时长后，根据第一自动导引运输车的当前移动速度，控制第二自动导引运输车进行移动。
38.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，通过提取输送设备和两个自动导引运输车实现车架上件，所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
39.在车架被移动至提取输送设备提取位的情况下，控制提取输送设备提取车架至设定位置；
40.在确定车架为上件目标的情况下，控制第一自动导引运输车移动至车架的前部位置，并控制第二自动导引运输车移动至车架的后部位置，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距；
41.在车架放置在两个自动导引运输车上后，控制第一自动导引运输车开始移动，在第一自动导引运输车移动预设时长后，根据第一自动导引运输车的当前移动速度，控制第二自动导引运输车进行移动。
42.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
43.在车架被移动至提取输送设备提取位的情况下，控制提取输送设备提取车架至设定位置；
44.在确定车架为上件目标的情况下，控制第一自动导引运输车移动至车架的前部位置，并控制第二自动导引运输车移动至车架的后部位置，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距；
45.在车架放置在两个自动导引运输车上后，控制第一自动导引运输车开始移动，在第一自动导引运输车移动预设时长后，根据第一自动导引运输车的当前移动速度，控制第二自动导引运输车进行移动。
46.上述车架上件方法、装置、计算机设备和存储介质，通过提取输送设备和两个自动导引运输车实现车架上件，在车架被移动至提取输送设备提取位的情况下，控制提取输送设备提取车架至设定位置；在确定车架为上件目标的情况下，控制第一自动导引运输车移动至车架的前部位置，并控制第二自动导引运输车移动至车架的后部位置，调整第一自动
导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距；在车架放置在两个自动导引运输车上后，控制第一自动导引运输车开始移动，在第一自动导引运输车移动预设时长后，根据第一自动导引运输车的当前移动速度，控制第二自动导引运输车进行移动。整个车架上件过程，通过提取输送设备和两个自动导引运输车配合完成车架上件，在车架运输路线临时发生改变的情况下，根据运输路线变化情况进行实时调整，实现可以灵活调度的车架上件。
附图说明
47.图1为一个实施例中车架上件方法的应用环境图；
48.图2为一个实施例中车架上件方法的流程示意图；
49.图3为一个实施例中车架上件控制步骤的流程示意图；
50.图4为另一个实施例中车架上件控制步骤的流程示意图；
51.图5为一个实施例中车架上件装置的结构框图；
52.图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
53.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
54.本技术实施例提供的车架上件方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，车架上件系统控制器100通过与提取输送设备200、第一自动导引运输车300、第二自动导引运输车400之间进行交互，实现可以进行灵活调度的车架上件。车架上件系统控制器100在车架被移动至提取输送设备200提取位的情况下，控制提取输送设备200提取车架至设定位置；在确定车架为上件目标的情况下，控制第一自动导引运输车300移动至车架的前部位置，并控制第二自动导引运输车400移动至车架的后部位置，调整第一自动导引运输车300与第二自动导引运输车400间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距；在车架放置在两个自动导引运输车上后，控制第一自动导引运输车300开始移动，在第一自动导引运输车300移动预设时长后，将第一自动导引运输车300的当前移动速度发送至第二自动导引运输车400，以使得第二自动导引运输车400进行移动。在通过两个自动导引运输车运输车架的过程中，根据两个自动导引运输车之间的实测距离以及第二自动导引运输车400的受力信息对第二自动导引运输车400进行速度修正。
55.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车架上件方法，以该方法应用于图1中的车架上件系统控制器100为例进行说明，包括以下步骤：
56.s220：在车架被移动至提取输送设备提取位的情况下，控制提取输送设备提取车架至设定位置。
57.其中，提取输送设备是指pickup输送设备，该设备可以通过底部抓手设备的调整实现对不同车型零件的抓取输送；设定位置是指pickup输送设备将提取的车架横移并下降至设定的自动导引运输车可承接安全高度位置。
58.具体来说，立库移行机将车架运输至pickup输送设备抓取位后，车架上件系统控
制器将车架到位信号传递至pickup输送设备。pickup输送设备接收车架到位信号后，下落并提取车架至安全高度，传递给立库移行机提取完成信号，使立库移行机开始下一车架输送任务，同时pickup输送设备横移并下降至设定的自送导引运输车可承接安全高度位置，并将到位信号传递给自动导引运输车。
59.s240：在确定车架为上件目标的情况下，控制第一自动导引运输车移动至车架的前部位置，并控制第二自动导引运输车移动至车架的后部位置，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距。
60.其中，车架的前部位置和车架的后部位置根据不同车型进行具体设定；轴距是指通过车辆同一侧相邻两车轮的中点，并垂直于车辆纵向对称平面的二垂线之间的距离，即汽车前轴中心到后轴中心的距离。
