一种风机叶片夹持吊装设备的制作方法

1.本技术涉及吊装设备技术领域，尤其是涉及一种风机叶片夹持吊装设备。


背景技术：

2.随着风力发电机组单机容量不断增大，风力发电机组的叶片尺寸也逐渐增大，在风力发电中需要使用到发电叶片夹持装置，以便于对叶片进行安装固定。
3.目前现有相关安装吊具存在以下问题：吊具通过调节吊机摇臂来调整风机叶片位置，吊装现场使用不方便，调整位置不准确。


技术实现要素：

4.为了提高风机叶片吊装位置调整的方便性，本技术提供一种风机叶片夹持吊装设备。
5.采用如下的技术方案：一种风机叶片夹持吊装设备，包括主梁、转动连接在主梁中部的直摇臂、铰连在主梁与直摇臂之间的纵摇油缸、固定连接主梁的c型底梁、安装在c型底梁上并位置相对的上夹持机构与下夹持机构、铰连在主梁两端的两个配重摇臂、固定安装在配重摇臂端部的配重块以及铰连在主梁与配重摇臂之间的配重横摇油缸。
6.采用上述技术方案，通过纵摇油缸的伸缩，调整吊具主梁与直摇臂的距离，主梁悬吊直摇臂下方，因而吊具主梁随着纵摇油缸的伸缩而发生纵向调整，调整幅度由纵摇油缸的伸缩调整；通过配重横摇油缸的伸缩，调整配重摇臂的摆动，从而调整配重块的位置，配重块位置变化使吊具整体的重心发生变化，从而能够控制主梁横向调整，便于将夹持的风机叶片调整到所需安装角度。
7.可选的，所述主梁上开设有转轴安装通孔，所述直摇臂的下端通过转轴转动安装在转轴安装通孔内。
8.采用上述技术方案，主梁与直摇臂形成转动配合，由纵摇油缸调整直摇臂与主梁的距离，主梁沿转轴转动，使得主梁纵向位置发生调整。
9.可选的，所述主梁上固定安装有集控平台承载架以及安装在集控平台承载架上的集控平台。
10.采用上述技术方案，集控平台整体控制安装吊具各类动力机构的运行，实现吊装过程的智能化的协调控制。
11.可选的，所述主梁上还固定设置有缆绳绞车，所述缆绳绞车的缆绳自由端用于固定地面。
12.采用上述技术方案，在主梁的两端各布置一个缆绳绞车，两个缆绳绞车的缆绳均牵引至地面，与悬吊主梁的直摇臂形成对夹持的风机叶片的三点定位，两根缆绳也是重要的稳定系统，起到稳定吊具并承受起重吊装中部分载荷的作用。
13.可选的，还包括用于上夹持机构动作的夹持油缸；
所述夹持油缸包括缸体和在缸体内滑动的缸杆；所述主梁上固定设置有铰接安装基座，所述夹持油缸的夹持油缸座铰接在铰接安装基座上，所述夹持油缸的缸杆铰接上夹持机构。
14.采用上述技术方案，铰接安装基座设置有多个铰接夹持油缸座的安装工位，根据施工需要，可调整夹持油缸座的位置，以满足夹持机构的不同调整角度范围的需要。
15.可选的，所述上夹持机构包括一级调节平台、与一级调节平台铰接的二级调节平台、与二级调节平台铰接的三级调节平台、安装在二级调节平台上的主夹持座以及安装在三级调节平台上的辅夹持座；所述二级调节平台上固定设置有驱动承载轴，所述夹持油缸的缸杆与驱动承载轴铰接。
16.可选的，下夹持机构包括二级调节平台、与二级调节平台铰接的三级调节平台，安装在二级调节平台上的主夹持座以及安装在三级调节平台上的辅夹持座；所述二级调节平台固定安装在c型底梁上；下夹持机构的主夹持座与上夹持机构的主夹持座相对设置，下夹持机构的辅夹持座与上夹持机构的辅夹持座相对设置。
17.可选的，所述一级调节平台具有一级调节转轴，所述二级调节平台与一级调节平台之间铰连有二级调节驱动件，所述三级调节平台与二级调节平台之间铰连有三级调节驱动件；所述一级调节转轴铰连c型底梁。
18.采用上述技术方案，上夹持装置具有三级调节功能，对于不同规格的叶片夹持时通过三级调节使夹持区域与叶片表面完全接触，夹持稳定性好。
19.可选的，所述二级调节平台包括二级调节平台承载梁、固定安装在二级调节平台承载梁底部的二级调节平台平衡梁、中部铰接二级调节平台平衡梁的二级调节平台分配梁、通过分配梁球头连接座连接在二级调节平台分配梁端部的主夹持座、贯穿二级平台铰连通孔并与二级调节平台承载梁转动连接的二级调节平台绞接轴、固定在二级调节平台平衡梁上的三级平台连接耳座。
