商品计数下料方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

1.本技术涉及图像检测技术领域，特别是涉及一种商品计数下料方法、装置、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的飞速发展，为了提高生产效率，各种商品都开始逐步实现自动化生产，即摒弃传统的生产加工方式，向生产效率更高的自动化生产方向转型。
3.对于需要计数包装的商品，由于在进行商品的包装时，为了保证装袋数量的准确，相关技术目前难以实现全自动化检测装袋，主要采用人工方式来进行装袋。
4.采用人工方式虽然能实现商品的计数包装，但是人工方式存在工作速度慢、工作效率低、可靠性低等各种问题。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本技术提供了一种商品计数下料方法、装置、计算机设备及存储介质，能够实现商品的自动化计数下料。
6.第一方面，提供了一种商品计数下料方法，包括：
7.获取目标商品在传送带上的第i次商品图像，i≥1，目标商品为需要计数下料包装的商品；
8.根据第i次商品图像对应的待下料数量，从第i次商品图像包括的目标商品中确定满足第i次商品图像对应的待下料数量的一个或多个待下料目标商品；
9.从一个或多个待下料目标商品中确定定距目标商品，定距目标商品为一个或多个待下料目标商品中与传送带下料口间距最远的待下料目标商品；
10.根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定传送带的目标移动距离；
11.控制传送带移动目标移动距离，并在传送带完成本次移动之后获取目标商品在传送带上的第i+1次商品图像。
12.第二方面，提供了一种商品计数下料装置，包括：
13.获取单元，用于获取目标商品在传送带上的第i次商品图像，i≥1，目标商品为需要计数下料包装的商品；
14.第一确定单元，用于根据第i次商品图像对应的待下料数量，从第i次商品图像包括的目标商品中确定满足第i次商品图像对应的待下料数量的一个或多个待下料目标商品；
15.第二确定单元，用于从一个或多个待下料目标商品中确定定距目标商品，定距目标商品为一个或多个待下料目标商品中与传送带下料口间距最远的待下料目标商品；
16.第三确定单元，用于根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定传送带的目标移动距离；
17.移动单元，用于控制传送带移动目标移动距离，并在传送带完成本次移动之后获取目标商品在传送带上的第i+1次商品图像。
18.第三方面，提供了一种计算机设备，计算机设备包括处理器以及存储器，储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述商品计数下料方法中的步骤。
19.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述商品计数下料方法中的步骤。
20.第五方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现商品计数下料方法中的步骤。
21.由上述技术方案可以看出，为了给需要计数下料包装的商品自动化计数下料，先获取目标商品在传送带上的商品图像，根据对应的待下料数量，从商品图像包括的目标商品中确定满足待下料数量的一个或多个待下料目标商品，从待下料目标商品中确定出与传送带下料口间距最远的定距目标商品，由于待下料目标商品的数量用于满足待下料数量，为了让待下料目标商品能够成功下料，根据定距目标商品和传送带下料口分别在商品图像的位置，确定传送带的目标移动距离，传送带移动目标移动距离以使待下料目标商品能被下料，并在传送带完成移动之后再次获取目标商品在传送带的商品图像以进行再次计数下料。通过上述技术方案，能够实现商品的自动化计数下料。
附图说明
22.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本技术实施例提供的一种商品计数下料方法的流程图；
24.图2为本技术实施例提供的一种未经畸变矫正的图像；
25.图3为本技术实施例提供的一种经畸变矫正后的图像；
26.图4为本技术实施例提供的一种具有多条子传送带时获取的商品图像；
27.图5为本技术实施例提供的一种商品计数下料装置的示意图；
28.图6为本技术实施例提供的一种终端设备的结构图；
29.图7为本技术实施例提供的一种服务器的结构图；
30.图8为本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构图。
具体实施方式
31.下面结合附图，对本技术的实施例进行描述。
32.对于具有计数包装需求的商品，为了保证商品装袋数量的准确，相关技术主要采用人工方式来进行装袋。采用人工方式虽然能够实现商品的计数装袋，但是存在工作效率慢、工作效率低、可靠性低等各种问题。