61.在实际应用中，车架上件系统控制器在确定车架为上件目标的情况下根据不同车型所对应的车架前部位置和车架后部位置，控制第一自动导引运输车移动至预先设定的车架前部位置，控制第二自动导引运输车移动至预先设定的车架后部位置。第二自动导引运输车到位后，使用测距装置检测第二自动导引运输车与第一自动导引运输车之间的距离，与车架所对应的车型轴距进行比较。在两个自动导引运输车间的实际距离与车型轴距不相等的情况下，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，直至两者间距离等于车架所对应的车型轴距。
62.s260：在车架放置在两个自动导引运输车上后，控制第一自动导引运输车开始移动，在第一自动导引运输车移动预设时长后，根据第一自动导引运输车的当前移动速度，控制第二自动导引运输车进行移动。
63.其中，在车架放置在两个自动导引运输车上后是指自动导引运输车上的货检开关检测到车架已经放置在自动导引运输车上后；预设时长是指预先设定的很短一段时间，具体可以是一秒。
64.在实际应用中，车架上件系统控制器在接收到车架已经放置在自动导引运输车上的信号后，首先控制第一自动导引运输车开始移动，在第一自动导引运输车移动预设时长后，根据第一自动导引运输车的移动速度控制第二自动导引运输车进行移动。
65.上述车架上件方法，通过提取输送设备和两个自动导引运输车实现车架上件，在车架被移动至提取输送设备提取位的情况下，控制提取输送设备提取车架至设定位置；在确定车架为上件目标的情况下，控制第一自动导引运输车移动至车架的前部位置，并控制第二自动导引运输车移动至车架的后部位置，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距；在车架放置在两个自动导引运输车上后，控制第一自动导引运输车开始移动，在第一自动导引运输车移动预设时长后，根据第一自动导引运输车的当前移动速度，控制第二自动导引运输车进行移动。整个车架上件过程，通过提取输送设备和两个自动导引运输车配合完成车架上件，在车架运输路线临时发生改变的情况下，根据运输路线变化情况进行实时调整，实现可以灵活调度的车架上件。
66.在其中一个实施例中，确定车架为上件目标的过程包括：获取车架的车架号和车架的管理号，在车架号和管理号一致的情况下，确定车架为上件目标。
67.车架号是指车辆识别号码(vin，vehicle identification number)，是一组由十
七个字母数字组成，用于识别车辆的独一无二的号码；车架管理号是指制造运营管理(mom，manufacturing operation management)系统中存储的计划生产的车辆对应的车辆识别号码。车架号和车架管理号一致，说明提取输送设备所运输的车架与所计划生产车辆的车架一致，即确定车架为上件目标。
68.另外，在车架号和管理号一致的情况下，根据十七位车架号获取上件车架对应的车型码，通过车型码确定该上件车架所对应的车型轴距。
69.在本实施例中，针对提取输送设备运输的车架进行校核，通过将运输车架所对应的车架号与mom系统对应的车架管理号进行比对，确定车架为上件目标，在校核完成后，根据车架号获取上件车架对应的车型码，通过车型码确定该上件车架所对应的车型轴距，提高了车架上件的准确性。
70.在其中一个实施例中，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距包括：实时检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离；将第一实测距离与车型轴距进行比较，如果两者不相同，则控制第二自动导引运输车前后移动；在每次调整第二自动导引运输车的位置后，再次测量第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离，重复上述过程，直至第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离等于车型轴距。
71.采用测距装置检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车之间的距离，在两者之间的距离不等于上件车架所对应车型轴距的情况下，通过控制第二自动导引运输车前后移动，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车之间的距离，调整完成后使用测距装置再次检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车之间的距离直至两者的距离等于车型轴距。
72.在本实施例中，通过测距装置对第一自动导引运输车与第二自动导引运输车之间的距离进行实时检测，并通过控制第二自动导引运输车前后移动，调整两个自动导引运输车之间的距离，保证车架上件的过程更加平稳，同时通过预设的检测与调整流程简化后续速度控制的复杂度。
73.在其中一个实施例中，车架放置在两个自动导引运输车上的过程，包括：在第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离等于车型轴距后，通过提取输送设备将车架下降至两个自动导引运输车的可承接高度范围内；通过两个自动导引运输车上的货检开关，在检测到车架已放置在两个自动导引运输车上后，控制提取输送设备的夹爪释放，控制提取输送设备向上抬升。
74.货检开关是指安装在自动动导引运输车上的开关型传感器，用来检测自动导引运输车是否接触到车架。第一自动导引运输车与第二自动导引运输车之间的距离调整为车型轴距后，车架上件系统控制器通过货检开关的检测信号判断车架是否已经可以安全放置在两个自动导引运输车上，在检测到自动导引运输车承接到车架后，控制提取输送设备的夹爪释放，使车架完全被放置在自动导引运输车上，然后控制提取输送设备提升至设定高度，避免与车架发生碰撞，从而使搬运车架的自动导引运输车可以安全驶离。
