一种往复式双抓手同步搬运机构以及片料上料定位装置的制作方法

1.本实用新型涉及搬运机构以及定位装置，具体涉及一种往复式双抓手同步搬运机构以及片料上料定位装置。


背景技术：

2.上下料装置是将待加工工件送装到机床上的加工位置和将已加工工件从加工位置取下的自动或半自动机械装置，又称工件自动装卸装置。
3.现有的上料定位机构采用单抓手形式，单抓手形式的上料机构因为只有单一抓手，每次取料只能取一个工位，这样对于工厂生产日益增加的产能是远远不能满足要求的。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于克服上述存在的问题，提供一种往复式双抓手同步搬运机构，该同步搬运机构能够同步实现两个工位的搬运工作，实现循环同步取送料，保证精度的同时，让送料更高效。
5.本实用新型的另一个目的在于提供一种片料上料定位装置。
6.本实用新型的目的通过以下技术方案实现：
7.一种往复式双抓手同步搬运机构，包括搬运机架和设置在搬运机架上的同步搬运机构；
8.所述同步搬运机构包括两组用于对物料进行抓取的抓手模块和用于驱动两组抓手模块进行同步横向移动的横向驱动机构；所述横向驱动机构包括横向驱动电机和横向传动组件，所述横向驱动电机固定设置在搬运机架上；所述横向传动组件包括横向传动皮带和两个横向传动带轮，所述横向传动皮带连接在两个横向传动带轮之间，其中一个横向传动带轮与横向驱动电机的输出轴固定连接；
9.以两个横向传动带轮之间的连线为界，两组抓手模块连接在横向传动皮带的同一段上，且两组抓手模块位于横向传动皮带的同一侧。
10.上述往复式双抓手同步搬运机构的工作原理为：
11.工作时，启动横向驱动电机，在横向驱动电机的驱动下，横向传动带轮带动横向传动皮带进行移动，继而带动抓手模块进行横向移动。其中，两组抓手模块连接在横向传动皮带的同一段上，且两组抓手模块位于横向传动皮带的同一侧，当其中一个抓手模块移动至对应的上料工位进行取料时，另一个抓手模块移动至定位工位中并将物料投放至该定位工位中；当其中一个抓手模块携带着物料往定位工位移动时，另一个抓手模块返回至对应的上料工位中，从而实现同向同步的搬运工作。
12.本实用新型的一个优选方案，其中，所述搬运机构还包括两组竖向驱动机构，两组竖向驱动机构分别设置在横向驱动机构的两个横向移动板上，两个横向移动板分别固定连接在横向传动皮带的同一段上；
13.所述抓手模块与竖向驱动机构的驱动端连接。通过上述结构，在横向驱动机构的
驱动下，抓手模块与竖向驱动机构一同进行横向移动，继而竖向驱动机构驱动抓手模块进行竖向移动，用于取放物料。
14.进一步，所述横向移动板和搬运机架之间设有横向导向结构，该横向导向结构包括横向导轨和滑块，所述横向导轨固定设置在搬运机架上，所述滑块与横向移动板固定连接。
15.进一步，所述竖向驱动机构包括竖向驱动气缸，该竖向驱动气缸的缸体固定在横向移动板上，该竖向驱动气缸的伸缩杆往下延伸并与抓手模块连接。
16.进一步，所述竖向驱动气缸的伸缩杆的末端与抓取安装板固定连接，所述抓手模块设置在抓取安装板上。
17.进一步，所述抓取安装板与横向移动板之间设有竖向导向结构，该竖向导向结构包括竖向导杆和竖向套筒，所述竖向导杆的底部与抓取安装板固定连接，所述竖向套筒固定镶嵌在横向移动板上。通过上述结构，在抓手模块进行竖向移动，可以为抓手模块提供竖向导向，提高搬运的精度。
18.进一步，所述抓手模块通过调节安装臂与抓取安装板固定连接，该抓手模块与调节安装臂之间设有缓冲结构；