33.鉴于此，本技术提供了一种商品计数下料方法、装置、计算机设备及存储介质，能够实现商品的自动化计数下料。
34.下面通过方法实施例对本技术提供的商品计数下料方法进行说明，如图1所示，图
1为本技术实施例提供的一种商品计数下料方法的流程图，该方法包括如下步骤：
35.s101、计算机设备获取目标商品在传送带上的第i次商品图像，i≥1，目标商品为需要计数下料包装的商品。
36.在需要计数下料包装的目标商品的自动化生产过程中，使用传送带移动目标商品以实现目标商品的移动下料。为了获取目标商品在传送带的分布情况以便后续步骤中对其进行计数下料，计算机设备可以通过相机获取目标商品在传送带上的第i次商品图像，i≥1。
37.需要说明的是，为了能够准确获取目标商品在传送带上的分布情况，由于在目标商品的自动化下料过程中，传送带的位置通常不会改变，可以根据传送带的位置预先调整相机的拍摄范围，以便在s101中能够准确获取对应的商品图像。
38.s102、计算机设备根据第i次商品图像对应的待下料数量，从第i次商品图像包括的目标商品中确定满足第i次商品图像对应的待下料数量的一个或多个待下料目标商品。
39.第i次商品图像对应的待下料数量是指对应的本次下料的期望下料数量，与目标商品的包装数量相关。
40.第i次商品图像对应的待下料目标商品是指对应的本次下料的预计下料目标商品，即通过后续步骤预计会将对应的待下料目标商品下料，而第i次商品图像包括的目标商品之中，除待下料目标商品以外的目标商品在后续步骤后会依然残留在传送带之上。
41.在s101获取目标商品对应的第i次商品图像之后，根据第i次商品图像对应的待下料数量，可以从第i次商品图像包括的目标商品中确定对应的待下料目标商品；其中，待下料目标商品需要满足上述对应的待下料数量，例如，可以通过图像识别的方式，从传送带下料口开始，沿传送带移动反方向对目标商品进行计数，当数量满足对应的待下料数量时，将满足对应的待下料数量的目标商品确定为对应的待下料目标商品。
42.在一些实施例中，为了确定第i+1次的待下料数量，计算机设备可以先确定第i次商品图像包括的目标商品的目标数量；
43.当目标数量小于第i次商品图像对应的待下料数量时，计算机设备将待下料数量与目标数量的差值作为第i+1次商品图像对应的待下料数量；或者，
44.当目标数量大于或等于第i次商品图像对应的待下料数量时，计算机设备将目标商品的包装数量作为第i+1次商品图像对应的待下料数量。
45.具体来说，可以先确定第i次商品图像包括的目标商品的目标数量，该目标数量是指第i次商品图像包括的目标商品的总数量。
46.当该目标数量小于第i次商品图像对应的待下料数量时，为了满足对应的待下料数量，第i次商品图像包括的全部目标商品都会被确定为待下料目标商品，并将待下料数量与目标数量的差值作为第i+1次商品图像对应的待下料数量，以便在第i+1次商品图像对应的相关步骤中完成凑数。
47.当该目标数量大于或等于第i次商品图像对应的待下料数量时，第i次商品图像包括的目标商品能够达成待下料数量这一期望目标，相应的，可以将目标商品的包装数量作为第i+1次商品图像对应的待下料数量，以便在第i+1次商品图像对应的相关步骤中再次开始下一次的计数包装下料。
48.由于在传送带上的目标商品的分布情况是较为随机的，相应的，第i+1次商品图像
包括的目标商品不一定能够达到对应的待下料数量，即每次下料不一定能够满足目标商品的待下料数量，故通过上述步骤可以在一次下料不能满足对应的待下料目标数量时，通过多次下料来达到目标商品的包装数量的目标，即保证计数装袋的准确性。
49.s103、计算机设备从一个或多个待下料目标商品中确定定距目标商品，定距目标商品为一个或多个待下料目标商品中与传送带下料口间距最远的待下料目标商品。
50.从待下料目标商品中确定与传送带下料口间距最远的定距目标商品，例如，可以通过图像检测方式计算待下料目标商品与传送带下料口的间距，并将间距数值最大的待下料目标商品确定为定距目标商品。
51.在s102确定出对应的待下料目标商品之后，为了能够在后续步骤中将待下料目标商品成功下料，需要确定出定距目标商品。在后续步骤之中，除定距目标商品之外的待下料目标商品与传送带下料口的间距与定距目标商品与传送带下料口的间距较小，若通过移动传送带来使与传送带下料口间距最远的定距目标商品被成功下料，其他的待下料目标商品也能够被成功下料，因此从待下料目标商品中确定出来的定距目标商品能够作为后续步骤中确定传送带的移动距离的重要依据。
52.在一些实施例中，当定距目标商品不存在时，计算机设备可以根据传送带最远端和传送带下料口在第i次商品图像中的间距，确定传送带的移动距离，传送带最远端为商品图像包括的传送带与传送带下料口沿传送带移动反方向相距最远处。
