一种应用于仓库四向穿梭车的单电机四向驱动系统的制作方法

1.本实用新型涉及立体仓库用四向穿梭车技术领域，具体是一种应用于仓库四向穿梭车的单电机四向驱动系统。


背景技术：

2.立体仓库是现代物流系统中的重要物流节点，在物流中心中的应用越来越普遍。由于使用高层货架存储货物，存储区可以大幅度地向高空发展，充分利用仓库地面和空间，因此，节省了库存占地面积，提高了空间利用率。使用机械和自动化设备，运行和处理速度快，提高了劳动生产率，降低操作人员的劳动强度。
3.目前的立体仓库用四向穿梭车为了能够实现四向穿梭行走，至少需要两个方向的驱动设备，不仅生产成本高，而且运行能耗高，导致后期维护不便，影响力物流系统的工作效率。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种应用于仓库四向穿梭车的单电机四向驱动系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种应用于仓库四向穿梭车的单电机四向驱动系统，包括：
7.x方向机械机构，安装在仓库四向穿梭车上，用于使得仓库四向穿梭车沿着x方向行驶；
8.y方向机械机构，安装在仓库四向穿梭车上，用于使得仓库四向穿梭车沿着y方向行驶；
9.液压动力机构，安装在仓库四向穿梭车上，用于驱动x方向机械机构和y方向机械机构并使其互不干涉。
10.作为本实用新型的进一步技术方案，所述液压动力机构包括：
11.直流伺服电机控制组件；
12.直流伺服电机电源组件；
13.直流伺服电机；
14.直角双输出减速机齿轮箱，安装在所述直流伺服电机的输出端；
15.x方向驱动链轮，安装在所述直角双输出减速机齿轮箱的一个输出端上；
16.y方向驱动链轮，安装在所述直角双输出减速机齿轮箱的另一个输出端上。
17.作为本实用新型的更进一步技术方案，所述x方向机械机构包括：
18.x方向传动件，转动安装在所述仓库四向穿梭车上；
19.x方向行走件，安装在x方向传动件上；
20.驱动链轮，固定安装在所述x方向传动件上，所述驱动链轮通过x方向链条与x方向驱动链轮相连。
21.作为本实用新型的再进一步技术方案，所述x方向传动件包括：
22.第一x方向同步驱动轴，安装在所述仓库四向穿梭车一端并与其转动连接，所述第一x方向同步驱动轴两端均贯穿仓库四向穿梭车并延伸至外部；
23.第二x方向同步驱动轴，安装在所述仓库四向穿梭车远离第一x方向同步驱动轴的一端并与其转动连接，所述第二x方向同步驱动轴两端均贯穿仓库四向穿梭车并延伸至外部。
24.作为本实用新型的再进一步技术方案，所述x方向行走件包括：
25.第一x方向行驶轮，固定安装在所述第一x方向同步驱动轴的一端；
26.第二x方向行驶轮，固定安装在所述第一x方向同步驱动轴远离第一x方向行驶轮的一端；
27.第三x方向行驶轮，固定安装在所述第二x方向同步驱动轴的一端；
28.第四x方向行驶轮，固定安装在所述第二x方向同步驱动轴远离第三x方向行驶轮的一端。
29.作为本实用新型的再进一步技术方案，所述y方向机械机构包括：
30.y方向传动件，转动安装在所述仓库四向穿梭车上；
31.y方向行走件，安装在y方向传动件上；
32.张紧件，安装在所述仓库四向穿梭车上，用于调节y方向传动件的松紧度
33.作为本实用新型的再进一步技术方案，所述y方向传动件包括：
34.同步轴驱动链轮，转动安装在所述仓库四向穿梭车上；
35.电机驱动链轮，固定安装在所述同步轴驱动链轮并与y方向驱动链轮相配合；
36.第一y方向行驶轮驱动链轮，转动安装在所述仓库四向穿梭车一端，所述第一y方向行驶轮驱动链轮两端均贯穿仓库四向穿梭车并延伸至外部；
37.第二y方向行驶轮驱动链轮，转动安装在所述仓库四向穿梭车靠近第一y方向行驶轮驱动链轮的一端，所述第一y方向行驶轮驱动链轮两端均贯穿仓库四向穿梭车并延伸至外部；