20.采用上述技术方案，二级调节平台是夹持物体的主要承载平台，根据物体的表面外形，主夹持座可在分配梁球头连接座上多角度变化，夹持油缸的缸杆的伸缩通过铰接的驱动承载轴带动二级调节平台进行大幅角度调整。
21.可选的，所述夹持油缸上安装有机械锁定机构；所述机械锁定机构包括安装在缸体上的锁定承载体、机械锁定杆和锁定驱动组件；所述锁定承载体固定套装在缸体外侧，所述机械锁定杆贯穿锁定承载体，所述锁定驱动组件固定安装在锁定承载体上，所述锁定驱动组件用于锁定机械锁定杆的位置；所述机械锁定杆的一端位于缸体外侧部，所述机械锁定杆的另一端固定连接在缸杆的尾端。
22.采用上述技术方案，在夹持油缸的缸杆带动二级调节平台移动到所需位置后，锁定驱动组件与机械锁定杆进行机械锁定，机械锁定杆承载保持被移动物体在特定位置的载荷，此时可停止为压缩气缸提供液压或气压的系统，解除执行元件对自身供压系统的依赖性。
23.可选的，所述锁定驱动组件包括固定连接锁定承载体上的机械锁缸筒座、固定在机械锁缸筒座上的机械锁油缸、滑动连接在机械锁油缸内的驱动杆以及铰连在驱动杆端部的机械锁摆齿；所述机械锁定杆上固定设置有固定齿板，所述机械锁摆齿上的齿牙与固定齿板上的齿牙相匹配。
24.采用上述技术方案，机械锁油缸的驱动杆带动机械锁摆齿运动，以使机械锁摆齿的齿牙与机械锁定杆上的固定齿板的齿牙相互啮合，实现对机械锁定杆位置的机械锁定，机械锁定杆提供保持缸杆位置的支撑力，从而降低伸缩油缸保持姿态时对液压系统或气压系统的依赖，降低工作成本。
25.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：本技术提供了一种风机叶片夹持吊装设备，通过纵摇油缸的伸缩，调整吊具主梁与直摇臂的距离；通过配重横摇油缸的伸缩，调整配重摇臂的摆动，从而调整配重块的位置，配重块位置变化使吊具整体的重心发生变化，从而能够控制主梁横向调整，将传统的摇臂调整纵向横向位置的操作方式，改变为纵向和横向两个方向的分解动作，尤其对于夹持的大尺寸大体积的风机叶片位置的调整更加方便，定位更加准确，节约施工工时，提高风机叶片的安装效率和安装精度。本技术的加持机构采用三级调节方式，解决了以往产品夹持装置位置不可调节、夹持区域单一、适用范围小、夹持稳定性差等方面的不足，并且本技术可适用不同行业，对产品表面不规则的夹持需求；夹持机构对异形面的夹持是通过多级调节实现，实现对被夹持物体异形面的固定；预设主、辅夹持区域是实现被夹持物品在不同夹持区域面上的承载，更稳定的固定被夹持物体；夹持油缸设置的机械锁定机构解决了以往执行元件产品在其系统停止工作的前提下，无法长期保持需要的位置或姿态的问题；很大程度的降低了成本，并提高了可靠性。
附图说明
26.图1是本技术用于展示纵摇油缸的轴测结构示意图；图2是本技术用于展示集控平台的轴测结构示意图；图3是本技术夹持油缸的轴测结构示意图；图4是本技术夹持油缸的俯视结构示意图；图5是图4的a向剖视结构示意图；图6是上夹持机构的轴测结构示意图；图7是上夹持机构的侧视结构示意图；图8是上夹持机构的一级调节平台的结构示意图；图9是上夹持机构的一级调节平台与二级调节平台的装配结构示意图；图10是上夹持机构的二级调节平台与三级调节平台的装配结构示意图。
27.其中，1-主梁；2-直摇臂；3-卸扣；4-集控平台；5-配重摇臂；6-配重块；7-c型底梁；8-集控平台承载架；9-纵摇油缸；10-转轴安装通孔；11-缆绳绞车；12-上夹持机构；13-下夹持机构；14-夹持油缸座；15-铰接安装基座；16-配重横摇油缸；21-缸体；22-缸杆；23-锁定驱动；24-机械锁定杆；25-压力传感控制箱；26-压力信号传输线；27-锁定承载体；28-锁销插孔；31-机械锁缸筒座；32-机械锁油缸；33-驱动杆；34-机械锁摆齿；35-锁定齿；36-固定
