一种上料机械手的制作方法

1.本技术涉及自动加工设备的领域，尤其是涉及一种上料机械手。


背景技术：

2.随着科技的发展，在制造业中会使用自动加工设备来进行产品完整的生产工作，并且自动加工设备中经常会涉及到上料这个工序，而且通常会通过机械手来实现。
3.相关技术中，上料机械手包括安装架、竖向滑移架以及竖向驱动件，安装架用于与外部驱动元件相连接，以使安装架的位置发生改变；竖向滑移架滑动连接在安装架上，并且竖向滑移架上设置有真空吸盘以对工件进行吸附；竖向驱动件设置在安装架上，并且竖向驱动件与竖向滑移架相连接，则在进行上料时，安装架需要先移动至产品取料位的上方，接着再通过竖向滑移架、竖向驱动件以及真空吸盘将工件吸附住，然后再讲安装架移动至上下料位的上方，最后再通过竖向滑移架、竖向驱动件以及真空吸盘将工件放置在上下料位处的治具上，从而便完成上料的工作。
4.针对上述中的相关技术，存在有当上下料位处的治具呈流水线式的工作模式时，每一个治具在上下料位处的位置均会有误差，所以在该种上料方式使得工件放置在上下料位处的治具上时，工件的位置准确度较低，从而导致后续加工处理后的产品容易出现瑕疵的缺陷。