38.第四y方向行驶轮驱动链轮，转动安装在所述仓库四向穿梭车远离第一y方向行驶轮驱动链轮的一端，所述第四y方向行驶轮驱动链轮两端均贯穿仓库四向穿梭车并延伸至外部；
39.第三y方向行驶轮驱动链轮，转动安装在所述仓库四向穿梭车靠近第四y方向行驶轮驱动链轮的一端，所述第三y方向行驶轮驱动链轮两端均贯穿仓库四向穿梭车并延伸至外部；
40.y方向链轮，一端套设在第一y方向行驶轮驱动链轮上，另一端通过第二y方向行驶轮驱动链轮、同步轴驱动链轮和第三y方向行驶轮驱动链轮与第四y方向行驶轮驱动链轮相连。
41.作为本实用新型的再进一步技术方案，所述y方向行走件包括：
42.第一y方向行驶轮，固定安装在所述第一y方向行驶轮驱动链轮两端；
43.第二y方向行驶轮，固定安装在所述第二y方向行驶轮驱动链轮两端；
44.第三y方向行驶轮，固定安装在所述第三y方向行驶轮驱动链轮两端；
45.第四y方向行驶轮，固定安装在所述第四y方向行驶轮驱动链轮两端。
46.作为本实用新型的再进一步技术方案，所述张紧件包括：
47.从动轮，安装在所述仓库四向穿梭车上且位于y方向链轮外部，所述从动轮安装在第二y方向行驶轮驱动链轮与同步轴驱动链轮之间；
48.第一张紧轮，安装在所述仓库四向穿梭车上且位于y方向链轮内部，所述第一张紧轮安装在第二y方向行驶轮驱动链轮与同步轴驱动链轮之间；
49.第二张紧轮，安装在所述仓库四向穿梭车上且位于y方向链轮内部，所述第二张紧轮安装在第一张紧轮与同步轴驱动链轮之间；
50.第三张紧轮，安装在所述仓库四向穿梭车上且位于y方向链轮外部，所述第三张紧轮安装在第一张紧轮与同步轴驱动链轮之间；
51.第四张紧轮，安装在所述仓库四向穿梭车上且位于y方向链轮内部，所述第四张紧轮安装在同步轴驱动链轮与第三y方向行驶轮驱动链轮之间；
52.第五张紧轮，安装在所述仓库四向穿梭车上且位于y方向链轮外部，所述第五张紧轮安装在同步轴驱动链轮与第三y方向行驶轮驱动链轮之间。
53.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
54.1、单电机四向驱动轮子的机械结构，稳定性高，风险小，相对于双电机更节能，适用于有轨四向穿梭车这一类功能要求多且工况要求稳定的场合；
55.2、本机械结构更好的节省空间，在立体库的使用中更具优势，并且结构简单，可靠，后期维护简单，成本低，提高了立体仓库中物流系统的工作效率；
56.3、单电机四向驱动轮子的机械结构应用于仓库四向穿梭车，更好的节省成本，降低能耗，更好地服务于现代化智能仓储物流系统。
附图说明
57.图1为本实用新型中液压动力机构的结构示意图；
58.图2为本实用新型中x方向机械机构的结构示意图；
59.图3为本实用新型中y方向机械机构的结构示意图；
60.图4为本实用新型中y方向机械机构的另一种结构示意图。
61.图中：11-直流伺服电机控制组件、12-直流伺服电机电源组件、13-x方向驱动链轮、14-直流伺服电机、15-直角双输出减速机齿轮箱、16-y方向驱动链轮、21-第一x方向行驶轮、22-第一x方向同步驱动轴、23-驱动链轮、24-第二x方向行驶轮、25-第三x方向行驶轮、26-第二x方向同步驱动轴、27-第四方向行驶轮、31-第一y方向行驶轮、32-第二y方向行驶轮、33-第一y方向行驶轮驱动链轮、34-第二y方向行驶轮驱动链轮、35-从动轮、36-第一张紧轮、37-第二张紧轮、38-第三张紧轮、39-电机驱动链轮、310-同步轴驱动链轮、311-第四张紧轮、312-第五张紧轮、313-第三y方向行驶轮驱动链轮、314-第四y方向行驶轮、315-第四y方向行驶轮驱动链轮、316-第四y方向行驶轮。
具体实施方式
62.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