齿板；37-通孔；121-一级调节平台；122-二级调节平台；123-三级调节平台；124-主夹持座；125-辅夹持座；126-驱动承载轴；127-一级调节转轴；128-二级调节驱动件；129-三级调节驱动件； 1211-固定基座；1212-一级平台连接吊耳；1213-长孔；1214-二级平台连接耳座；1215-二级平台铰连通孔；1221-二级调节平台承载梁；1222-二级调节平台平衡梁；1223-二级调节铰接孔；1224-二级调节平台绞接轴；1225-二级调节平台分配梁；1226-分配连接转轴；1227-分配梁球头连接座；1228-三级平台连接耳座；1229-三级平台铰连通孔；1231-三级调节平台托架；1232-三级调节平台绞接轴；1233-三级调节铰接孔。
具体实施方式
28.以下结合附图1-10对本技术作进一步详细说明。
29.参见图1和2，一种风机叶片夹持吊装设备，包括主梁1、转动连接在主梁1中部的直摇臂2、铰连在主梁1与直摇臂2之间的纵摇油缸9、固定连接主梁1的c型底梁7、安装在c型底梁7上并位置相对的上夹持机构12与下夹持机构13、铰连在主梁1两端的两个配重摇臂5、固定安装在配重摇臂5端部的配重块6以及铰连在主梁1与配重摇臂5之间的配重横摇油缸16。
30.本实施例，通过纵摇油缸9的伸缩，调整吊具的主梁1与直摇臂2之间的距离，直摇臂2悬吊着主梁1，因而吊具的主梁1随着纵摇油缸9的伸缩而发生纵向调整，调整幅度由纵摇油缸9的伸缩程度调整，相对于直摇臂2悬吊摆动来调整主梁1的位置可控性更高，提高吊具夹持的尺寸较长的风机叶片位置调整的方便性；通过配重横摇油缸16的伸缩，调整配重摇臂5的摆动，从而调整配重块6的位置，配重块6位置变化使吊具整体的重心发生变化，从而能够控制主梁1横向调整，便于将夹持的风机叶片调整到所需安装角度。本实施例将传统的摇臂调整吊具夹持物的纵向、横向位置的操作方式，改变为纵向和横向两个方向的分解动作，尤其对于夹持的大尺寸大体积的风机叶片位置的调整更加方便，定位更加准确，节约施工工时，提高风机叶片的安装效率和安装精度。
31.作为直摇臂悬吊主梁的一种具体实施例，所述主梁1上开设有转轴安装通孔10，所述直摇臂2的下端通过转轴转动安装在转轴安装通孔10内。
32.进一步的，主梁1上开设有用于直摇臂下沉到转轴安装通孔10的竖向长槽，竖向长槽的宽度大于直摇臂的宽度，直摇臂与竖向长槽的间隙提供主梁纵向摆动的空间余量。
33.本实施例，主梁1与直摇臂2形成转动配合，由纵摇油缸9调整直摇臂2与主梁1的距离，主梁1沿转轴转动，使得主梁1纵向位置发生调整。
34.本实施例，c型底梁7分为上部和下部，中间通过销轴连接；下夹持机构13随着下部底梁的上下伸缩，以实现c型底梁7的c型开口距离的调整，很好的解决不同型号叶片的截面相差比较大难于适用的问题。
35.本实施例，在主梁1的左、右两端分别固定连接有一个c型底梁7，两个c型底梁7的上夹持机构12与下夹持机构13对风机叶片进行共同夹持。考虑到风机叶片的外形特点，主梁1左端的c型底梁7与主梁1右端的c型底梁7可选用不同尺寸规格，即两个c型底梁7的c型口大小不同，c型口较大的c型底梁7用于夹持风机叶片直径较大的靠近根端的部分，c型口较小的c型底梁7用于夹持风机叶片直径较小的靠近尖端的部分。本实施例，两个c型底梁7通过可拆卸方式连接于主梁1左、右两端，如螺栓固定连接等方式，考虑到施工现场的风机叶片的安装方向要求，在拆卸后便于调换c型口大小不同的两个c型底梁7与主梁1的连接位
置，以适应风机叶片从左侧或右侧插入到两个c型底梁7之间，提高本技术吊装设备的适用性。
36.本实施例，所述主梁1上固定安装有集控平台承载架8以及安装在集控平台承载架8上的集控平台4。
37.本实施例，集控平台8整体控制安装吊具各类动力机构的运行，实现吊装过程的智能化的协调控制。