75.在本实施例中，在第一自动导引运输车与第二自动导引运输车之间的距离调整为车型轴距且提取输送设备将车架下降至两个自动导引运输车可承接处时，通过自动导引运输车上的货检开关检测自动导引运输车是否已经承接到车架，在提取输送设备的夹爪释放
后，通过控制提取输送设备提升至安全高度，防止与放置在自动导引运输车上的车架发生碰撞，实现了安全可靠的车架上件。
76.在其中一个实施例中，上述车架上件方法还包括：在通过两个自动导引运输车对车架进行运输过程中，实时检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第二实测距离；在检测到第二实测距离增加的情况下，获取第二自动导引运输车的第一速度修正值，根据第一速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速；在检测到第二实测距离减小的情况下，获取第二自动导引运输车的第二速度修正值，根据第二速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速。
77.其中，第一速度修正值与第二速度修正值根据多次试验得到，具体地可以是当前移动速度的百分之五。例如，根据第一速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速，可以是在第二自动导引运输车的当前移动速度上增加当前移动速度的百分之五；第一速度修正值和第二速度修正值两者可以设定为相同值或不同值。
78.在两个自动导引运输车搬运车架的过程中，需要实时检测两个自动导引运输车之间的距离，根据实测距离修正第二自动导引运输车的移动速度。通过对第二自动导引运输车的当前移动速度进行修正，在不改变由两个自动导引车组成的搬运整体的移动速度的情况下，对两个自动导引运输车之间的距离进行了修正，保证了车架上件的整体效率。
79.在其中一个实施例中，如图3所示，根据第一速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速之后，还包括：
80.s320：通过第二自动导引运输车上的压力传感器，测量第二自动导引运输车在进行加速之前车架造成的第一压力值，并测量第二自动导引运输车在进行加速之后车架造成的第二压力值；
81.s340：在第二压力值大于第一压力值、且第二压力值大于第一预设压力值的情况下，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；
82.s360：在第二压力值不大于第一压力值的情况下，则根据第一速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速。
83.其中，第一压力值是指第二自动导引运输车加速修正前检测到的压力值；第二压力值是指第二自动导引运输车加速修正后检测到的压力值；据第一速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速，是指在第二自动导引运输车加速修正后获得的速度基础上，再次根据第一速度修正值，进行加速修正。
84.在对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速修正后，通过第二自动导引运输车上的压力传感器检测第二自动导引运输车的受力变化，并通过受力变化判断自动导引运输车与车架之间的相对位置。具体地，当第二自动导引运输车加速后检测到的压力值大于加速前所受到的压力值、且加速后检测到的压力值大于预设压力值时，说明第二自动导引运输车向车架重心靠近，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；当第二自动导引运输车加速后检测到的压力值小于或者等于加速前检测到的压力值时，说明第二自动导引运输车没有向车架重心的方向靠近，需要进一步加速，因此在当前加速修正的基础上对第二自动导引运输车进行再一次加速。
85.本实施例中，在对第二自动导引运输车进行第一次加速修正的基础上，通过检测第二自动导引运输车的受力变化，在第二自动导引运输车检测到的压力值没有增大的情况
下，对第二自动导引运输车进行第二次速度修正，使得第二自动导引运输车向车架重心的方向靠近，由此提升控制精度，给运输提供的更高的裕度。
86.在其中一个实施例中，如图4所示，根据第二速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速之后，还包括：
87.s420：在检测到第二实测距离减小的情况下，通过第二自动导引运输车上的压力传感器，测量第二自动导引运输车在进行减速之前车架造成的第三压力值，并测量第二自动导引运输车在进行减速之后车架造成的第四压力值；
88.s440：在第四压力值小于第三压力值且第四压力值小于第二预设压力值的情况下，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；
89.s460：在第四压力值不小于第三压力值的情况下，则根据第二速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速。
90.其中，第三压力值是指第二自动导引运输车减速修正前检测到的压力值；第四压力值是指第二自动导引运输车减速修正后检测到的压力值；据第二速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速，是指在第二自动导引运输车减速修正后获得的速度基础上，再次根据第二速度修正值，进行减速修正。
91.在对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速修正后，通过第二自动导引运输车上的压力传感器检测第二自动导引运输车的受力变化，并通过受力变化判断自动导引运输车与车架之间的相对位置。具体地，当第二自动导引运输车减速后检测到的压力值小于减速前所受到的压力值、且减速后检测到的压力值小于预设压力值时，说明第二自动导引运输车在减速后远离车架重心，因此继续维持第二自动导引运输车的当前移动速度；当第二自动导引运输车减速后检测到的压力值大于或者等于减速前检测到的压力值时，说明第二自动导引运输车没有远离车架重心，需要进一步减速，因此在当前加速修正的基础上对第二自动导引运输车进行再一次减速。