63.本实用新型实施例是这样实现的，如图1至图4所示的应用于仓库四向穿梭车的单
电机四向驱动系统，包括:
64.x方向机械机构，安装在仓库四向穿梭车上，用于使得仓库四向穿梭车沿着x方向行驶；
65.y方向机械机构，安装在仓库四向穿梭车上，用于使得仓库四向穿梭车沿着y方向行驶；
66.液压动力机构，安装在仓库四向穿梭车上，用于驱动x方向机械机构和y方向机械机构并使其互不干涉。
67.本实用新型在实际应用时，根据使用环境，为仓库四向穿梭车设计专用的行驶轨道，使得x方向机械机构和y方向机械机构互不干涉，并且靠液压动力机构的同步驱动，保证四向穿梭车搬运的行驶稳定，更加方便实用。
68.如图1所示，作为本实用新型一个优选的实施例，所述液压动力机构包括：
69.直流伺服电机控制组件11；
70.直流伺服电机电源组件12；
71.直流伺服电机14；
72.直角双输出减速机齿轮箱15，安装在所述直流伺服电机14的输出端；
73.x方向驱动链轮13，安装在所述直角双输出减速机齿轮箱15的一个输出端上；
74.y方向驱动链轮16，安装在所述直角双输出减速机齿轮箱15的另一个输出端上。
75.在本实施例的一种情况中，通过直流伺服电机电源组件12提供电能，并在直流伺服电机控制组件11对其进行控制，工作时，直流伺服电机14通过直角双输出减速机齿轮箱15转动带着x方向驱动链轮13和y方向驱动链轮16转动，分别实现对x方向机械机构和y方向机械机构进行稳定驱动。
76.如图2所示，作为本实用新型另一个优选的实施例，所述x方向机械机构包括：
77.x方向传动件，转动安装在所述仓库四向穿梭车上；
78.x方向行走件，安装在x方向传动件上；
79.驱动链轮23，固定安装在所述x方向传动件上，所述驱动链轮23通过x方向链条与x方向驱动链轮13相连；
80.所述x方向传动件包括：
81.第一x方向同步驱动轴22，安装在所述仓库四向穿梭车一端并与其转动连接，所述第一x方向同步驱动轴22两端均贯穿仓库四向穿梭车并延伸至外部；
82.第二x方向同步驱动轴26，安装在所述仓库四向穿梭车远离第一x方向同步驱动轴22的一端并与其转动连接，所述第二x方向同步驱动轴26两端均贯穿仓库四向穿梭车并延伸至外部；
83.所述x方向行走件包括：
84.第一x方向行驶轮21，固定安装在所述第一x方向同步驱动轴22的一端；
85.第二x方向行驶轮24，固定安装在所述第一x方向同步驱动轴22远离第一x方向行驶轮21的一端；
86.第三x方向行驶轮25，固定安装在所述第二x方向同步驱动轴26的一端；
87.第四x方向行驶轮27，固定安装在所述第二x方向同步驱动轴26远离第三x方向行驶轮25的一端。
88.在本实施例的一种情况中，向x方向行走时，x方向驱动链轮13通过x方向链条带着驱动链轮23进行转动，进而带着第一x方向同步驱动轴22和第二x方向同步驱动轴26同步转动，通过第一x方向行驶轮21、第二x方向行驶轮24、第三x方向行驶轮25和第四x方向行驶轮27同步转动实现朝x方向行走稳定行走。
89.如图3、图4所示，作为本实用新型另一个优选的实施例，所述y方向机械机构包括：
90.y方向传动件，转动安装在所述仓库四向穿梭车上；
91.y方向行走件，安装在y方向传动件上；
92.张紧件，安装在所述仓库四向穿梭车上，用于调节y方向传动件的松紧度；
93.所述y方向传动件包括：
94.同步轴驱动链轮23，转动安装在所述仓库四向穿梭车上；
95.电机驱动链轮23，固定安装在所述同步轴驱动链轮23并与y方向驱动链轮16相配合；
96.第一y方向行驶轮驱动链轮33，转动安装在所述仓库四向穿梭车一端，所述第一y方向行驶轮驱动链轮33两端均贯穿仓库四向穿梭车并延伸至外部；
97.第二y方向行驶轮驱动链轮34，转动安装在所述仓库四向穿梭车靠近第一y方向行驶轮驱动链轮33的一端，所述第一y方向行驶轮驱动链轮33两端均贯穿仓库四向穿梭车并延伸至外部；
