一种自动标定位置的装置以及方法与流程

本发明属于空中悬挂起重小车输送系统，尤其涉及一种用于半导体行业中空中悬挂起重小车输送系统的自动标定位置的装置以及方法。

背景技术：

1、现有的amhs(自动化物料搬运系统)系统中，oht(空中悬挂起重小车)在标定载入点时，主要依靠人工目测，或借用一些标尺、角度尺来进行测量、标定。

2、但是在实际的应用中发现，这种完全依赖人工标定的作业模式，往往会导致标定数据不准确，进而需要反复标定，大大增加的调试人员的工作量，也延长的oht上线的时间，造成了实际使用的诸多不便。

技术实现思路

1、本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种通过新增一个安装在起重小车上的控制单元，利用控制单元内的压力检测单元触碰载入点治具上的导向点后对起重小车的位置进行精确定位，增加了调试效率，缩短了oht上线时间的自动标定位置的装置以及方法。

2、为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种自动标定位置的装置，应用于空中悬挂起重小车输送系统，所述空中悬挂起重小车输送系统中具有可上下移动的起重小车，包括：

3、控制系统，所述控制系统包括控制单元、与控制单元相连的压力检测单元和显示单元；

4、载入点治具，设于所述起重小车的下方，用于与所述压力检测单元相接触；

5、其中，当所述控制系统跟随起重小车下移动时，所述压力检测单元触碰载入点治具后将位置信息反馈给控制系统，所述控制系统将位置信息处理后反馈给所述显示单元后将起重小车在x方向、y方向和角度的偏差值进行显示。

6、进一步的，所述压力检测单元包括一检测板，所述检测板下表面的四角设有多个阵列分布的压力传感器。

7、进一步的，所述载入点治具包括一载入点治具板，所述载入点治具板上设有三个凸出的导向点，用于与所述压力检测单元接触。

8、进一步的，所述导向点的形状为圆柱体，所述导向点的自由端端面至载入点治具的平面之间的距离相同。

9、进一步的，所述显示单元为计算机。

10、一种自动标定位置方法，包括如下步骤：

11、s1控制系统跟随起重小车下降到一定位置时，压力检测单元与载入点治具上的导向点相触碰，起重小车停止下降；

12、s2控制单元读取由压力检测单元反馈的位置信息；

13、s3控制单元根据位置信息计算出载入点治具上的a点坐标值(x1，y1)、b点坐标值(x2，y2)、c点坐标值(x3，y3)，然后计算出由abc三点构成的三角形的中心d点坐标(x4，y4)；

14、s4将中心d点坐标(x4，y4)与实际需求的中心e点坐标(x0，y0)进行对比、运算，计算出x方向偏差值、y方向偏差值和角度偏差值，最后在显示器单元上进行显示。

15、进一步的，所述a点至b点的距离记为m1，所述a点至c点的距离记为m2，所述b点至c点的距离记为m3，其中m1>m2>m3或m1＝m2>m3或m1>m2＝m3。

16、由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

17、本发明方案的自动标定位置的装置以及方法，其增加了一个可拆卸安装在起重小车上的控制系统，控制系统中的压力检测单元触碰载入点治具上后对起重小车的位置进行精确的自动定位，然后通过显示单元将起重小车在x方向、y方向和角度的偏差值进行显示，自动完成了对起重小车的自动标定位置，提高了载入点标定数据的准确性、大大增加了调试效率，降低了调试人员的工作强度，极大的缩短了oht的上线时间。

技术特征：

1.一种自动标定位置的装置，应用于空中悬挂起重小车输送系统，所述空中悬挂起重小车输送系统中具有可上下移动的起重小车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述自动标定位置的装置，其特征在于：所述压力检测单元包括一检测板，所述检测板下表面的四角设有多个阵列分布的压力传感器。

3.根据权利要求1所述自动标定位置的装置，其特征在于：所述载入点治具包括一载入点治具板，所述载入点治具板上设有三个凸出的导向点，用于与所述压力检测单元接触。

4.根据权利要求3所述自动标定位置的装置，其特征在于：所述导向点的形状为圆柱体，所述导向点的自由端端面至载入点治具的平面之间的距离相同。

5.根据权利要求1所述自动标定位置的装置，其特征在于：所述显示单元为计算机。

6.一种自动标定位置方法，其特征在于，包括如下步骤：

7.如权利要求6所述的用于自动标定位置、角度的工具，其特征在于：所述a点至b点的距离记为m1，所述a点至c点的距离记为m2，所述b点至c点的距离记为m3，其中m1>m2>m3或m1＝m2>m3或m1>m2＝m3。

技术总结
本发明公开了一种自动标定位置的装置以及方法，上述自动标定位置的装置包括控制系统，控制系统包括控制单元、与控制单元相连的压力检测单元和显示单元；压力检测单元包括检测板，检测板下表面设有多个阵列分布的压力传感器；载入点治具包括载入点治具板，载入点治具板上设有三个凸出的导向点，载入点治具设于起重小车的下方；本发明增加了一个可拆卸安装在起重小车上的控制系统，控制系统中的压力检测单元触碰载入点治具上的导向点后对起重小车的位置进行精确的自动定位，然后通过显示单元将起重小车在X方向、Y方向和角度的偏差值进行显示，提高了载入点标定数据的准确性、大大增加了调试效率，降低了调试人员的工作强度，缩短了OHT的上线时间。

技术研发人员：金汉坤,李佳成,范恒文,赵金强
受保护的技术使用者：成川科技（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12