19.所述缓冲结构包括缓冲弹簧和安装套管，所述安装套管固定设置在调节安装臂上；所述抓手模块的顶部与安装杆固定连接，所述安装杆的上端通过悬吊结构可竖向移动地设置在安装套管上；
20.所述缓冲弹簧套设在安装杆上，该缓冲弹簧的两端分别抵紧在抓手模块和安装套管上。通过上述结构，当抓手模块往下接触物料时，安装杆相对于安装套管往上移动，抓手模块会往上压缩缓冲弹簧，从而起到缓冲的作用，有利于保护物料的结构。
21.进一步，所述调节安装臂与抓取安装板之间设有位置调节结构，该位置调节结构包括锁紧螺钉、锁紧孔和弧形调节孔；
22.所述锁紧孔设有三个，其中两个锁紧孔设置在调节安装臂上，另一个锁紧孔和弧形调节孔设置在抓取安装板上；
23.所述锁紧螺钉设有两个，其中一个锁紧螺钉穿过抓取安装板和调节安装臂的锁紧孔实现锁紧，另一个锁紧螺钉穿过抓取安装板弧形调节孔和调节安装臂的锁紧孔实现锁紧。通过上述结构，可以根据实际调节抓手模块的相对位置，从而适应不同类型的物料。
24.进一步，所述调节安装臂上设有长圆孔，所述安装套管设置在长圆孔中。
25.进一步，每组抓手模块包括多个抓手模块，这样可以同时作用在同一个物料上，提高抓取的稳定性；或者同时抓取多个物料，提高搬运的效率。
26.本实用新型的一个优选方案，其中，所述抓手模块为与负压装置连通的负压吸盘。
27.一种片料上料定位装置，包括所述搬运机构以及定位机构；
28.所述定位机构的两侧设有上料工位，两个上料工位的排列方向与横向驱动机构的搬运方向平行；
29.所述定位机构包括定位机架、x向定位机构和y向定位机构；
30.所述x向定位机构包括x向动定位组件和x向固定定位组件；所述x向动定位组件和x向固定定位组件分别位于定位工位的两侧；所述x向动定位组件包括x向动定位板和用于驱动x向动定位板靠近或远离x向固定定位组件的x向驱动机构；所述x向固定定位组件包括
x向固定定位板，该x向固定定位板固定定位机架上；
31.所述y向定位机构包括y向动定位组件和y向固定定位组件；所述y向动定位组件和y向固定定位组件分别位于定位工位的两侧；所述y向动定位组件包括y向动定位板和用于驱动y向动定位板靠近或远离y向固定定位组件的y向驱动机构；所述y向固定定位组件包括y向固定定位板，该y向固定定位板固定定位机架上。
32.上述片料上料定位装置的工作原理为：
33.工作时，先将片料投放在两个上料工位中，通过搬运机构依次交替将两个上料工位的片料搬运至定位工位中；通过x向定位机构和y向定位机构对片料进行定位，具体操作为：通过x向驱动机构驱动x向动定位板靠近片料，继而将片料限位推向x向固定定位板，从而实现x向的定位；通过y向驱动机构驱动y向动定位板靠近片料，继而将片料限位推向y向固定定位板，从而实现y向的定位。定位完毕后，再将片料输送至其他加工工位。
34.本实用新型的一个优选方案，其中，所述x向驱动机构包括x向驱动气缸，该x向驱动气缸的伸缩杆与x向动定位板固定连接。
35.本实用新型的一个优选方案，其中，所述y向驱动机构包括y向驱动气缸，该y向驱动气缸的伸缩杆与y向动定位板固定连接。
36.本实用新型的一个优选方案，其中，所述定位机构还包括用于检测片料是否双片的厚度检测模块，该厚度检测模块与x向驱动机构或y向驱动机构的驱动端连接；
37.所述厚度检测模块设有两组，两组厚度检测模块上下相对设置；两组厚度检测模块位于x向动定位板靠近x向固定定位板的一侧，或者位于y向动定位板靠近y向固定定位板的一侧；