53.在目标商品的自动化计数包装过程中，传送带上的目标商品的分布情况较为随机，可能会存在获取的第i次商品图像中包括的传送带范围中不存在目标商品的情况，此时自然也不存在对应的定距目标商品，故可以根据传送带最远端和传送带下料口在第i次商品图像中的间距，确定传送带的移动距离，其中，传送带最远端为商品图像包括的传送带与传送带下料口沿传送带移动反方向相距最远处，上述间距即为商品图像包括的传送带的长度。通过上述移动方法可以在商品图像中不包括目标商品时，实现传送带的移动，以便进行下次的下料相关操作。
54.在一些实施例中，计算机设备确定第i次商品图像包括的目标商品与定距目标商品沿传送带的移动方向的相对图像间距；
55.若相对图像间距小于或等于预设粘连间距、且对应的目标商品不属于一个或多个待下料目标商品，确定对应的目标商品与定距目标商品为粘连目标商品，并生成报警信号。
56.由于本技术实施例通过控制传送带移动来进行下料，并且目标商品在传送带的分布情况较为随机，可能会出现多个目标商品由于相距较近导致一同下料的情况。
57.若第i次商品图像包括的目标商品与定距目标商品之间沿传送带移动方向的相对图像间距小于或等于预设粘连间距、且该目标商品不属于待下料目标商品，表示对应的目标商品与定距目标商品之间很容易跟随传送带移动一同下料，并且由于其不属于待下料目标商品，导致本次实际下料的目标商品不符合对应的待下料目标商品。针对上述情况，可以将上述目标商品与定距目标商品确定为粘连目标商品，并生成报警信号，在生成报警信号之后可以让机械手等其他控制设备来进行相应的处理，以保证目标商品下料的准确性。
58.s104、计算机设备根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定传送带的目标移动距离。
59.为了使s102中确定的待下料目标商品能够被成功下料，根据定距目标商品和传送
带下料口在第i次商品图像中的位置，能够确定让定距目标商品移动至传送带下料口对应的传送带移动距离，例如，可以根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置确定出相应的图像间距，并根据图像间距确定传送带的目标移动距离。由于该传送带的目标移动距离能够让定距目标商品移动至传送带下料口，相应的，与传送带下料口间距更近的其他待下料目标商品也能移动至传送带下料口，即通过定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置能够准确确定传送带用于下料待下料目标商品的目标移动距离。
60.在一些实施例中，计算机设备根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定传送带的目标移动距离，包括：
61.计算机设备根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的间距对应的目标像素数量；
62.计算机设备根据目标像素数量和像素当量，确定传送带的目标移动距离，像素当量用于表示商品图像的像素数量与传送带的移动距离之间的对应关系。
63.像素是指图像中具有明确位置的小方格，是整个图像中不可分割的单位，像素能够决定图形在屏幕上所呈现的大小。
64.像素当量是指图像中的一个像素对应的实际物理尺寸，用于表示商品图像的像素数量与传送带的移动距离之间的对应关系，由于在不改变相机参数的情况下，同一相机获取的商品图像的像素当量不会发生改变，因此可以通过像素当量准确构建图像坐标系与实际坐标系之间的对应关系。
65.根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，能够确定定距目标商品和传送带下料口中间距对应的目标像素数量，该目标像素数量可以准确衡量定距目标商品和传送带下料口之间的间距，并根据目标像素数量和像素当量，来准确确定传送带的目标移动距离。
66.由于在目标商品的自动化下料过程中，通常并不会改变相机的相机参数，因此可以根据像素当量来准确构建图像坐标系和实际坐标系之间的对应关系，并且在商品图像中定距目标商品与传送带下料口之间的像素数量可以准确衡量定距目标商品与传送带下料口之间的图像间距，故可以通过目标像素数量和像素当量准确确定传送带的目标移动距离。
67.在一些实施例中，可以通过如下步骤预先确定对应的像素当量:
68.计算机设备通过相机获取标定板在传送带上的第一标定板图像；
69.计算机设备基于预设移动距离移动传送带，并通过相机获取标定板在移动后的传送带上的第二标定板图像；
70.计算机设备根据第一标定板图像和第二标定板图像，确定标定板的移动像素数量；
71.计算机设备将预设移动距离与移动像素数量的比值作为像素当量。
72.标定板是指带有固定间距图案阵列的平板，标定板包括玻璃圆点标定板、棋盘格标定板、二维码标定板等其他具有固定间距图案阵列的平板，可以用于确定像素和实际尺寸之间的对应关系。
73.通过相机获取第一标定板图像，其中，标定板放置在相机视野中的传送带上，再基
