一种用于翻转矫治器的翻转装置及矫治器输送系统的制作方法

1.本技术实施例涉及牙齿矫正技术领域，特别涉及一种用于翻转矫治器的翻转装置及矫治器输送系统。


背景技术：

2.由于采用壳状牙齿矫治器(下文简称“矫治器”)进行隐形矫治相对于传统的托槽固定矫治而言具有佩戴舒适、可摘戴且美观的优点，佩戴矫治器进行矫治的隐形矫治技术，被越来越多的人选择。壳状牙齿矫治器属于个性化的高定产品，不同病例或同一病例不同的矫治周期所配置的壳状牙齿矫治器完全不一致，而为了提高生产效率，常将不同病例的所有矫治器一起制造，因此在所有矫治器制造完成后，需要进行分拣派发，分拣的过程必须按照同一病例同一时期进行区分。现有的一种方法是通过视觉系统识别设于矫治器咬合端外表面上的信息标识码来获得矫治器所对应的患者信息，从而对多个病例的所有矫治器进行分选。
3.然而，在矫治器的制备过程中，接收制备出来的矫治器的输送系统上不可避免的会出现咬合端朝上放置和咬合端朝下放置的矫治器，在利用视觉系统对输送系统的输送线上的所有矫治器上进行信息识别以及分选的过程中，由于部分矫治器的咬合端朝下而无法对该部分矫治器上的信息标识码进行识别，从而无法对该部分矫治器进行分选，如此，则导致该部分矫治器只能进行二次及以上的流转，导致输送矫治器的输送系统冗余压力较大，具体而言，咬合端朝下的矫治器的每一次流转均会浪费一个生产节拍，而且最终可能导致输送线上堆满无法识别的咬合端朝下的矫治器，从而导致分拣工序难以进行，需暂停生产。


技术实现要素：

4.本实用新型解决的技术问题是克服现有技术存在的缺陷，提供了一种用于翻转矫治器的翻转装置及矫治器输送系统，在利用矫治器输送系统输送制造完毕的多个病例的所有矫治器、并对所有矫治器上的信息标识进行识别以对所有矫治器进行分选的过程中，可将咬合端朝下的矫治器翻转为咬合端朝上的矫治器，从而避免咬合端朝下的矫治器进行二次及以上的流转，进而降低矫治器输送系统的冗余压力。
5.本技术实施例提供一种用于翻转矫治器的翻转装置，包括：用于传送待翻转的矫治器的第一传送线；矫治器翻转件，靠近第一传送线末端的表面为预设表面，预设表面与第一传送线末端之间具有间隔，间隔设置为可使自第一传送线末端落下的待翻转的矫治器滑落至间隔内并翻转；矫治器收集件，位于矫治器翻转件的下方；矫治器从第一传送线上进入间隔内后与预设表面接触并沿预设表面滑落，矫治器收集件承接自矫治器翻转件滑落的矫治器，矫治器在矫治器收集件上沿竖直方向的朝向与矫治器在第一传送线上沿竖直方向的朝向相反。
6.此外，本技术实施例还提供一种矫治器输送系统，包括：识别装置、拾取装置、控制装置以及如上述的翻转装置，矫治器收集件为第二传送线，识别装置和拾取装置位于第二
传送线的上方并沿第二传送线的传送方向依次设置，识别装置和拾取装置均与控制装置信号连接；识别装置用于获取第二传送线上的矫治器的姿态信息以及位置信息、并用于将获取的姿态信息以及位置信息发送至控制装置，控制装置用于在根据姿态信息判断出矫治器的姿态为矫治器的咬合端朝下时，控制装置根据位置信息控制拾取装置将矫治器拾取至翻转装置的第一传送线上。
7.本技术实施例提供的一种用于翻转矫治器的翻转装置及矫治器输送系统，包括：用于传送待翻转的矫治器的第一传送线；矫治器翻转件，靠近第一传送线末端的表面为预设表面，预设表面与第一传送线末端之间具有间隔，间隔设置为可使自第一传送线末端落下的待翻转的矫治器滑落至间隔内并翻转；矫治器收集件，位于矫治器翻转件的下方。如此，当有咬合端朝下的矫治器时，可将咬合端朝下的矫治器移至第一传送线上，从而使得矫治器在经过第一传送线的传送后落入预设表面与第一传送线末端之间的间隔内，并使得矫治器沿预设表面滑落且翻转，从而使得矫治器的咬合端朝上，以避免咬合端朝下的矫治器需在矫治器输送系统上进行二次及以上的流转，进而降低矫治器输送系统的冗余压力。
8.另外，间隔设置为使自第一传送线末端落下的待翻转的矫治器滑落至间隔内、并仅翻转一次。如此，可使得咬合端朝下的矫治器在间隔内仅经历一次翻转，从而确保经过翻转之后的矫治器的咬合端朝上。