38.所述定位机架上设有用于避让位于下方的厚度检测模块进行移动的避让槽，位于下方的厚度检测模块设置在避让槽中。通过上述结构，当x向驱动机构或y向驱动机构驱动x向动定位板靠近x向固定定位板时，片料进入上下相对设置的两组厚度检测模块之间，由两组厚度检测模块检测片料的厚度，通过将实际检测到的厚度值与设定的厚度进行对比，从而判断片料是否存在双片的情况。
39.本实用新型的一个优选方案，其中，所述上料工位中设有至少两个用于对片料进行限位的限位杆，该限位杆竖立在上料工位中。通过上述结构，可以将大量的片料投放在上料工位中，由限位杆对竖向堆叠的片料进行限位阻挡，防止片料发生移位。
40.进一步，所述限位杆的上端设有用于防止片料重叠搬运的刮料块，该刮料块自下而上往上料工位的中部位置倾斜；所述刮料块的靠近上料工位的中部位置的一侧设有齿状结构。上述结构，当片料重叠被提起时，通过刮料块的齿状结构的刮擦，可以将下方的片料与上方的片料分离，使得下方的片料掉落回至上料工位中，从而避免片料发生重叠搬运。
41.本实用新型的一个优选方案，其中，所述上料工位中设有用于将重叠的磁性片料进行分离的磁性分离器，该磁性分离器设有两组，两组磁性分离器相对地设置在上料工位中；待上料定位的磁性片料位于两组磁性分离器之间。通过上述结构，利用同种的磁极会诱发铁材质片料的磁极面，例如铁材质片料与磁铁接触的是n极，那么每个铁材质片料将成为s极，利用同性相斥的原理分离重叠的片料，以便搬运机构逐一将片料搬运至定位工位中。
42.本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：
43.1、本实用新型的同步搬运机构能够同步实现两个工位的搬运工作，实现循环同步
取送料，保证精度的同时，让送料更高效。
44.2、本实用新型的同步搬运机构通过共用一个驱动动力，同步完成两组物料的搬运，有利于简化结构，降低制造成本。
附图说明
45.图1为本实用新型的片料上料定位装置的立体结构示意图。
46.图2为本实用新型的搬运机构的立体结构示意图。
47.图3为图2中的x的放大图。
48.图4为本实用新型的定位机构的立体结构示意图。
49.图5为图4中的y的放大图。
具体实施方式
50.为了使本领域的技术人员很好地理解本实用新型的技术方案，下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步描述，但本实用新型的实施方式不仅限于此。
51.参见图1-3，本实施例的片料上料定位装置，包括搬运机构以及定位机构；所述搬运机构，包括搬运机架1和设置在搬运机架1上的同步搬运机构；所述同步搬运机构包括两组用于对物料进行抓取的抓手模块2和用于驱动两组抓手模块2进行同步横向移动的横向驱动机构；其中，所述抓手模块2为与负压装置连通的负压吸盘。
52.所述横向驱动机构包括横向驱动电机3和横向传动组件，所述横向驱动电机3固定设置在搬运机架1上；所述横向传动组件包括横向传动皮带4和两个横向传动带轮，所述横向传动皮带4连接在两个横向传动带轮之间，其中一个横向传动带轮与横向驱动电机3的输出轴固定连接；以两个横向传动带轮之间的连线为界，两组抓手模块2连接在横向传动皮带4的同一段上，且两组抓手模块2位于横向传动皮带4的同一侧。