于预设移动距离移动传送带，其中，可以根据第一标定板图像的图像尺寸来确定对应的预设移动距离，例如，可以将预设移动距离设置在第一标定板图像的图像尺寸的一半至三分之二之间，以保证像素当量的可靠性。在移动传送带之后，获取对应的第二标定板图像，并根据第一标定板图像和第二标定板图像，确定标定板在图像中的移动像素数量，将预设移动距离与移动像素数量的比值作为像素当量，通过上述方法可以准确确定图像对应的像素当量。
74.需要说明的是，图像的像素当量与相机的参数相关，当相机的参数被调试之后，为了获取此时图像对应的像素当量，应该通过上述步骤重新确定对应的像素当量。
75.在一些实施例中，为了保证像素当量均匀性，当标定板基于多个不同角度放置在相机视野中的传送带上时，计算机设备分别获取标定板对应的多个角度待矫正图像；计算机设备对多个角度待矫正图像进行矫正处理，确定相机的畸变矫正参数；
76.上述计算机设备根据第一标定板图像和第二标定板图像，确定标定板的移动像素数量，包括：
77.计算机设备根据畸变矫正参数，对第一标定板图像和第二标定板图像进行畸变矫正处理，得到对应的第一矫正标定板图像和第二矫正标定板图像；
78.计算机设备根据第一矫正标定板图像和第二矫正标定板图像，确定标定板的移动像素数量。
79.为了保证目标商品的自动化计数，对应的相机需要采用大视野的拍摄范围，如图2所示，图2为本技术实施例提供的一种未经畸变矫正的图像，图2中数字1指示的物品为用于标定的标定板，当相机大视野的情况下，获取的图像会存在畸变，例如，会出现图2中a所示的变形、b所示的弯曲等各种畸变，因此需要对相机获取的图像进行相应的畸变矫正，其中，放置的标定板可以对畸变矫正起到一个参考作用。
80.在相机视野中可以将标定板摆放多个不同角度，收集对应的多个角度标定板图像，例如，可以获取15-20张图像，以保证畸变矫正的效果，并通过畸变矫正程序来对上述多个角度的待矫正图像进行矫正，以得到相机图像的畸变矫正参数，该畸变矫正参数可以包括相机的内参和矫正因数等，通过该畸变矫正参数可以对图像进行畸变矫正，如图3所示，图3为本技术实施例提供的一种经畸变矫正后的图像，通过畸变矫正参数可以有效对相机获取的图像进行畸变校正，例如，将原始图像中的传送带的弯曲进行了相应的矫正，得到畸变程度低的相机图像。
81.在获取相机的畸变矫正参数之后，可以在确定像素当量的过程中，将畸变矫正参数加载到第一标定板图像和第二标定板图像中，以得到矫正后的第一矫正标定板图像和第二矫正标定板图像。通过矫正后的标定板图像可以准确确定标定板的移动像素数量，进而可以准确确定图像对应的像素当量。
82.在一些实施例中，计算机设备根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定传送带的目标移动距离，包括：
83.计算机设备确定第i次商品图像中定距目标商品对应的辅助定距目标商品，辅助定距目标商品为与定距目标商品沿传送带的移动方向间距最近、且不属于一个或多个待下料目标商品的目标商品；
84.计算机设备根据辅助定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，
确定传送带的目标移动距离。
85.若能保证传送带每次移动距离均为最大，便能有效减少传送带的启停次数，进而节省时间，起到提高产能的作用，但是为了保证待下料目标商品的准确下料，显然不能随意设置传送带的移动距离。
86.辅助定距商品是指与定距目标商品沿传送带的移动方向间距最近、且不属于待下料目标商品的目标商品，即辅助定距商品为商品图像包括的目标商品除待下料目标商品之外与定距目标商品沿传送带移动方向相距最近的目标商品。
87.根据辅助定距目标商品和传送带下料口在商品图像中的位置，可以确定传送带的移动距离，例如，根据辅助定距目标商品末端的位置和传送带下料口之间的间距可以确定传送带的移动距离，该移动距离是本次下料能够允许的最大移动距离，即该移动距离能够保证辅助定距目标商品在本次下料之后残留在传送带之上，相应的，能保证商品图像包括的目标商品除待下料目标商品之外均残留在传送带之上。通过与定距目标商品沿传送带移动方向相距最近的辅助定距商品来确定传送带的移动距离，可以确定传送带能够允许的最大移动距离，通过该最大移动距离控制传送带移动，能够有效减少传送带的启停次数，进而提高产能。
88.s105、计算机设备控制传送带移动目标移动距离，并在传送带完成本次移动之后通过相机获取目标商品在传送带上的第i+1次商品图像。
89.在s104确定对应的移动距离之后，计算机设备控制传送带基于目标移动距离移动，以使位于传送带上的待下料目标商品通过传送带的移动到达传送带下料口来被成功下料。在传送带完成本次移动之后，表示完成了第i次商品图像对应的计数、定距、下料等相关操作，应该通过相机获取目标商品在传送带上的第i+1次商品图像，以便进行第i+1次商品图像对应的计数、定距、下料等相关操作。
90.在一些实施例中，为了提高目标商品的自动化计数下料的效率，传送带包括多条子传送带，多条子传送带单独移动且对应同一下料口，计算机设备根据第i次商品图像对应的待下料数量，从第i次商品图像包括的目标商品中确定满足第i次商品图像对应的待下料数量的一个或多个待下料目标商品，包括：