98.第四y方向行驶轮驱动链轮314，转动安装在所述仓库四向穿梭车远离第一y方向行驶轮驱动链轮33的一端，所述第四y方向行驶轮驱动链轮314两端均贯穿仓库四向穿梭车并延伸至外部；
99.第三y方向行驶轮驱动链轮313，转动安装在所述仓库四向穿梭车靠近第四y方向行驶轮驱动链轮314的一端，所述第三y方向行驶轮驱动链轮313两端均贯穿仓库四向穿梭车并延伸至外部；
100.y方向链轮，一端套设在第一y方向行驶轮驱动链轮33上，另一端通过第二y方向行驶轮驱动链轮34、同步轴驱动链轮23和第三y方向行驶轮驱动链轮313与第四y方向行驶轮驱动链轮314相连；
101.所述y方向行走件包括：
102.第一y方向行驶轮31，固定安装在所述第一y方向行驶轮驱动链轮33两端；
103.第二y方向行驶轮32，固定安装在所述第二y方向行驶轮驱动链轮34两端；
104.第三y方向行驶轮314，固定安装在所述第三y方向行驶轮驱动链轮313两端；
105.第四y方向行驶轮316，固定安装在所述第四y方向行驶轮驱动链轮314两端；
106.所述张紧件包括：
107.从动轮35，安装在所述仓库四向穿梭车上且位于y方向链轮外部，所述从动轮35安装在第二y方向行驶轮驱动链轮34与同步轴驱动链轮23之间；
108.第一张紧轮36，安装在所述仓库四向穿梭车上且位于y方向链轮内部，所述第一张紧轮36安装在第二y方向行驶轮驱动链轮34与同步轴驱动链轮23之间；
109.第二张紧轮37，安装在所述仓库四向穿梭车上且位于y方向链轮内部，所述第二张紧轮37安装在第一张紧轮36与同步轴驱动链轮23之间；
110.第三张紧轮38，安装在所述仓库四向穿梭车上且位于y方向链轮外部，所述第三张
紧轮38安装在第一张紧轮36与同步轴驱动链轮23之间；
111.第四张紧轮311，安装在所述仓库四向穿梭车上且位于y方向链轮内部，所述第四张紧轮311安装在同步轴驱动链轮23与第三y方向行驶轮驱动链轮313之间；
112.第五张紧轮312，安装在所述仓库四向穿梭车上且位于y方向链轮外部，所述第五张紧轮312安装在同步轴驱动链轮23与第三y方向行驶轮驱动链轮313之间。
113.在本实施例的一种情况中，向y方向行走时，通过电机驱动链轮23与y方向驱动链轮16配合，带着同步轴驱动链轮23转动，同步轴驱动链轮23转动时通过y方向链条带着第一y方向行驶轮驱动链轮33、第二y方向行驶轮驱动链轮34、第三y方向行驶轮驱动链轮313和第四y方向行驶轮驱动链轮314同步转动，并通过第一张紧轮36、第二张紧轮37、第三张紧轮38和第四张紧轮311完成稳定传动，进而实现在第一y方向行驶轮31、第二y方向行驶轮32、第三y方向行驶轮314和第四y方向行驶轮316的配合下，仓库四向穿梭车朝y向稳定行驶。
114.工作原理：通过直流伺服电机14的驱动，借助直角双输出减速机齿轮箱15的输出，将动力通过驱动链轮23传动到第一x方向同步驱动轴22和第二x方向同步驱动轴26，然后传动带x方向的四个行驶轮，使得仓库四向穿梭车沿着x方向行驶；当仓库四向穿梭车需要沿y方向行驶的时候，通过直流伺服电机14的驱动，借助直角双输出减速机齿轮箱15的输出，将动力通过电机驱动链轮39传动到同步轴驱动链轮310，进而传动到y方向行驶轮驱动链轮，最后传动y方向的行驶轮，使得四向穿梭车沿着y方向行驶；具体实施时，根据使用环境，为仓库四向穿梭车设计专用的行驶轨道，使得x方向的行驶轮和y方向的形式轮互不干涉，并且靠同步驱动轴，保证仓库四向穿梭车搬运的行驶稳定。
115.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
116.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。