38.可选的，所述主梁1上还固定设置有缆绳绞车11，所述缆绳绞车11的缆绳自由端用于固定地面。
39.采用上述技术方案，在主梁1的两端各布置一个缆绳绞车11，两个缆绳绞车11的缆绳均牵引至地面，与悬吊主梁1的直摇臂2对夹持的风机叶片的c型底梁7形成三点定位，两根缆绳也是重要的稳定系统，起到稳定吊具并承受起重吊装中部分载荷的作用。
40.本实施例，还包括用于上夹持机构12动作的夹持油缸；所述夹持油缸包括缸体21和在缸体21内滑动的缸杆22；所述主梁1上固定设置有铰接安装基座15，所述夹持油缸的夹持油缸座14铰接在铰接安装基座15上，所述夹持油缸的缸杆22铰接上夹持机构12。
41.本实施例，铰接安装基座15设置有多个铰接夹持油缸座14的安装工位，根据施工需要，可调整夹持油缸座的位置，以满足夹持机构的不同调整角度范围的需要。
42.本实施，参见图6所述上夹持机构12包括一级调节平台121、与一级调节平台121铰接的二级调节平台122、与二级调节平台122铰接的三级调节平台123、安装在二级调节平台122上的主夹持座124以及安装在三级调节平台123上的辅夹持座125；参见图7，所述一级调节平台121具有一级调节转轴127，所述二级调节平台122与一级调节平台121之间铰连有二级调节驱动件128，所述三级调节平台123与二级调节平台122之间铰连有三级调节驱动件129。
43.本实施例，上夹持机构12具有三级调节功能，能够适用于多种规格尺寸的风机叶片的夹持，对于不同规格的叶片夹持时通过三级调节使夹持区域与叶片表面完全接触，夹持稳定性好。
44.参加图8，所述一级调节平台121包括固定基座1211、固定连接在固定基座1211一侧面的一级平台连接吊耳1212以及固定连接在固定基座1211另一侧面的二级平台连接耳座1214；一级平台连接吊耳1212用于转动连接c型底梁7。
45.所述二级平台连接耳座1214开设有二级平台铰连通孔1215，二级平台连接耳座1214用于安装二级调节平台122。
46.参加图9，所述二级调节平台122包括二级调节平台承载梁1221、固定安装在二级调节平台承载梁1221底部的二级调节平台平衡梁1222、中部铰接二级调节平台平衡梁1222的二级调节平台分配梁1225、通过分配梁球头连接座1227连接在二级调节平台分配梁1225端部的主夹持座124、贯穿二级平台铰连通孔1215并与二级调节平台承载梁1221转动连接的二级调节平台绞接轴1224、固定在二级调节平台平衡梁1222上的三级平台连接耳座1228。
47.进一步的，二级调节平台承载梁1221上开设有多个位置的安装孔，所述二级调节平台平衡梁1222可通过螺栓连接二级调节平台承载梁1221的安装孔，实现二级调节平台平
衡梁1222与二级调节平台承载梁1221的固定连接；也方便拆卸后调整二级调节平台平衡梁1222与二级调节平台承载梁1221的相对位置，使上夹持机构12与被夹持的物体的外形更加匹配，提高夹持稳定性。
48.本实施例，下夹持机构13包括二级调节平台122、与二级调节平台122铰接的三级调节平台123、安装在二级调节平台122上的主夹持座124以及安装在三级调节平台123上的辅夹持座125；下夹持机构13的二级调节平台固定安装在c型底梁7上；下夹持机构的主夹持座与上夹持机构的主夹持座相对设置，下夹持机构的辅夹持座与上夹持机构的辅夹持座相对设置。
49.进一步的，下夹持机构13与c型底梁7的安装位置也可调整， c型底梁7的下底部开设有多个位置的安装孔，下夹持机构13的二级调节平台122可通过螺栓固定连接c型底梁7下底部的安装孔，通过切换调整下夹持机构13的二级调节平台122与c型底梁7下底部的安装位置，实现下夹持机构13的位置调整。
50.具体的，考虑到下夹持机构13位置调整的简便省力性，可先将铰接于上夹持机构12的夹持油缸的缸杆22拆离，通过绳索将夹持油缸的缸杆22与下夹持机构13捆绑固定，由夹持油缸的伸缩将下夹持机构13从c型底梁7下底部抬起后移动位置，克服了人工搬动费力不便的问题。