91.计算机设备对第i次商品图像包括的每个子传送带上的目标商品沿子传送带的移动反方向共同计数，直至满足第i次商品图像对应的待下料数量时确定对应的一个或多个待下料目标商品。
92.在目标商品的实际生产过程中，为了提高目标商品的自动化计数下料的效率，如图4所示，图4为本技术实施例提供的一种具有多条子传送带时获取的商品图像，其中，1、2、3和4分别指示商品图像包括的子传送带1、子传送带2、子传送带3和子传送带4，可以用多条子传送带来对同一传送带下料口进行下料。此时根据第i次商品图像对应的待下料数量进行计数时，可以不对每个子传送带进行分别计数，而是对第i次商品图像包括的每个传送带上的目标商品沿子传送带移动反方向开始共同计数，例如，4条子传送带均从左往右移动来对同一下料口下料，可以由靠近传送带下料口的目标商品开始，不对每条子传送带单独计数，而是从右往左开始共同计数，直至满足对应的待下料数量时，将上述计数的目标商品确定为对应的待下料目标商品。在具有多条子传送带对同一下料口进行下料时，通过对多条子传送带共同计数，可以对多条子传送带起到一个统一控制的效果。
93.在一些实施例中，对多条子传送带共同计数确定待下料目标商品之后，计算机设备根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定传送带的目标移动距离，包括：
94.计算机设备确定第i次商品图像包括的每条子传送带上的子定距目标商品对应的子辅助定距目标商品，子辅助定距目标商品为与对应的子定距目标商品沿子传送带的移动方向距离最近、且不属于一个或多个待下料目标商品的目标商品；
95.计算机设备根据子辅助定距商品和子传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定每条子传送带的目标移动距离。
96.在对多条子传送带共同计数确定待下料目标商品之后，能够相应的确定定距目标商品，为了减少启停次数，确定第i次商品图像包括的每条子传送带与定距目标商品分别对应的子辅助定距商品，子辅助定距目标商品为与定距目标商品沿子传送带移动方向距离最近、且不属于待下料目标商品的目标商品，如图4所示，当待下料数量为20时，确定的子传送带3上的子定距目标商品为目标商品a，相应的，对于子传送带3，子辅助定距目标商品为目标商品b，因为目标商品b与目标商品a之间沿子传送带3的移动方向距离最近、且不属于待下料目标商品，目标商品c由于属于待下料目标商品，因此不能作为定距目标商品的辅助定距目标商品，同理，对于子传送带1、子传送带2和子传送带4，对应的子辅助定距目标商品分别为目标商品f、目标商品e和目标商品d。
97.根据上述每条子传送带分别对应的子辅助定距商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，分别确定每条子传送带的移动距离，该移动距离是为了保证商品图像包括的目标商品除待下料目标商品之外的其他目标商品不被下料允许移动的最大移动距离。通过分别确定每条子传送带的子辅助定距目标商品能够准确确定每条子传送带允许移动的最大距离，以减少子传送带的启停次数，进而节省时间和提高产能。
98.在一些实施例中，当传送带包括多条子传送带、且多条子传送带单独移动来针对同一下料口下料时，计算机设备确定第i次商品图像包括的子目标商品之间沿子传送带的移动方向的子图像间距，子目标商品用于表示位于同一条子传送带上的目标商品；
99.若子图像间距小于或等于预设粘连间距，计算机设备确定对应的子目标商品为子粘连目标商品，子粘连目标商品在对第i次商品图像包括的每条子传送带上的目标商品沿子传送带的移动反方向共同计数的过程中共同被确定为第i次商品图像对应的一个或多个待下料目标商品或残留目标商品。
100.在使用多条子传送带对目标商品进行下料包装的过程中，由于子传送带上的目标商品的分布状况较为随机，会存在位于同一子传送带上的目标商品由于距离过近导致下料过程中共同下料的情况，对此，为了实现具有多条子传送带的准确下料，先确定第i次商品图像包括的子目标商品之间沿传送带移动方向的子图像间距，其中，子目标商品表示位于同一条子传送带上的目标商品，若子图像间距小于或等于预设粘连间距，表示对应的子目标商品之间沿子传送带移动方向距离较近，可能会出现跟随子传送带的移动共同下料的问题，故确定对应的子目标商品为子粘连目标商品，子粘连目标商品在对第i次商品图像包括的每条子传送带上的目标商品沿子传送带移动反方向共同计数的过程中会共同被确定为对应的待下料目标商品或残留目标商品，即子粘连目标商品会共同进行下料或共同残留在对应的子传送带上。
