一种起重机自动作业系统的制作方法

1.本实用新型涉及物流技术领域，具体涉及一种起重机自动作业系统。


背景技术：

2.现如今随着物流行业的高速发展，各行各业布局了许多为物流服务的仓库站点，而仓库内物料的运移又是库内作业中十分重要的一环。许多大型仓库为了应对物料运移，不得不投入许多人力。


技术实现要素：

3.本实用新型提供一种起重机自动作业系统，有效地解决了仓库内人工运移物料费力费时的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案实现：
5.一种起重机自动作业系统，包括上位机、远程dcs系统、起重机主控制器、大车控制器、小车控制器、起升控制器、抓斗控制器、传感器组件；
6.所述上位机通过远程dcs系统与起重机主控制器连接，起重机主控制器通过有线或无线分别与大车控制器、小车控制器、起升控制器、抓斗控制器、传感器组件连接；
7.所述起重机主控制器分为“半自动”控制模式和“自动”控制模式，当设置成“半自动”控制模式时，由人工输入任务指令，起重机主控制器直接将任务指令发送给大车控制器、小车控制器、起升控制器及抓斗控制器，当设置成“自动”控制模式时，起重机主控制器通过远程dcs系统接收上位机发送的任务指令，并将任务指令发送给大车控制器、小车控制器、起升控制器及抓斗控制器。
8.作为上述方案的优选，所述起重机主控制器上设有控制面板，控制面板包括人机交互界面，人机交互界面上设有用以切换半自动控制模式和自动控制模式的按键。
9.作为上述方案的优选，所述传感器组件为设置在起重机各个部位上的各种传感器，包括：
10.安装在大小车行走车轮上的速度传感器；
11.安装在大小车行走电机输出轴上的编码器及温度传感器；
12.安装在大小车车体两端及起升机构卷筒轴上的限位器；
13.安装在起重机钢丝绳上的重量传感器或负载传感器。
14.作为上述方案的优选，还包括报警器，与上位机和起重机主控制器连接。
15.作为上述方案的优选，还包括故障复位按钮，与上位机和起重机主控制器连接。
16.由于具有上述结构，本实用新型的有益效果在于：
17.本技术的起重机自动作业系统，由上位机统一规划设备库内作业任务，在自动或半自动控制模式下控制起重机运行，有效地解决了仓库内人工运移物料费力费时的问题，提高了库内物料运移效率；起重机上安装有传感器组件，上位机上设有故障复位按钮，降低了库内作业沟通成本，同时提高了故障处理效率。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
19.图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.如图1所示，本实施例提供一种起重机自动作业系统，包括上位机、远程dcs系统、起重机主控制器、大车控制器、小车控制器、起升控制器、抓斗控制器、传感器组件；
22.所述上位机通过远程dcs系统与起重机主控制器连接，起重机主控制器通过有线或无线(以太网接口或rs485c总线)分别与大车控制器、小车控制器、起升控制器、抓斗控制器、传感器组件连接；
23.所述起重机主控制器分为“半自动”控制模式和“自动”控制模式，当设置成“半自动”控制模式时，由人工输入任务指令，起重机主控制器直接将任务指令发送给大车控制器、小车控制器、起升控制器及抓斗控制器，当设置成“自动”控制模式时，起重机主控制器通过远程dcs系统接收上位机发送的任务指令，并将任务指令发送给大车控制器、小车控制器、起升控制器及抓斗控制器。
24.在本实施例中，所述起重机主控制器上设有控制面板，控制面板包括人机交互界面，人机交互界面上设有用以切换半自动控制模式和自动控制模式的按键。
25.在本实施例中，所述传感器组件为设置在起重机各个部位上的各种传感器，包括：
26.安装在大小车行走车轮上的速度传感器；
27.安装在大小车行走电机输出轴上的编码器及温度传感器；
28.安装在大小车车体两端及起升机构卷筒轴上的限位器；
29.安装在起重机钢丝绳上的重量传感器或负载传感器。
30.在本实施例中，还包括报警器，与上位机和起重机主控制器连接。
31.在本实施例中，还包括故障复位按钮，与上位机和起重机主控制器连接。
32.智能化行车自动作业流程如下：
33.(1)根据生产需求在上位机上配置每台设备的任务，生产需求需包含以下信息(作业设备、所需物料、所需操作
‑‑
进料/出料/移料)；
34.(2)激活所需配置的任务，在半自动控制模式时，由人工在起重机主控制器的人机交互界面上输入任务指令，起重机主控制器直接发送任务指令给行车(大车控制器、小车控制器、起升控制器、抓斗控制器)执行；在全自动控制模式时，激活的任务将等待远程dcs系统使能信号，在收到dcs使能时激活对应的任务，发送任务指令给行车执行；
35.(3)行车接收到上位机发送的任务指令。如：从一个目标位置(大车位置、小车位置、物料高度)抓物料去下一个目标位置。当行车在自动运行模式时，起重设备根据指令自动运行大车、小车运行到第一个目标位置(大车、小车自动运行到位，抓斗处于安全停止位置)；当行车在手动(半自动)模式时，起重设备会抱持待机；
36.(4)当大车、小车机构行走到位后，抓斗自动下降开闭斗进行物料抓取。抓取时不以上位机发送的物料高度为准，以抓斗及物料的重量感应来判断抓斗是否沉降到位，重量感应阈值应能由上位机发送指定，以应对不同密度的物料；
37.(5)抓取物料后抓斗自动上升到安全高度，大车、小车自动运行到下一个目标位置；
38.(6)抓斗下降到合适安全高度进行放料。自动开闭斗放料完成后，抓斗自动上升到安全高度；
39.重复(3)、(4)、(5)、(6)步，直到任务完毕，等待下一条物料需求。
40.行车半自动/自动模式切换由上位机、行车车上开关完成，当系统与开关均为远程时，行车为远程模式，否则则为手动模式。
41.起重机运行过程中，传感器组件实时监测起重机的各项运行参数，如出现设备故障时,行车系统会停止运行并切换为手动模式，上位机会自动报警,提示远程操作员处理。
42.远程操作员处理故障步骤:
43.(1)上位机自动报警,故障栏出现故障信息。
44.(2)远程操作员按下[故障复位]按钮。
[0045]
(3)若故障消失,智能行车进入自动作业。
[0046]
(4)多次尝试故障复位后,故障未消失,通知维修部进行处理。
[0047]
以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。