53.工作时，启动横向驱动电机3，在横向驱动电机3的驱动下，横向传动带轮带动横向传动皮带4进行移动，继而带动抓手模块2进行横向移动。其中，两组抓手模块2连接在横向传动皮带4的同一段上，且两组抓手模块2位于横向传动皮带4的同一侧，当其中一个抓手模块2移动至对应的上料工位5进行取料时，另一个抓手模块2移动至定位工位6中并将物料投放至该定位工位6中；当其中一个抓手模块2携带着物料往定位工位6移动时，另一个抓手模块2返回至对应的上料工位5中，从而实现同向同步的搬运工作。
54.参见图2-3，所述搬运机构还包括两组竖向驱动机构，两组竖向驱动机构分别设置在横向驱动机构的两个横向移动板7上，两个横向移动板7分别固定连接在横向传动皮带4的同一段上；所述抓手模块2与竖向驱动机构的驱动端连接。通过上述结构，在横向驱动机构的驱动下，抓手模块2与竖向驱动机构一同进行横向移动，继而竖向驱动机构驱动抓手模块2进行竖向移动，用于取放物料。
55.进一步，所述横向移动板7和搬运机架1之间设有横向导向结构，该横向导向结构包括横向导轨8和滑块，所述横向导轨8固定设置在搬运机架1上，所述滑块与横向移动板7固定连接。
56.进一步，所述竖向驱动机构包括竖向驱动气缸9，该竖向驱动气缸9的缸体固定在横向移动板7上，该竖向驱动气缸9的伸缩杆往下延伸并与抓手模块2连接。
57.进一步，所述竖向驱动气缸9的伸缩杆的末端与抓取安装板10固定连接，所述抓手模块2设置在抓取安装板10上。
58.进一步，所述抓取安装板10与横向移动板7之间设有竖向导向结构，该竖向导向结构包括竖向导杆11和竖向套筒12，所述竖向导杆11的底部与抓取安装板10固定连接，所述竖向套筒12固定镶嵌在横向移动板7上。通过上述结构，在抓手模块2进行竖向移动，可以为抓手模块2提供竖向导向，提高搬运的精度。
59.进一步，所述抓手模块2通过调节安装臂13与抓取安装板10固定连接，该抓手模块2与调节安装臂13之间设有缓冲结构；所述缓冲结构包括缓冲弹簧14和安装套管15，所述安装套管15固定设置在调节安装臂13上；所述抓手模块2的顶部与安装杆16固定连接，所述安装杆16的上端通过悬吊结构可竖向移动地设置在安装套管15上；所述缓冲弹簧14套设在安装杆16上，该缓冲弹簧14的两端分别抵紧在抓手模块2和安装套管15上。通过上述结构，当抓手模块2往下接触物料时，安装杆16相对于安装套管15往上移动，抓手模块2会往上压缩缓冲弹簧14，从而起到缓冲的作用，有利于保护物料的结构。
60.进一步，所述调节安装臂13与抓取安装板10之间设有位置调节结构，该位置调节结构包括锁紧螺钉、锁紧孔和弧形调节孔10-1；所述锁紧孔设有三个，其中两个锁紧孔设置在调节安装臂13上，另一个锁紧孔和弧形调节孔10-1设置在抓取安装板10上；所述锁紧螺钉设有两个，其中一个锁紧螺钉穿过抓取安装板10和调节安装臂13的锁紧孔实现锁紧，另一个锁紧螺钉穿过抓取安装板10弧形调节孔10-1和调节安装臂13的锁紧孔实现锁紧。通过上述结构，可以根据实际调节抓手模块2的相对位置，从而适应不同类型的物料。
61.进一步，所述调节安装臂13上设有长圆孔13-1，所述安装套管15设置在长圆孔13-1中。
62.进一步，每组抓手模块2包括多个抓手模块2，这样可以同时作用在同一个物料上，提高抓取的稳定性；或者同时抓取多个物料，提高搬运的效率。