101.如图4所示，目标商品h、目标商品i、目标商品j、目标商品k和目标商品l是位于同一传送带上的子目标商品，目标商品p和目标商品q是位于另一传送带上的子目标商品，其中，由于目标商品h、目标商品i、目标商品j和目标商品k之间沿传送带移动方向的子图像间距小于预设粘连间距，确定目标商品h、目标商品i、目标商品j和目标商品k为子粘连目标商品，同样的，确定目标商品p和目标商品q为子粘连目标商品，如图4所示，可以将子粘连目标商品用一个框进行整体标识，在计数过程中，目标商品h、目标商品i、目标商品j和目标商品k应该要共同被确定为待下料目标商品或残留目标商品、且目标商品p和目标商品q也应该要共同被确定为待下料目标商品或残留目标商品，例如，当待下料目标数量为3时，从右往左对子传送带共同计数，由于目标商品h、目标商品i、目标商品j和目标商品k的数量大于3，故目标商品h、目标商品i、目标商品j和目标商品k应该被确定为残留目标商品，并且由于目标商品p和目标商品q也为子粘连目标商品，故将目标商品p、目标商品q和目标商品o确定为满足待下料目标商品的待下料目标商品。
102.通过在计数之前将同一条子传送带上沿子传送带移动方向相距较近的子目标商品确定为子粘连目标商品，并通过让子粘连目标商品共同确定为待下料目标商品或者残留目标商品，以避免由于目标商品相距过近导致无法准确下料的问题。
103.需要说明的是，若在对子传送带进行共同计数的过程中，由于子粘连目标商品导致无法满足待下料目标数量，应该生成报警信号，在生成报警信号之后可以让机械手等其他控制设备来进行相应的处理，以保证目标商品下料的准确性。
104.综上所述，本技术实施例提供了一种商品计数下料方法，先获取目标商品在传送带上的商品图像，根据对应的待下料数量，从商品图像包括的目标商品中确定满足待下料数量的一个或多个待下料目标商品，从待下料目标商品中确定出与传送带下料口间距最远的定距目标商品，由于待下料目标商品的数量用于满足待下料数量，为了让待下料目标商品能够成功下料，根据定距目标商品和传送带下料口分别在商品图像的位置，确定传送带的目标移动距离，传送带移动目标移动距离以使待下料目标商品能被下料，并在传送带完成移动之后再次获取目标商品在传送带的商品图像以进行再次计数下料。通过上述技术方案，能够实现商品的自动化计数下料。
105.下面通过装置实施例对本技术提供的一种商品计数下料装置进行说明，如图5所示，图5为本技术实施例提供的一种商品计数下料装置的示意图，该装置包括：
106.获取单元501，用于获取目标商品在传送带上的第i次商品图像，i≥1，目标商品为需要计数下料包装的商品；
107.第一确定单元502，用于根据第i次商品图像对应的待下料数量，从第i次商品图像包括的目标商品中确定满足第i次商品图像对应的待下料数量的一个或多个待下料目标商品；
108.第二确定单元503，用于从一个或多个待下料目标商品中确定定距目标商品，定距目标商品为一个或多个待下料目标商品中与传送带下料口间距最远的待下料目标商品；
109.第三确定单元504，用于根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定传送带的目标移动距离；
110.移动单元505，用于控制传送带移动目标移动距离，并在传送带完成本次移动之后获取目标商品在传送带上的第i+1次商品图像。
111.在一些实施例中，商品计数下料装置还包括第四确定单元，用于确定第i次商品图像包括的目标商品的目标数量；当目标数量小于第i次商品图像对应的待下料数量时，将待下料数量与目标数量的差值作为第i+1次商品图像对应的待下料数量；或者，当目标数量大于或等于第i次商品图像对应的待下料数量时，将目标商品的包装数量作为第i+1次商品图像对应的待下料数量。
112.在一些实施例中，在根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定传送带的目标移动距离方面，第三确定单元504具体用于：
113.根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的间距对应的目标像素数量；
114.根据目标像素数量和像素当量，确定传送带的目标移动距离，像素当量用于表示商品图像的像素数量与传送带的移动距离之间的对应关系。
115.在一些实施例中，商品计数下料装置还包括第五确定单元，用于获取标定板在传送带上的第一标定板图像；基于预设移动距离移动传送带，并获取标定板在移动后的传送带上的第二标定板图像；根据第一标定板图像和第二标定板图像，确定标定板的移动像素数量；将预设移动距离与移动像素数量的比值作为像素当量。
116.在一些实施例中，商品计数下料装置还包括矫正单元，用于在获取标定板在传送带上的第一标定板图像之前，将标定板基于多个不同角度放置在相机视野中的传送带上，分别获取标定板对应的多个角度待矫正图像；对多个角度待矫正图像进行矫正处理，确定相机图像的畸变矫正参数。
117.在根据第一标定板图像和第二标定板图像，确定标定板的移动像素数量方面，第五确定单元具体用于：
118.根据畸变矫正参数，对第一标定板图像和第二标定板图像进行畸变矫正处理，得到对应的第一矫正标定板图像和第二矫正标定板图像；
119.根据第一矫正标定板图像和第二矫正标定板图像，确定标定板的移动像素数量。