技术实现要素：

5.为了使工件更准确地放置在上下料位处的治具上，本技术提供一种上料机械手。
6.本技术提供的一种上料机械手采用如下的技术方案：
7.一种上料机械手，包括：安装架，用于与外部驱动元件相连接；
8.转接架，与所述安装架滑动连接；
9.xy滑移平台，与所述转接架相连接；
10.第一连接架，通过所述xy滑移平台与所述转接架活动连接，所述第一连接架连接有定位销，所述定位销远离所述第一连接架的一端具有呈锥形的引导部；
11.复位件，与所述第一连接架相连接；
12.第二连接架，与所述第一连接架滑动连接，所述第二连接架连接有真空吸盘。
13.通过采用上述技术方案，当安装架移动至上下料位的上方时，先使转接架向下移动，直至定位销上的引导部插入治具的定位孔中，在这个过程中，第一连接架与转接架之间会发生x方向或y方向的相对偏移，以使第一连接架能相对于上下料位处的治具做适应性的校准运动，接着使第二连接架向下移动，以将工件放置在治具上，然后再使真空吸盘解除吸附工件，从而便能使工件更准确地放置在上下料位处的治具上；此外复位件的设置，则在上料机械手离开上下料位时，定位销会先从治具上的定位孔的移出，同时在这个过程中，复位件会使第一连接架做复位运动，以使第一连接架与转接架之间的相对位置恢复至初始状态，从而在后续需要将下一个工件转移至下一个治具上时，第一连接架能从初始状态再做
适应性的位置改变，进而上料机械手能完成与流水线相适配的上料工作。
14.优选的，所述安装架上设置有第一气缸，所述第一气缸的壳体与所述安装架固定连接，所述第一气缸的活塞杆与所述转接架固定连接。
15.通过采用上述技术方案，因第一气缸的设置，则既能作为转移架做滑动的动力源，也能作为转移架与安装架之间滑动连接的基础，从而能使上料机械手的结构更加地简单。
16.优选的，所述xy滑移平台包括两个滑板以及安装座，每个所述滑板与每个所述安装座滑动连接并形成导轨滑台，其中一个所述导轨滑台上的所述滑板与所述转接架相连接，另一个所述导轨滑台的所述安装座与所述第一连接架相连接。
17.通过采用上述技术方案，因xy滑移平台是通过两个导轨滑台形成的，所以既能实现第一连接架与转接架之间能做x方向或y方向偏移的目的，也能通过导轨滑台的特性使第一连接架与转接架之间的运动连接更加稳定。
18.优选的，所述复位件包括连接轴以及复位弹簧，所述连接轴固定设置在所述安装座上，所述连接轴滑动穿设在所述滑板上；所述复位弹簧套设在所述连接轴上，所述复位弹簧与所述滑板相连接。
19.通过采用上述技术方案，因连接轴以及复位弹簧的设置，一方面，能实现第一连接架相对于转接架做复位运动，另一方面，使复位件与导轨滑台之间的结构更加地紧凑，从而有助于上料机械手上驱动源的线路布置。
20.优选的，所述第一连接架包括销钉固定框以及u形连接板，所述销钉固定框供多个所述定位销相连接；所述u形连接板开口处的两端与所述销钉固定框相连接，所述u形连接板的弯折外侧与所述xy滑移平台相连接，所述u形连接板的弯折内侧与所述销钉固定框之间形成容纳所述第二连接架的收纳区。
21.通过采用上述技术方案，一方面，第一连接架包括销钉固定框的方式，则多个定位销可以分别设置在销钉固定框的不同侧边上，从而能通过多个定位销来更准确地对第一连接架的位置进行适应性改变；另一方面，u形连接板与销钉固定框之间所形成的收纳区，可在定位销插入治具上的定位孔后，使真空吸盘所吸附的工件与治具之间有预定的距离，所以真空吸盘上的工件能先相对于治具的位置做适应性改变，接着工件再被放置在治具上，从而达到先做适应性的位置调整再放置工件的目的。
22.优选的，所述u形连接板上设置有第二气缸，所述第二气缸的壳体与所述u形连接板相连接，所述第二气缸的活塞杆与所述第二连接架相连接。
23.通过采用上述技术方案，因第二气缸的设置，则既能作为第二连接架做滑动的动力源，也能作为第一连接架与第二连接架之间滑动连接的基础，从而能使上料机械手的结构更加地简单。
24.优选的，所述u形连接板上设置有直线轴承；所述第二连接架固定连接有导向轴，所述导向轴滑动穿设在所述直线轴承上。
25.通过采用上述技术方案，因直线轴承以及导向轴的设置，则在通过第二气缸使第二连接架做直线滑动时，导向轴会与直线轴承相互配合，以提升第二连接架滑动的轨迹精度，从而使得工件能更准确地放置在治具上。
26.优选的，所述直线轴承以及所述导向轴设置有两个，两个所述直线轴承分别位于所述第二连接架的两端上，两个所述直线轴承相对于所述第二连接架的形心中心对称设
置。
27.通过采用上述技术方案，因直线轴承与导向轴之间的滑动方式也具有一定的摩擦，所以直线轴承和导向轴以第二连接架的形心中心对称设置有两个的方式，可在第二气缸使第二连接架做直线滑动的过程中，使第二连接架所在平面与竖直面之间的夹角不会发生较大的变化，从而能进一步提升上料机械手的上料准确性。
28.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
29.1.通过安装架、转移架、xy滑移平台、第一连接架、复位件以及第二连接架的设置，则当安装架移动至上下料位的上方时，先使转接架向下移动，直至定位销上的引导部插入治具的定位孔中，在这个过程中，第一连接架与转接架之间会发生x方向或y方向的相对偏移，以使第一连接架能相对于上下料位处的治具做适应性的校准运动，接着使第二连接架向下移动，以将工件放置在治具上，然后再使真空吸盘解除吸附工件，从而便达到使工件更准确地放置在上下料位处的治具上的目的；
30.2.通过第一气缸的设置，则既能作为转移架做滑动的动力源，也能作为转移架与安装架之间滑动连接的基础，从而能使上料机械手的结构更加地简单；