51.进一步的，在二级调节平台承载梁1221上固定设置有驱动承载轴126，所述夹持油缸的缸杆22与驱动承载轴126铰接。
52.本实施例，二级调节平台122是夹持物体的主要承载平台，根据物体的表面外形，主夹持座124可在分配梁球头连接座1227上多角度变化，从而贴合于物体异形面达到稳定的配合夹持。
53.所述二级调节驱动件128包括开设在二级调节平台承载梁1221上的二级调节铰接孔1223以及连接在二级调节铰接孔1223与长孔1213之间的二级调节驱动件8。
54.本实施例中，二级调节驱动件128可以选用手动调节螺纹螺杆，也可选用气缸、油缸、液压缸、电动推杆等执行元件。
55.由二级调节驱动件128调节二级调节平台2的延伸长度及其角度，以使二级调节平台122的主夹持座124的夹持区域匹配物体的长度，并与被夹持物体接触面的角度贴合，主夹持座124对物体的夹持力更加稳定可靠。
56.所述二级调节平台分配梁1225中部通过分配连接转轴1226与二级调节平台分配梁1225铰接。
57.主夹持座124成对的对称布置在二级调节平台分配梁1225的两个端部，对夹持物体异形面形成多角度夹持力，夹持更加稳定。
58.参见图10，所述三级平台连接耳座1228上开设有三级平台铰连通孔1233；所述三级平台连接耳座1228在二级调节平台平衡梁22上至少固定设置有上下两组。
59.上组的三级平台连接耳座1228提供三级调节平台123与二级调节平台122的的铰接位置，下组的三级平台连接耳座1228提供三级调节件129的安装位置。
60.所述三级调节平台123包括三级调节平台托架1231、贯穿下组所述三级平台连接耳座1228与三级调节平台123一端部的三级调节平台绞接轴1232以及通过分配梁球头连接座连接在三级调节平台托架1231端部的辅夹持座125。
61.三级调节平台123是夹持物体的辅助夹持平台，提供辅助夹持物品的加持力，辅夹持座125可在分配梁球头连接座上多角度变化，达到贴合于异形面，提供稳定的夹持辅助力。
62.所述三级调节驱动件129包括开设在三级调节平台托架1231上的竖长孔、连接在竖长孔与上组所述三级平台连接耳座1228的三级平台铰连通孔1233之间的三级调节驱动件129。
63.本实施例中，三级调节驱动件129可以选用手动调节螺纹螺杆，也可选用气缸、油缸、液压缸、电动推杆等执行元件。
64.由三级调节驱动件129调节三级调节平台123的角度，以使三级调节平台123的辅夹持座125与被加持物体接触面角度贴合。
65.上夹持机构12与下夹持机构13对于所夹持的风机叶片的调整如下：首先，下夹持机构13与c型底梁7的安装位置调整到合适位置后，将下夹持机构13与c型底梁7固定安装稳定；然后，由夹持油缸带动上夹持机构12进行角度摆动，以对夹持风机叶片形成夹持；在上夹持机构12与下夹持机构13将风机叶片夹持之后，通过上夹持机构12的二级调节驱动件128调节二级调节平台2的延伸长度及其角度，使得二级调节平台2上的主夹持座124与被夹持物体接触面的角度贴合，再通过三级调节驱动件129调节三级调节平台123的角度及位置，使得三级调节平台123的辅夹持座125与被夹持物体接触面的角度贴合，同理，调整下夹持机构13的主夹持座124及辅夹持座125与被夹持物体接触面的角度贴合。
66.夹持油缸带动上夹持机构12摆动实现对风机叶片夹持的大角度调整，而上夹持机构12与下夹持机构13的主夹持座124及辅夹持座125的调整实现夹持位置的小角度调整，以达到与风机叶片表面保持面面贴合，提高夹持稳定性。