9.另外，间隔设置为在矫治器的至少部分进入间隔内后，预设表面与矫治器接触并使矫治器沿预设表面滑落而使矫治器呈竖直状态。如此，即可使得矫治器在间隔内沿环绕第一传送线末端的方向公转，从而使得矫治器翻转。
10.另外，矫治器翻转件具有用于阻挡自第一传送线末端落下的矫治器的阻挡部，阻挡部具有朝向第一传送线末端、且属于预设表面的阻挡面，第一传送线末端任一处与阻挡面在水平方向上的间距为第一尺寸，第一传送线用于传送在第一传送线的传送方向上的尺寸大于第一尺寸的矫治器。如此，可避免矫治器在间隔内自转，从而避免矫治器在间隔内多次翻转。
11.另外，第一尺寸为20mm-40mm。由于矫治器的厚度尺寸多为20mm，且矫治器在垂直于其厚度方向上的最小尺寸多为40mm，故通过第一尺寸为20-40mm，即可避免矫治器在间隔内自转。
12.另外，间隔设置为当矫治器与预设表面接触时，矫治器的重心位于间隔内。如此，则可进一步确保矫治器自第一传送线末端落下后，整个矫治器能够落入间隔内，从而使得矫治器在间隔内翻转。
13.另外，矫治器翻转件具有用于阻挡自第一传送线末端落下的矫治器的阻挡部，阻挡部具有朝向第一传送线末端、且属于预设表面的阻挡面；第一传送线具有用于承载矫治器的承载面，承载面靠近矫治器翻转件的一端的任一点与阻挡面在水平方向上的间距大于30mm。由于矫治器在垂直于其厚度方向上的最大尺寸多为60mm，故通过承载面靠近矫治器翻转件的一端的任一点与阻挡面在水平方向上的间距大于30mm，则可确保矫治器与预设表面接触时，矫治器的重心位于间隔内。
14.另外，矫治器翻转件包括阻挡部以及与阻挡部固定的输送滑道，阻挡部用于阻挡自第一传送线末端落下的矫治器，输送滑道位于阻挡部的斜下方、靠近第一传送线的一侧，输送滑道用于将翻转后的矫治器输送至矫治器收集件处。如此，则可利用阻挡部阻挡自第
一传送线末端落下的矫治器并使得矫治器翻转，且可通过输送滑道将翻转后的矫治器输送至矫治器收集件处。
15.另外，矫治器翻转件还包括位于阻挡部下方的过渡部，过渡部具有朝向第一传送线末端、且属于预设表面的凹形弧面，凹形弧面的顶端与阻挡部的底端相连，凹形弧面的底端与输送滑道的顶端相连。如此，可利用凹形弧面承接沿阻挡部落下的矫治器，并将其承接的矫治器输送至输送滑道上。此外，通过设置凹形弧面还可使得矫治器在沿该面上滑动时较为顺畅，以避免矫治器在间隔内卡料。
16.另外，凹形弧面为圆弧面，圆弧面的曲率半径不小于50mm。如此，当矫治器位于间隔内且与凹形弧面接触时，矫治器的至少部分可处于曲率半径不小于50mm的凹形弧面形成凹槽中，从而避免矫治器与第一传送线末端抵接，进而进一步避免矫治器在间隔内卡料。
17.另外，输送滑道具有用于承载矫治器、且属于预设表面的滑道面，滑道面与水平面之间的最小夹角为25
°‑
45
°
。如此，当矫治器处于输送滑道的滑道面上时，可确保矫治器能够沿输送滑道的滑道面滑动，且可避免矫治器在滑道面上的滑动速度较快以及矫治器重心不稳定而致使矫治器翻转。
18.另外，第一传送线的底面与矫治器收集件的顶面之间的高度差大于矫治器的厚度尺寸。如此，当矫治器被输送至矫治器收集件上后，可避免位于矫治器收集件上的矫治器与第一传送线之间发生干涉。
19.另外，第一传送线的底面与矫治器收集件的顶面之间的高度差为45mm-55mm。由于矫治器在其厚度方向上的尺寸多为20mm，故通过第一传送线的底面与矫治器收集件的顶面之间的高度差为45mm-55mm，可确保位于矫治器收集件上的矫治器不会与第一传送线之间发生干涉，且还可预留足够的空间便于放置矫治器翻转件的部分结构。
20.另外，翻转装置还包括：两个限位部，两个限位部位于预设表面靠近第一传送线末端的一侧，两个限位部在第一传送线的宽度方向上相对设置且分别与预设表面的两侧边相连。如此，即可通过两个限位部限制位于间隔内的矫治器在第一传送线的宽度方向移动。