附图说明
31.图1是本技术实施例中上料机械手的结构示意图。
32.图2是图1中a处的放大图。
33.附图标记说明：1、安装架；11、第一气缸；2、转接架；3、xy滑移平台；31、滑板；32、安装座；33、导轨滑台；4、第一连接架；41、定位销；42、引导部；5、复位件；51、连接轴；52、复位弹簧；6、第二连接架；61、真空吸盘；62、导向轴；7、销钉固定框；8、u形连接板；81、收纳区；82、第二气缸；83、直线轴承。
具体实施方式
34.以下结合附图1-2对本技术作进一步详细说明。
35.本技术实施例公开一种上料机械手。参照图1和图2，上料机械手包括安装架1、转接架2、xy滑移平台3、第一连接架4、复位件5以及第二连接架6，具体的，安装架1用于跟外部的驱动元件相连接，以使上料机械手能从产品取料位的上方移动至上下料位的上方，并且安装架1固定连接有第一气缸11；转接架2固定连接在第一气缸11的活塞杆上，所以转接架2能相对于安装架1做竖向运动；xy滑移平台3上用来实现在x方向上滑动的部分与转移架相连接，用来实现在y方向上滑动的部分与第一连接架4相连接，以使第一连接架4能相对于转接架2做x方向或y方向的偏移。
36.参照图1和图2，第一连接架4上固定连接有定位销41，并且定位销41远离第一连接架4的一端呈圆锥形状的引导部42，而且在定位销41上的引导部42插入治具上的定位孔时，第一连接架4会相对于转接架2做x方向或y方向的适应性偏移，从而使第一连接架4重新对准上下料位处的治具，进而能使工件更准确地放置在上下料位处的治具上；复位件5与第一连接架4相连接，其中在上料机械手离开上下料位时，定位销41会先从治具上的定位孔的移出，同时在这个过程中，复位件5会使第一连接架4做复位运动，以使第一连接架4与转接架2之间的相对位置恢复至初始状态，从而在后续需要将下一个工件转移至下一个治具上时，
第一连接架4能从初始状态再做适应性的位置改变，进而上料机械手能完成与流水线相适配的上料工作。
37.参照图1和图2，第一连接架4上设置有第二气缸82，并且第二连接架6与第二气缸82的活塞杆相连接，以实现第二连接架6相对于第一连接架4做竖向滑动，而且第二连接架6上固定连接有真空吸盘61，以对工件进行吸附，从而实现上料机械手拿取或放下工件的功能。
38.参照图1和图2，xy滑移平台3包括两个滑板31以及安装座32，具体的，安装座32呈u形弯折形状，每个滑板31则通过导轨滑动连接在每个安装座32的弯折内侧，所以一个滑板31与一个安装座32便会形成一个导轨滑台33，其中一个导轨滑台33的滑板31与转接架2固定连接，另一个导轨滑台33的安装座32则与第一连接架4固定连接，从而便实现第一连接架4与转接架2之间能够沿x方向或y方向发生相对偏移的目的。
39.参照图1和图2，在本实施例中，复位件5包括连接轴51以及复位弹簧52，具体的，每个导轨滑台33上设置有两个连接轴51以及四个复位弹簧52，每个连接轴51则与两个复位弹簧52相配合，其中连接轴51的两端分别固定连接在安装座32弯折内侧的两端上，并且连接轴51滑动穿设在滑板31上；复位弹簧52套设在连接轴51上，并且每个连接轴51上的两个复位弹簧52分别位于滑板31的两端上，从而既实现第一连接架4相对于转接架2做复位运动，也使复位件5能与导轨滑台33更紧凑地结合，进而有助于简化上料机械手的结构。
40.参照图1和图2，在本实施例中，第一连接架4包括销钉固定框7以及u形连接板8，具体的，销钉固定框7呈矩形框形状，并且销钉固定框7上均匀分布有四个定位销41，以能通过多个定位销41来更准确地对第一连接架4的位置进行适应性改变；u形连接板8开口处的两端与销钉固定框7固定连接，u形连接板8的弯折外侧则与xy滑移平台3中的其中一个导轨滑台33相连接，并且u形连接板8的弯折外侧还供第二气缸82的壳体固定连接，而且u形连接板8的弯折内侧与销钉固定框7之间会形成容纳第二连接架6的收纳区81，则在定位销41插入治具上的定位孔的过程中，可使第二连接架6处于收纳区81中，以使工件能先相对于治具的位置做适应性改变，接着工件再被放置在治具上，从而达到先做适应性的位置调整再放置工件的目的。
41.参照图1和图2，为了体现第二连接架6相对于第一连接架4竖向运动的轨迹精度，其中u形连接板8的弯折外侧固定连接有两个直线轴承83，并且两个直线轴承83相对于第二连接架6的形心呈中心对称设置，同时第二连接架6还固定有两个与直线轴承83相对应的导向轴62，导向轴62的一端则与第二连接架6固定连接，另一端则滑动穿设在直线轴承83中，所以在第二气缸82使第二连接架6做直线滑动的过程中，第二连接架6所在平面与竖直面之间的夹角不会发生较大的变化，从而能进一步提升上料机械手的上料准确性。
42.本技术实施例一种上料机械手的实施原理为：当安装架1移动至上下料位的上方时，先使转接架2向下移动，直至定位销41上的引导部42插入治具的定位孔中，在这个过程中，第一连接架4与转接架2之间会发生x方向或y方向的相对偏移，以使第一连接架4能相对于上下料位处的治具做适应性的校准运动，接着使第二连接架6向下移动，以将工件放置在治具上，然后再使真空吸盘61解除吸附工件，从而便能使工件更准确地放置在上下料位处的治具上。
43.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术
的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。