92.本实施例中，在对第二自动导引运输车进行第一次减速修正的基础上，通过检测第二自动导引运输车的受力变化，在第二自动导引运输车检测到的压力值没有减小的情况下，对第二自动导引运输车进行第二次速度修正，使得第二自动导引运输车远离车架重心，在检测两个自动导引运输车距离变化的基础上，考虑力学因素，大大提升了车架上件的控制精度，实现可以灵活调度的车架上件。
93.为详细说明本技术切换系统控制方法的技术方案，下面将采用放抓手与取焊钳的具体应用实例，其具体包括以下步骤：
94.1、立库移行机将车架运输至pickup输送设备抓取位后，车架上件系统控制器控制pickup输送设备下落并提取车架至安全高度。
95.2、pickup输送设备提取车架后返回提取完成信号，立库移行机开始下一个车架输送任务，同时pickup输送设备横移并下降至设定的自送导引运输车可承接安全高度位置，返回到位信号和输送车架所对应的车架号。
96.3、车架上件系统控制器接收pickup输送设备返回的到位信号，并将pickup输送设备返回的车架号与mom系统中计划生产车辆的管理号进行校核，在车架号和管理号一致的情况下，根据车架号获取车架所对应的车型轴距。
97.4、车架上件系统控制器控制第一自动导引运输车移动至车架的前部位置，并控制
第二自动导引运输车移动至车架的后部位置；第二自动导引运输车到位后，使用测距装置检测第二自动导引运输车与第一自动导引运输车之间的距离，与车架所对应的车型轴距进行比较；在两个自动导引运输车间的实际距离与车型轴距不相等的情况下，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，直至两者间距离等于车架所对应的车型轴距。
98.5、在第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离等于车型轴距后，通过pickup输送设备将车架下降至两个自动导引运输车的可承接高度范围内；通过两个自动导引运输车上的货检开关，在检测到车架已放置在两个自动导引运输车上后，控制pickup输送设备的夹爪释放，控制pickup输送设备向上抬升。
99.6、在通过两个自动导引运输车对车架进行运输过程中，实时检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第二实测距离；
100.a)、在检测到第二实测距离增加的情况下，获取第二自动导引运输车的第一速度修正值，根据第一速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速。
101.在对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速修正后，通过第二自动导引运输车上的压力传感器，测量第二自动导引运输车在进行加速之前车架造成的第一压力值，并测量第二自动导引运输车在进行加速之后车架造成的第二压力值；在第二压力值大于第一压力值、且第二压力值大于第一预设压力值的情况下，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；在第二压力值不大于第一压力值的情况下，则根据第一速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速。
102.b)、在检测到第二实测距离减小的情况下，获取第二自动导引运输车的第二速度修正值，根据第二速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速。
103.在对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速修正后，通过第二自动导引运输车上的压力传感器，测量第二自动导引运输车在进行减速之前车架造成的第三压力值，并测量第二自动导引运输车在进行减速之后车架造成的第四压力值；在第四压力值小于第三压力值且第四压力值小于第二预设压力值的情况下，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；在第四压力值不小于第三压力值的情况下，则根据第二速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速。
104.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
105.基于同样的发明构思，如图5所示，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的切换系统控制方法的机器人切换装置。装置包括：
106.提取输送模块520，用于在车架被移动至提取输送设备提取位的情况下，控制提取输送设备提取车架至设定位置；
107.识别调度模块540，用于在确定车架为上件目标的情况下，控制第一自动导引运输
车移动至车架的前部位置，并控制第二自动导引运输车移动至车架的后部位置，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距；
108.移动控制模块560，用于在车架放置在两个自动导引运输车上后，控制第一自动导引运输车开始移动，在第一自动导引运输车移动预设时长后，将第一自动导引运输车的当前移动速度发送至第二自动导引运输车，以使得第二自动导引运输车进行移动。