21.另外，两个限位部在第一传送线的宽度方向上的间距为第二尺寸，第二尺寸不超过第一传送线的宽度尺寸；第一传送线用于传输在第一传送线的宽度方向上的尺寸小于第二尺寸的矫治器。如此，可便于从第一传送线末端落下的矫治器落至两个限位部之间，从而通过两个限位部限制位于间隔内的矫治器在第一传送线的宽度方向移动。
22.另外，矫治器收集件为第二传送线。如此，在第二传送线收集自矫治器翻转件落下的矫治器后，可通过第二传送线将矫治器输送至其他地方，从而避免第二传送线收集的自矫治器翻转件落下的矫治器堆积。
23.另外，第二传送线位于第一传送线下方；预设表面用于将矫治器输送至第二传送线上方、并使矫治器可落至第二传送线上。如此，可使得矫治器翻转件与第二传送线之间留有间距，避免第二传送线在传送矫治器时与矫治器翻转件之间发生干涉。
24.另外，预设表面的底端与第二传送线之间的间隔高度为5mm-12mm。由于矫治器在其厚度方向上的尺寸为20mm，故通过预设表面的底端与第二传送线之间的间隔高度为5mm-12mm，可避免第二传送线在传送矫治器时与矫治器翻转件之间发生干涉的同时，还可避免矫治器在从矫治器翻转件上落至第二传送线上的过程中矫治器发生翻转。
25.另外，识别装置包括图像采集组件和光源组件，光源组件包括多个光源，多个光源
用于向第二传送线上的矫治器提供各个方向的光照，且多个光源朝向第二传送线的角度可调，图像采集组件位于光源组件的上方，图像采集组件用于获取第二传送线上的矫治器的图像并识别出矫治器的姿态信息以及位置信息且将获取的姿态信息以及位置信息发送给控制装置。如此，在图像采集组件采集矫治器的图像的过程中，可利用光源组件向第二传送线上的矫治器提供各个方向光照，以使得图像采集组件可采集到更清晰的图像，进而便于对矫治器的姿态信息以及位置信息进行识别。
附图说明
26.图1为本技术实施例一提供的用于翻转矫治器的翻转装置的结构示意图；
27.图2为本技术实施例一提供的矫治器翻转件的结构示意图；
28.图3为矫治器在本技术实施例一提供的翻转装置上的流转示意图；
29.图4为本技术实施例二提供的矫治器输送系统的系统架构图；
30.图5为本技术实施例二提供的矫治器输送系统的结构示意图。
31.在图1与图2中，虚线是为了对第一传送线以及矫治器翻转件的结构进行划分，而非用于示出第一传送线以及矫治器翻转件表面上的结构。
具体实施方式
32.本技术实施例一提供一种用于翻转矫治器的翻转装置，包括：用于传送待翻转的矫治器的第一传送线；矫治器翻转件，靠近第一传送线末端的表面为预设表面，预设表面与第一传送线末端之间具有间隔，间隔设置为可使自第一传送线末端落下的待翻转的矫治器滑落至间隔内并翻转；矫治器收集件，位于矫治器翻转件的下方。如此，当有咬合端朝下的矫治器时，可将咬合端朝下的矫治器移至第一传送线上，从而使得矫治器在经过第一传送线的传送后落入预设表面与第一传送线末端之间的间隔内，并使得矫治器沿预设表面滑落且翻转，从而使得矫治器的咬合端朝上，以避免咬合端朝下的矫治器需在矫治器输送系统上进行二次及以上的流转，进而降低矫治器输送系统的冗余压力。
33.为使本技术实施例一的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例一进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本技术实施例一的各实施方式中，为了使读者更好地理解本技术而提出了许多技术细节。但是，基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本技术所要求保护的技术方案。
34.参见图1与图2，本技术实施例一提供的用于翻转矫治器的翻转装置100，包括：用于传送待翻转的矫治器的第一传送线110；矫治器翻转件120，靠近第一传送线110末端112的表面为预设表面121，预设表面121与第一传送线110末端112之间具有间隔101，间隔101设置为可使自第一传送线110末端112落下的待翻转的矫治器滑落至间隔101内并翻转；矫治器收集件130，位于矫治器翻转件120的下方；矫治器从第一传送线110上进入间隔101内后与预设表面121接触并沿预设表面121滑落，矫治器收集件130承接自矫治器翻转件120滑落的矫治器，矫治器在矫治器收集件130上沿竖直方向的朝向与矫治器在第一传送线110上沿竖直方向的朝向相反。其中，如图1所示，第一传送线110末端112为以a和b为起止位置。