67.参见图3，所述夹持油缸上安装有机械锁定机构；所述机械锁定机构包括安装在缸体21上的锁定承载体27、机械锁定杆24和锁定驱动组件23；所述锁定承载体27固定套装在缸体21外侧，所述机械锁定杆24贯穿锁定承载体27，所述锁定驱动组件23固定安装在锁定承载体27上，所述锁定驱动组件23用于锁定机械锁定杆24的位置；所述机械锁定杆24的一端位于缸体21外侧部，所述机械锁定杆24的另一端固定连接在缸杆22的尾端。
68.本实施例，在伸缩气缸的缸杆22带动物体移动到所需位置后，锁定驱动组件23与机械锁定杆24进行机械锁定，机械锁定杆24承载保持被移动物体在特定位置的载荷，此时可停止为压缩气缸提供液压或气压的系统，解除执行元件对自身供压系统的依赖，不需供压系统长时间的持续供压，从而具有降低成本的效果；由机械锁定代替持久的系统供压，无需测压、补压，提高了执行元件保持长期姿态的稳定性和可靠性。
69.锁定驱动组件23可以采用多种形式；结构型式缸体固定改成缸杆固定，均可以实现需要的功能，以下提供一种常用的锁定驱动组件23结构方案。
70.参见图4和5，所述锁定驱动组件23包括固定连接锁定承载体27上的机械锁缸筒座231、固定在机械锁缸筒座231上的机械锁油缸232、滑动连接在机械锁油缸232内的驱动杆
233以及铰连在驱动杆233端部的机械锁摆齿234；所述机械锁定杆24上固定设置有固定齿板236，所述机械锁摆齿234上的齿牙与固定齿板236上的齿牙相匹配。
71.机械锁油缸232的驱动杆带动机械锁摆齿234运动，以使机械锁摆齿234的齿牙与机械锁定杆24上的固定齿板的齿牙相互啮合，实现对机械锁定杆位置的机械锁定，机械锁定杆提供保持缸杆位置的支撑力，从而降低伸缩气缸保持姿态时对液压系统或气压系统的依赖，降低工作成本。
72.本实施例，所述机械锁摆齿234设置齿牙的端面为弧形面。
73.弧形面的设置，机械锁摆齿234调节平滑，便于摆动调整机械锁摆齿234与机械锁定杆4固定齿板的结合或分离。
74.本实施例，所述锁定承载体27上开设有空腔室，所述机械锁摆齿234位于空腔室内。
75.空腔室的作用是限定机械锁摆齿234的摆动空间，空腔室既能限定机械锁摆齿234在垂直平面的摆动，又能阻挡机械锁摆齿234左右晃动偏移。
76.本实施例，所述机械锁摆齿234中部开设有通孔237，所述空腔室位于机械锁摆齿234两侧的侧壁上开设有锁销插孔28，两个所述锁销插孔28与所述通孔237位于同一轴线。
77.锁销穿过机械锁摆齿234中部的通孔237与空腔室两侧壁的锁销插孔28，锁销将机械锁摆齿234转动锁定在空腔室内，形成对机械锁摆齿234的限位，使机械锁摆齿234只可绕锁销在空腔室内转动。
78.本实施例，所述锁定驱动组件23和机械锁定杆24的数量均为两个，两个锁定驱动组件23以缸体21中轴线对称布置在缸体21的两侧，两个机械锁定杆24以缸体21中轴线对称布置在缸体21的两侧。
79.由对称的两组锁定驱动组件23和机械锁定杆24形成对伸缩气缸执行元件的位置锁定，对伸缩气缸的缸杆22提供平衡的支撑力，锁定效果更加稳固。
80.在本实施例的基础上可以演变成两组以上的机械锁定杆24与锁定驱动组件23，以适应不同的载荷需求，两组以上的机械锁定杆24与锁定驱动组件23等距间隔均布在伸缩气缸的缸体21外侧部；锁定驱动组件23也可以采用多种型式；结构型式缸体固定改成缸杆固定，均可以实现需要的功能。
81.可选的，所述缸体21连接有压力传感控制箱25，所述压力传感控制箱25通过压力信号传输线26采集缸杆22的压力值。
82.压力传感控制箱25和压力信号传输线26的设置，在锁定伸缩装置动作时便于观测缸杆22压力值，在缸杆22压力值稳定后，再进行机械锁定；在解除机械锁定时，可根据压力传感控制箱25检测到系统提供给缸杆22压力值是否满足所需压力数值，避免供压较小或较大解除机械锁定，系统供压不足或超出限值，造成执行元件姿态发生变化。
83.本具体实施方式的实施例均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。