109.上述车架上件装置，通过提取输送设备和两个自动导引运输车实现车架上件，在车架被移动至提取输送设备提取位的情况下，控制提取输送设备提取车架至设定位置；在确定车架为上件目标的情况下，控制第一自动导引运输车移动至车架的前部位置，并控制第二自动导引运输车移动至车架的后部位置，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距；在车架放置在两个自动导引运输车上后，控制第一自动导引运输车开始移动，在第一自动导引运输车移动预设时长后，根据第一自动导引运输车的当前移动速度，控制第二自动导引运输车进行移动。整个车架上件过程，通过提取输送设备和两个自动导引运输车配合完成车架上件，在车架运输路线临时发生改变的情况下，根据运输路线变化情况进行实时调整，实现可以灵活调度的车架上件。
110.在其中一个实施例中，识别调度模块540还用于获取车架的车架号和车架的管理号，在车架号和管理号一致的情况下，确定车架为上件目标。
111.在其中一个实施例中，识别调度模块540还用于实时检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离；将第一实测距离与车型轴距进行比较，如果两者不相同，则控制第二自动导引运输车前后移动；在每次调整第二自动导引运输车的位置后，再次测量第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离，重复上述过程，直至第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离等于车型轴距。
112.在其中一个实施例中，识别调度模块540还用于在第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离等于车型轴距后，通过提取输送设备将车架下降至两个自动导引运输车的可承接高度范围内；通过两个自动导引运输车上的货检开关，在检测到车架已放置在两个自动导引运输车上后，控制提取输送设备的夹爪释放，控制提取输送设备向上抬升。
113.在其中一个实施例中，移动控制模块560还用于在通过两个自动导引运输车对车架进行运输过程中，实时检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第二实测距离；在检测到第二实测距离增加的情况下，获取第二自动导引运输车的第一速度修正值，根据第一速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速；在检测到第二实测距离减小的情况下，获取第二自动导引运输车的第二速度修正值，根据第二速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速。
114.在其中一个实施例中，移动控制模块560还用于通过第二自动导引运输车上的压力传感器，测量第二自动导引运输车在进行加速之前车架造成的第一压力值，并测量第二自动导引运输车在进行加速之后车架造成的第二压力值；在第二压力值大于第一压力值、且第二压力值大于第一预设压力值的情况下，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；在第二压力值不大于第一压力值的情况下，则根据第一速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速。
115.在其中一个实施例中，移动控制模块560还用于在检测到第二实测距离减小的情况下，通过第二自动导引运输车上的压力传感器，测量第二自动导引运输车在进行减速之前车架造成的第三压力值，并测量第二自动导引运输车在进行减速之后车架造成的第四压力值；在第四压力值小于第三压力值且第四压力值小于第二预设压力值的情况下，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；在第四压力值不小于第三压力值的情况下，则根据第二速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速。
116.上述车架上件装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
117.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车架上件方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
118.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
119.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
120.在车架被移动至提取输送设备提取位的情况下，控制提取输送设备提取车架至设定位置；
121.在确定车架为上件目标的情况下，控制第一自动导引运输车移动至车架的前部位置，并控制第二自动导引运输车移动至车架的后部位置，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距；
122.在车架放置在两个自动导引运输车上后，控制第一自动导引运输车开始移动，在第一自动导引运输车移动预设时长后，根据第一自动导引运输车的当前移动速度，控制第二自动导引运输车进行移动。
123.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取车架的车架号和车架的管理号，在车架号和管理号一致的情况下，确定车架为上件目标。
124.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：实时检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离；将第一实测距离与车型轴距进行比
较，如果两者不相同，则控制第二自动导引运输车前后移动；在每次调整第二自动导引运输车的位置后，再次测量第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离，重复上述过程，直至第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离等于车型轴距。