35.具体的，当需利用翻转装置100将矫治器由咬合端朝下翻转为咬合端朝上时，第一传送线110用于传输咬合端朝下的矫治器，也即待翻转的矫治器为咬合端朝下的矫治器。
36.更具体的，当使用本技术实施例一提供的翻转装置100翻转矫治器时，可将待翻转的矫治器移至第一传送线110上，从而使得矫治器在经过第一传送线110的传送后落入预设表面121与第一传送线110末端112之间的间隔101内，并使得矫治器沿预设表面121滑落且翻转，从而使得矫治器被翻转。
37.在一实施方式中，第一传送线110包括传送带，将矫治器放置在传送带上后，传送带传动并利用矫治器与传送带之间的摩擦力使得位于传送带上的矫治器沿传送带的传动方向移动。
38.在又一实施方式中，第一传送线110包括沿其传送方向依次排列设置的多个滚轴，将矫治器放置在多个滚轴上后，滚轴沿其周向转动，而使得矫治器沿第一传送线110的传送方向移动。
39.需要说明的是，本技术对第一传送线110的具体结构形式不做限定，只要第一传送线110可将其上的矫治器传送至第一传送线110与预设表面121之间形成的间隔101内即可。
40.在一些实施方式中，间隔101设置为使自第一传送线110末端112落下的待翻转的矫治器滑落至间隔101内、并仅翻转一次。
41.如此，当需利用翻转装置100将矫治器由咬合端朝下翻转为咬合端朝上时，可使得咬合端朝下的矫治器在间隔101内仅经历一次翻转，从而确保经过翻转之后的矫治器的咬合端朝上。
42.在一些实施方式中，间隔101设置为在矫治器的至少部分进入间隔101内后，预设表面121与矫治器接触并使矫治器沿预设表面121滑落而使矫治器呈竖直状态。如此，即可使得矫治器在间隔101内沿环绕第一传送线110末端112的方向公转，从而使得矫治器翻转，且是矫治器不发生自转。
43.在一些实施方式中，矫治器翻转件120具有用于阻挡自第一传送线110末端112落下的矫治器的阻挡部122，阻挡部122具有朝向第一传送线110末端112、且属于预设表面121的阻挡面123，第一传送线110末端112任一处与阻挡面123在水平方向上的间距为第一尺寸t，第一传送线110用于传送在第一传送线110的传送方向上的尺寸大于第一尺寸t的矫治器。
44.具体的，如图3所示，其中x轴方向为第一传送线110的传送方向，y轴方向为第一传送线110的承载面111内垂直于x轴的方向即第一传送线110的宽度方向，当矫治器位于第一传送线110上时，矫治器沿x轴方向的最大值即为矫治器在第一传送线110的传送方向上的尺寸；当矫治器咬合端朝上放置于第一传送线110上时，矫治器在图3中z轴方向也即矫治器的厚度方向的最大值为矫治器的高度尺寸。
45.通过第一传送线110末端112任一处与阻挡面123在水平方向上的间距为第一尺寸t，且第一传送线110用于传送在第一传送线110的传送方向上的尺寸大于第一尺寸t的矫治器，可使得矫治器在自第一传送线110上掉落至间隔101内后，避免矫治器在间隔101内自转，从而避免矫治器在间隔101内多次翻转。
46.需要说明的是，本技术对第一传送线110的末端以及阻挡面123的形状不做限定，阻挡面123可以为竖直的平面或相对于竖直方向倾斜的斜面或弧面或平面、斜面以及弧面中任意两者以上的组合，当第一传送线110的末端与阻挡面123中的一者为弧形时，第一传送线110的末端的不同处与阻挡面123在水平方向上的间距可能不同，即第一传送线110的
末端与阻挡面123在水平方向上的最小间距为第一尺寸t的最小值，而第一传送线110的末端与阻挡面123在水平方向上的最大间距为第一尺寸t的最大值，此时，第一尺寸t为区间值。
47.在一实施方式中，第一传送线110的末端为弧形，阻挡面123与竖直方向垂直。