120.在一些实施例中，在根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定传送带的目标移动距离方面，第三确定单元504具体用于：
121.确定第i次商品图像中定距目标商品对应的辅助定距目标商品，辅助定距目标商品为与定距目标商品沿传送带的移动方向间距最近、且不属于一个或多个待下料目标商品的目标商品；
122.根据辅助定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定传送带的目标移动距离。
123.在一些实施例中，商品计数下料装置还包括第六确定单元，用于确定第i次商品图像包括的目标商品与定距目标商品沿传送带的移动方向的相对图像间距；若相对图像间距小于或等于预设粘连间距、且对应的目标商品不属于一个或多个待下料目标商品，确定对应的目标商品与定距目标商品为粘连目标商品，并生成报警信号。
124.在一些实施例中，传送带包括多条子传送带，多条子传送带单独移动且对应同一下料口，在根据第i次商品图像对应的待下料数量，从第i次商品图像包括的目标商品中确定满足第i次商品图像对应的待下料数量的一个或多个待下料目标商品方面，第一确定单元502具体用于：
125.对第i次商品图像包括的每个子传送带上的目标商品沿子传送带的移动反方向共同计数，直至满足第i次商品图像对应的待下料数量时确定对应的一个或多个待下料目标商品。
126.在一些实施例中，在根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定传送带的目标移动距离方面，第三确定单元504具体用于：
127.确定第i次商品图像包括的每条子传送带上的子定距目标商品对应的子辅助定距目标商品，子辅助定距目标商品为与对应的子定距目标商品沿子传送带的移动方向距离最近、且不属于一个或多个待下料目标商品的目标商品；
128.根据子辅助定距商品和子传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定每条子传送带的目标移动距离。
129.在一些实施例中，商品计数下料装置还包括第七确定单元，用于：在对第i次商品图像包括的每条子传送带上的目标商品沿子传送带的移动反方向共同计数之前，确定第i次商品图像包括的子目标商品之间沿子传送带的移动方向的子图像间距，子目标商品用于表示位于同一条子传送带上的目标商品；若子图像间距小于或等于预设粘连间距，确定对应的子目标商品为子粘连目标商品，子粘连目标商品在对第i次商品图像包括的每条子传送带上的目标商品沿子传送带的移动反方向共同计数的过程中共同被确定为第i次商品图像对应的一个或多个待下料目标商品或残留目标商品。
130.本技术实施例所提供的商品计数下料方法可以通过计算机设备实施，该计算机设备可以是终端设备或服务器；其中，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备包括但不限于手机、电脑、智能语音交互设备、智能家电、车载终端、飞行器等。终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术在此不做限制。
131.本技术实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备为前述介绍的计算机设备，可以包括终端设备或服务器。下面结合附图对该计算机设备进行介绍。
132.若该计算机设备为终端设备，请参见图6所示，本技术实施例提供了一种终端设备，以终端设备为手机为例：
133.图6示出的是与本技术实施例提供的终端设备相关的手机的部分结构的框图。参考图6，手机包括：射频(radio frequency，简称rf)电路610、存储器620、输入单元630、显示单元640、传感器650、音频电路660、无线保真(简称wifi)模块670、处理器680、以及电源690等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
134.下面结合图6对手机的各个构成部件进行具体的介绍：
135.rf电路610可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器680处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。
136.存储器620可用于存储软件程序以及模块，处理器680通过运行存储在存储器620的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。存储器620可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以
包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