125.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离等于车型轴距后，通过提取输送设备将车架下降至两个自动导引运输车的可承接高度范围内；通过两个自动导引运输车上的货检开关，在检测到车架已放置在两个自动导引运输车上后，控制提取输送设备的夹爪释放，控制提取输送设备向上抬升。
126.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在通过两个自动导引运输车对车架进行运输过程中，实时检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第二实测距离；在检测到第二实测距离增加的情况下，获取第二自动导引运输车的第一速度修正值，根据第一速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速；在检测到第二实测距离减小的情况下，获取第二自动导引运输车的第二速度修正值，根据第二速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速。
127.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过第二自动导引运输车上的压力传感器，测量第二自动导引运输车在进行加速之前车架造成的第一压力值，并测量第二自动导引运输车在进行加速之后车架造成的第二压力值；在第二压力值大于第一压力值、且第二压力值大于第一预设压力值的情况下，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；在第二压力值不大于第一压力值的情况下，则根据第一速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速。
128.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在检测到第二实测距离减小的情况下，通过第二自动导引运输车上的压力传感器，测量第二自动导引运输车在进行减速之前车架造成的第三压力值，并测量第二自动导引运输车在进行减速之后车架造成的第四压力值；在第四压力值小于第三压力值且第四压力值小于第二预设压力值的情况下，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；在第四压力值不小于第三压力值的情况下，则根据第二速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速。
129.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
130.在车架被移动至提取输送设备提取位的情况下，控制提取输送设备提取车架至设定位置；
131.在确定车架为上件目标的情况下，控制第一自动导引运输车移动至车架的前部位置，并控制第二自动导引运输车移动至车架的后部位置，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距；
132.在车架放置在两个自动导引运输车上后，控制第一自动导引运输车开始移动，在第一自动导引运输车移动预设时长后，根据第一自动导引运输车的当前移动速度，控制第二自动导引运输车进行移动。
133.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取车架的车架号和车架的管理号，在车架号和管理号一致的情况下，确定车架为上件目标。
134.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：实时检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离；将第一实测距离与车型轴距进行比较，如果两者不相同，则控制第二自动导引运输车前后移动；在每次调整第二自动导引运输车的位置后，再次测量第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离，重复上述过程，直至第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离等于车型轴距。
135.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离等于车型轴距后，通过提取输送设备将车架下降至两个自动导引运输车的可承接高度范围内；通过两个自动导引运输车上的货检开关，在检测到车架已放置在两个自动导引运输车上后，控制提取输送设备的夹爪释放，控制提取输送设备向上抬升。
136.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在通过两个自动导引运输车对车架进行运输过程中，实时检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第二实测距离；在检测到第二实测距离增加的情况下，获取第二自动导引运输车的第一速度修正值，根据第一速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速；在检测到第二实测距离减小的情况下，获取第二自动导引运输车的第二速度修正值，根据第二速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速。