48.在一些实施方式中，第一尺寸t为20mm-40mm。由于矫治器在其厚度方向上的尺寸多为20mm，且矫治器在垂直于其厚度方向上的尺寸的最小值多为40mm，通过第一尺寸t为20mm-40mm，即可避免矫治器在间隔101内自转。
49.在一个例子中，第一尺寸t为区间值，第一尺寸t为25mm-35mm。
50.在一些实施方式中，间隔101设置为当矫治器与预设表面121接触时，矫治器的重心位于间隔101内。如此，则可进一步确保矫治器自第一传送线110末端112落下后，整个矫治器能够落入间隔101内，从而使得矫治器在间隔101内翻转。在一些实施方式中，也可以通过将第一传送线110倾斜设置等来实现确保矫治器能整体滑落至间隔101内。
51.在一些实施方式中，第一传送线110具有用于承载矫治器的承载面111，承载面111靠近矫治器翻转件120的一端的任一点与阻挡面123在水平方向上的间距大于30mm。
52.由于矫治器在垂直于其厚度方向上的最大尺寸多为60mm，故通过承载面111靠近矫治器翻转件的一端的任一点与阻挡面123在水平方向上的间距大于30mm，则可确保矫治器与预设表面121接触时，矫治器的重心位于间隔101内。
53.在一个例子中，承载面111靠近矫治器翻转件120的一端的任一点与阻挡面123在水平方向上的间距为40mm。
54.在一些实施方式中，矫治器翻转件120还包括与阻挡部122固定的输送滑道124，阻挡部122用于阻挡自第一传送线110末端112落下的矫治器，输送滑道124位于阻挡部122的斜下方、靠近第一传送线110的一侧，输送滑道124用于将翻转后的矫治器输送至矫治器收集件130处。
55.如此，则可利用阻挡部122阻挡自第一传送线110末端112落下的矫治器并使得矫治器翻转，且通过输送滑道124将翻转后的矫治器输送至矫治器收集件130处。
56.在又一些实施方式中，矫治器翻转件120还包括用于承接翻转后的矫治器、且用于将翻转后的矫治器输送至矫治器收集件130处的输送管道(图中未示出)。
57.在一些实施方式中，矫治器翻转件120还包括位于阻挡部122下方的过渡部125，过渡部125具有朝向第一传送线110末端112、且属于预设表面121的凹形弧面126，凹形弧面126的顶端与阻挡部122的底端相连，凹形弧面126的底端与输送滑道124的顶端相连。
58.如此，可利用凹形弧面126承接沿阻挡部122落下的矫治器，并将其承接的矫治器输送至输送滑道124上。此外，通过设置凹形弧面126还可使得矫治器在沿该面上滑动时较为顺畅，以避免矫治器在间隔101内卡料。
59.在一些实施方式中，凹形弧面126为圆弧面，圆弧面的曲率半径不小于50mm。
60.如此，当矫治器位于间隔101内且与凹形弧面126接触时，矫治器的至少部分可处于曲率半径不小于50mm的凹形弧面126形成凹槽中，从而避免矫治器与第一传送线110末端112抵接，进而进一步避免矫治器在间隔101内卡料。
61.在一个例子中，凹形弧面126的曲率半径为60mm。
62.在一些实施方式中，输送滑道124具有用于承载矫治器、且属于预设表面121的滑
道面127，滑道面127与水平面之间的最小夹角为25
°‑
45
°
。
63.如此，当矫治器处于输送滑道124的滑道面127上时，可确保矫治器能够沿输送滑道124的滑道面127滑动，且可避免矫治器在滑道面127上的滑动速度较快以及矫治器重心不稳定而致使矫治器翻转。
64.在一个例子中，滑道面127与水平面之间的最小夹角为35
°
。
65.在一实施方式中，预设表面121具有阻挡面123、凹形弧面126以及滑道面127，阻挡面123的底端与凹形弧面126的顶端相连，凹形弧面126的底端与滑道面127的顶端相连。
66.在一些实施方式中，第一传送线110的底面与矫治器收集件130的顶面之间的高度差大于矫治器的厚度尺寸。如此，当矫治器被输送至矫治器收集件130上后，可避免位于矫治器收集件130上的矫治器与第一传送线110之间发生干涉。
67.在一些实施方式中，第一传送线110的底面与矫治器收集件130的顶面之间的高度差为45mm-55mm。