63.参见图4-5，所述定位机构的两侧设有上料工位5，两个上料工位5的排列方向与横向驱动机构的搬运方向平行；所述定位机构包括定位机架、x向定位机构和y向定位机构；所述x向定位机构包括x向动定位组件和x向固定定位组件；所述x向动定位组件和x向固定定位组件分别位于定位工位6的两侧；所述x向动定位组件包括x向动定位板17和用于驱动x向动定位板17靠近或远离x向固定定位组件的x向驱动机构；所述x向驱动机构包括x向驱动气缸18，该x向驱动气缸18的伸缩杆与x向动定位板17固定连接；所述x向固定定位组件包括x向固定定位板19，该x向固定定位板19固定定位机架上。
64.所述y向定位机构包括y向动定位组件和y向固定定位组件；所述y向动定位组件和y向固定定位组件分别位于定位工位6的两侧；所述y向动定位组件包括y向动定位板20和用于驱动y向动定位板20靠近或远离y向固定定位组件的y向驱动机构；所述y向驱动机构包括y向驱动气缸21，该y向驱动气缸21的伸缩杆与y向动定位板20固定连接；所述y向固定定位组件包括y向固定定位板22，该y向固定定位板22固定定位机架上。
65.参见图4-5，所述定位机构还包括用于检测片料是否双片的厚度检测模块23(黑金刚双张检测器)，该厚度检测模块23与x向驱动机构或y向驱动机构的驱动端连接；所述厚度检测模块23设有两组，两组厚度检测模块23上下相对设置；两组厚度检测模块23位于x向动定位板17靠近x向固定定位板19的一侧，或者位于y向动定位板20靠近y向固定定位板22的
一侧；所述定位机架上设有用于避让位于下方的厚度检测模块23进行移动的避让槽，位于下方的厚度检测模块23设置在避让槽中。通过上述结构，当x向驱动机构或y向驱动机构驱动x向动定位板17靠近x向固定定位板19时，片料进入上下相对设置的两组厚度检测模块23之间，由两组厚度检测模块23检测片料的厚度，通过将实际检测到的厚度值与设定的厚度进行对比，从而判断片料是否存在双片的情况。
66.参见图4-5，所述上料工位5中设有至少两个用于对片料进行限位的限位杆24，该限位杆24竖立在上料工位5中。通过上述结构，可以将大量的片料投放在上料工位5中，由限位杆24对竖向堆叠的片料进行限位阻挡，防止片料发生移位。
67.进一步，所述限位杆24的上端设有用于防止片料重叠搬运的刮料块，该刮料块自下而上往上料工位5的中部位置倾斜；所述刮料块的靠近上料工位5的中部位置的一侧设有齿状结构。上述结构，当片料重叠被提起时，通过刮料块的齿状结构的刮擦，可以将下方的片料与上方的片料分离，使得下方的片料掉落回至上料工位5中，从而避免片料发生重叠搬运。
68.参见图4-5，所述上料工位5中设有用于将重叠的磁性片料进行分离的磁性分离器25，该磁性分离器25设有两组，两组磁性分离器25相对地设置在上料工位5中；待上料定位的磁性片料位于两组磁性分离器25之间。通过上述结构，利用同种的磁极会诱发铁材质片料的磁极面，例如铁材质片料与磁铁接触的是n极，那么每个铁材质片料将成为s极，利用同性相斥的原理分离重叠的片料，以便搬运机构逐一将片料搬运至定位工位6中。
69.参见图1-5，本实施例的片料上料定位装置的工作原理为：
70.工作时，先将片料投放在两个上料工位5中，通过搬运机构依次交替将两个上料工位5的片料搬运至定位工位6中；通过x向定位机构和y向定位机构对片料进行定位，具体操作为：通过x向驱动机构驱动x向动定位板17靠近片料，继而将片料限位推向x向固定定位板19，从而实现x向的定位；通过y向驱动机构驱动y向动定位板20靠近片料，继而将片料限位推向y向固定定位板22，从而实现y向的定位。定位完毕后，再将片料输送至其他加工工位。
71.上述为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。