137.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过第二自动导引运输车上的压力传感器，测量第二自动导引运输车在进行加速之前车架造成的第一压力值，并测量第二自动导引运输车在进行加速之后车架造成的第二压力值；在第二压力值大于第一压力值、且第二压力值大于第一预设压力值的情况下，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；在第二压力值不大于第一压力值的情况下，则根据第一速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速。
138.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在检测到第二实测距离减小的情况下，通过第二自动导引运输车上的压力传感器，测量第二自动导引运输车在进行减速之前车架造成的第三压力值，并测量第二自动导引运输车在进行减速之后车架造成的第四压力值；在第四压力值小于第三压力值且第四压力值小于第二预设压力值的情况下，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；在第四压力值不小于第三压力值的情况下，则根据第二速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速。
139.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
140.在车架被移动至提取输送设备提取位的情况下，控制提取输送设备提取车架至设定位置；
141.在确定车架为上件目标的情况下，控制第一自动导引运输车移动至车架的前部位置，并控制第二自动导引运输车移动至车架的后部位置，调整第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离，以使得两者间距离等于车架所对应的车型轴距；
142.在车架放置在两个自动导引运输车上后，控制第一自动导引运输车开始移动，在第一自动导引运输车移动预设时长后，根据第一自动导引运输车的当前移动速度，控制第二自动导引运输车进行移动。
143.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取车架的车架号和车架的管理号，在车架号和管理号一致的情况下，确定车架为上件目标。
144.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：实时检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离；将第一实测距离与车型轴距进行比较，如果两者不相同，则控制第二自动导引运输车前后移动；在每次调整第二自动导引运输车的位置后，再次测量第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离，重复上述过程，直至第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第一实测距离等于车型轴距。
145.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的距离等于车型轴距后，通过提取输送设备将车架下降至两个自动导引运输车的可承接高度范围内；通过两个自动导引运输车上的货检开关，在检测到车架已放置在两个自动导引运输车上后，控制提取输送设备的夹爪释放，控制提取输送设备向上抬升。
146.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在通过两个自动导引运输车对车架进行运输过程中，实时检测第一自动导引运输车与第二自动导引运输车间的第二实测距离；在检测到第二实测距离增加的情况下，获取第二自动导引运输车的第一速度修正值，根据第一速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速；在检测到第二实测距离减小的情况下，获取第二自动导引运输车的第二速度修正值，根据第二速度修正值，对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速。
147.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过第二自动导引运输车上的压力传感器，测量第二自动导引运输车在进行加速之前车架造成的第一压力值，并测量第二自动导引运输车在进行加速之后车架造成的第二压力值；在第二压力值大于第一压力值、且第二压力值大于第一预设压力值的情况下，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；在第二压力值不大于第一压力值的情况下，则根据第一速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行加速。
148.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在检测到第二实测距离减小的情况下，通过第二自动导引运输车上的压力传感器，测量第二自动导引运输车在进行减速之前车架造成的第三压力值，并测量第二自动导引运输车在进行减速之后车架造成的第四压力值；在第四压力值小于第三压力值且第四压力值小于第二预设压力值的情况下，维持第二自动导引运输车的当前移动速度；在第四压力值不小于第三压力值的情况下，则根据第二速度修正值，继续对第二自动导引运输车的当前移动速度进行减速。
149.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
150.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括
非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
151.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
152.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。