68.由于矫治器在其厚度方向上的尺寸多为20mm，故通过第一传送线110的底面与矫治器收集件130的顶面之间的高度差为45mm-55mm，可确保位于矫治器收集件130上的矫治器不会与第一传送线110之间发生干涉，且还可预留足够的空间便于放置矫治器翻转件120的部分结构。
69.在一个例子中，第一传送线110的底面与矫治器收集件130的顶面之间的高度差为50mm。
70.在一些实施方式中，翻转装置100还包括：两个限位部140(图1中未示出限位部140)，两个限位部140位于预设表面121靠近第一传送线110末端112的一侧，两个限位部140在第一传送线110的宽度方向上相对设置且分别与预设表面121的两侧边相连。
71.如此，即可通过两个限位部140限制位于间隔101内的矫治器在第一传送线110的宽度方向即y轴方向移动。具体的，限位部140可呈板状、围栏状等，本技术对限位部140的具体形状不做限定，只要限位部140可用于限制位于间隔101内的矫治器在第一传送线110的宽度方向移动即可。
72.在一些实施方式中，两个限位部140在第一传送线110的宽度方向上的间距为第二尺寸，第二尺寸不超过第一传送线110的宽度尺寸；第一传送线110用于传输在第一传送线110的宽度方向上的尺寸小于第二尺寸的矫治器。
73.通过第二尺寸不超过第一传送线110的宽度尺寸，可避免两个限位部140中任一者在第一传送线110宽度方向上与第一传送线110之间具有间距；通过第一传送线110用于传输在第一传送线110的宽度方向上的尺寸小于第二尺寸的矫治器，可确保从第一传送线110末端112落下的矫治器能够落至两个限位部140之间，从而可通过两个限位部140限制位于间隔101内的矫治器在第一传送线110的宽度方向移动。
74.在一些实施方式中，矫治器收集件130为第二传送线。如此，在第二传送线收集自矫治器翻转件120落下的矫治器后，可通过第二传送线将矫治器输送至其他地方，从而避免第二传送线收集的自矫治器翻转件120落下的矫治器堆积。
75.在一些实施方式中，第二传送线位于第一传送线110下方；预设表面121用于将矫治器输送至第二传送线上方、并使矫治器可落至第二传送线上。如此，可使得矫治器翻转件120与第二传送线之间留有间距，避免第二传送线在传送矫治器时与矫治器翻转件120之间
发生干涉。
76.在一些实施方式中，预设表面121的底端与第二传送线之间的间隔高度为5mm-12mm。由于矫治器在其厚度方向上的尺寸为20mm，故通过预设表面121的底端与第二传送线之间的间隔高度为5mm-12mm，可避免第二传送线在传送矫治器时与矫治器翻转件120之间发生干涉的同时，还可避免矫治器在从矫治器翻转件120上落至第二传送线上的过程中矫治器发生翻转。
77.在一个例子中，第一传送线110的传送方向与第二传送线的传送方向相反。
78.参见图4和图5，本技术实施例二提供一种矫治器输送系统200，包括：识别装置210、拾取装置220、控制装置230以及翻转装置100，翻转装置100包括第一传送线110、矫治器翻转件120以及矫治器收集件130，矫治器收集件130为第二传送线，识别装置210和拾取装置220位于第二传送线的上方并沿第二传送线的传送方向依次设置，识别装置210和拾取装置220均与控制装置230信号连接；识别装置210用于获取第二传送线上的矫治器的姿态信息以及位置信息、并用于将获取的姿态信息以及位置信息发送至控制装置230，控制装置230用于在根据姿态信息判断出矫治器的姿态为矫治器的咬合端朝下时，控制装置230根据位置信息控制拾取装置220将矫治器拾取至翻转装置100的第一传送线110上。