137.输入单元630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元630可包括触控面板631以及其他输入设备632。
138.显示单元640可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元640可包括显示面板641。
139.手机还可包括至少一种传感器650，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。
140.音频电路660、扬声器661，传声器662可提供用户与手机之间的音频接口。
141.wifi属于短距离无线传输技术，手机通过wifi模块670可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。
142.处理器680是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器620内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器620内的数据，执行手机的各种功能和处理数据。
143.手机还包括给各个部件供电的电源690(比如电池)。
144.在本实施例中，该终端设备所包括的处理器680还具有以下功能：
145.获取目标商品在传送带上的第i次商品图像，i≥1，目标商品为需要计数下料包装的商品；
146.根据第i次商品图像对应的待下料数量，从第i次商品图像包括的目标商品中确定满足第i次商品图像对应的待下料数量的一个或多个待下料目标商品；
147.从一个或多个待下料目标商品中确定定距目标商品，定距目标商品为一个或多个待下料目标商品中与传送带下料口间距最远的目标商品；
148.根据定距目标商品和传送带下料口在第i次商品图像中的位置，确定传送带的目标移动距离；
149.控制传送带移动目标移动距离，并在传送带完成本次移动之后获取目标商品在传送带上的第i+1次商品图像。
150.若计算机设备为服务器，本技术实施例还提供一种服务器，请参见图7所示，图7为本技术实施例提供的服务器700的结构图，服务器700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，简称cpu)722(例如，一个或一个以上处理器)和存储器732，一个或一个以上存储应用程序742或数据744的存储介质730(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器732和存储介质730可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质730的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器722可以设置为与存储介质730通信，在服务器700上执行存储介质730中的一系列指令操作。
151.服务器700还可以包括一个或一个以上电源726，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口758，和/或，一个或一个以上操作系统741，例如windows server
tm
，mac os x
tm
，unix
tm
,linux
tm
，freebsd
tm
等等。
152.上述实施例中由服务器所执行的步骤可以基于图7所示的服务器结构。
153.图8为本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构图，在计算机可读存
储介质800中存储有计算机程序820，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的方法中的步骤。
154.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的方法中的步骤。
155.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以是下述介质中的至少一种：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：rom)、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
156.需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
157.以上所述，仅为本技术的一种具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。而且本技术在上述各方面提供的实现方式的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现方式。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。