79.具体的，当需利用本技术实施例二提供的矫治器输送系统200输送制造完毕的多个病例的所有矫治器、并对所有矫治器上的信息标识进行识别以对所有矫治器进行分选时，可利用第二传送线输送矫治器，同时利用识别装置210获取第二传送线上的矫治器的姿态信息以及位置信息、并用于将获取的姿态信息以及位置信息发送至控制装置230，控制装置230在根据姿态信息判断出矫治器的姿态为矫治器的咬合端朝下时，控制装置230根据位置信息控制拾取装置220将矫治器拾取至翻转装置100的第一传送线110上，咬合端朝下的矫治器在第一传送线上传送后利用矫治器翻转件120翻转矫治器、并将翻转后的矫治器输送至第二传送线上，如此，即可将咬合端朝下的矫治器翻转为咬合端朝上的矫治器，从而避免咬合端朝下的矫治器在第二传输线上进行二次及以上的流转，进而降低矫治器输送系统200的冗余压力，此后，则由第二传送线继续传输该矫治器，以便于后续对所有矫治器上的信息标识进行识别并对所有矫治器进行分选。
80.事实上，本技术实施例二提供的矫治器输送系统200包括的翻转装置100与上述实施例一提供的翻转装置100具有相同的形状、构造，即本技术实施例二提供的矫治器输送系统200包括的翻转装置100具有与上述实施例一提供的翻转装置100相同的效果，在此不再赘述。
81.本技术对拾取装置220的具体结构不做限定，例如：在一些实施方式，拾取装置220包括机械臂以及与机械臂相连的拾取组件，拾取组件可以为夹持组件或负压吸取组件，控制装置230可通过控制机械臂的旋转和移动使得拾取组件的位置发生变化，当拾取装置为夹持装置时控制装置230还可控制夹持组件使得夹持组件在张开状态与夹持状态之间切换等。
82.具体的，当需利用拾取装置220拾取第二传输线上的矫治器时，通过控制装置230根据位置信息控制机械臂以改变夹持组件的位置，直至夹持组件可夹持位于第二传送线上的矫治器；控制装置230再控制夹持组件由张开状态转变为夹持状态以完成对矫治器的夹持；而后，控制装置230控制机械臂以改变夹持组件的位置，直至夹持组件在由夹持状态转
变为张开状态时，可将矫治器置于第一传送线110上；最后，控制装置230控制夹持组件由夹持状态转变为张开状态。
83.在一些实施方式中，识别装置210包括图像采集组件211和光源组件212，光源组件212包括多个光源，多个光源用于向第二传送线上的矫治器提供各个方向的光照，且多个光源朝向第二传送线的角度可调，图像采集组件211位于光源组件212的上方，图像采集组件211用于获取第二传送线上的矫治器的图像并识别出矫治器的姿态信息以及位置信息且将获取的姿态信息以及位置信息发送给控制装置230。
84.如此，在图像采集组件211采集矫治器的图像的过程中，可利用光源组件212向第二传送线上的矫治器提供各个方向光照，以使得图像采集组件211可采集到更清晰的图像，进而便于对矫治器的姿态信息以及位置信息进行识别。
85.具体的，多个光源用于向第二传送线上的矫治器提供各个方向的光照，即为多个光源环绕第二传输线上的矫治器，并为矫治器提供各个方向的光照。图像采集组件211具有摄像头，摄像头的入光测朝向第二传送线上的矫治器，而使得摄像头可对第二传送线上的矫治器进行拍摄，从而获取第二传送线上的矫治器的姿态信息以及位置信息。
86.此外，由于多个光源朝向第二传送线的角度可调，故可改变多个光源照射向第二传送线上的光的位置。如此一来，在当前的多个光源无法向第二传送线上的矫治器提供各个方向的光照时，可通过调整多个光源中至少一者的角度，而使得多个光源可向第二传送线上的矫治器提供各个方向的光照。
87.需要说明的是，本技术对用于调整光源朝向第二传送线的角度的装置的具体构造不做限定。例如，在一个例子中，光源设置在滚轴上，滚轴的一端与驱动电机传送连接，当需改变光源朝向第二传送线的角度时，通过驱动电机驱动滚轴沿滚轴周向转动，从而使得光源沿滚轴周向转动，进而改变光源朝向第二传送线的角度。
88.本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本技术的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本技术的精神和范围。任何本领域技术人员，在不脱离本技术的精神和范围内，均可作各自更动与修改，因此本技术的保护范围应当以权利要求限定的范围为准。