一种双臂作业车的制作方法

1.本实用新型涉及工程机械技术领域，尤其是涉及一种双臂作业车。


背景技术：

2.原木转载中，需要起重机将原木的两端抬起，然后放到车上或指定的区域进行存放，现有技术中，一般是通过两个起重机分别吊起原木的两端进行作业，该方式，需要两台同等吨位的起重机同时作业，成本高；其次，需要为两台起重机提供较大的作用场地，两台机子协作，对操作要求高。
3.因此，有必要提供一种新的双臂作业车解决上述技术问题。


技术实现要素：

4.本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种双臂作业车，双作业臂设置节省了成本投入，降低了对场地的需求，同时也方便操作。其次，双作业臂通过各自回转角度调整，可适应不同间距的吊物，极大的提升了对吊物接口的适应能力。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案，一种双臂作业车，包括底盘，所述底盘沿其长度方向转动设置有两个底座，所述底座上设有第一折叠机构，所述第一折叠机构的上端设有第二折叠机构，所述第二折叠机构内设有伸缩臂，所述伸缩臂远离第一折叠机构的一端铰接有连接座，所述连接座的下端转动设置有横移上座，所述横移上座的下端滑动设置有横移下座，所述横移上座和横移下座之间连接有驱动横移下座水平滑动的横移驱动机构。
6.优选的，所述横移下座的下端铰接有平衡梁，所述平衡梁的两端开有吊孔。
7.优选的，所述横移驱动机构为油缸或电缸，所述油缸或电缸的两端分别与横移上座和横移下座铰接。
8.优选的，所述横移上座的下端形成有收容槽，所述横移下座的上端伸入收容槽中与横移上座滑动连接，所述横移驱动机构设于收容槽内。
9.优选的，所述收容槽为开口朝下的c型槽。
10.优选的，所述横移上座的上端形成有两个挂耳，所述挂耳的上端开有两个铰接孔。
11.优选的，所述挂耳为两个间隔设置的连接板，所述铰接孔设置在连接板上。
12.优选的，所述连接座安装有驱动横移上座转动的回转驱动机构。
13.优选的，所述底盘的两侧分别连接有调平支腿，所述调平支腿包括水平伸缩组件和垂直伸缩组件，所述垂直伸缩组件固定于水平伸缩组件远离底盘的一端。
14.优选的，所述第一折叠机构包括第一变幅组件和折臂，所述第一变幅组件的端部和折臂的端部相铰接，所述第一变幅组件的另一端和折臂的另一端分别铰接于底座的两端。
15.优选的，所述第二折叠机构还包括第二变幅组件，所述伸缩臂的一端铰接连接座，另一端与折臂的端部铰接，所述第二变幅组件的一端铰接于折臂的中间位置处，另一端铰
接于伸缩臂。
16.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
17.1、通过底盘搭载作业上装，使得作业车具有正面吊等转载工具所不具备的机动性能，转场作业时，无需通过其他运输工具也可实现机动目标，双作业臂分布在底盘的前、后段，机动状态时斜向布置，且臂头反向放置，提升空间利用率，缩减车辆宽度布置空间，提升车辆的通过性能。双作业臂设置节省了成本投入，降低了对场地的需求，同时也方便操作。
18.2、通过双作业臂配置独立配重吊具的方式，起重集装箱等长杆件作业物时，可直接通过各自吊具连接吊物。双作业臂通过各自回转角度调整，可适应不同间距的吊物，且无需专用的长梁吊具即可实现大跨距的固接方式，极大的提升了对吊物接口的适应能力。
19.3、通过双作业臂配置独立配重吊具的方式，吊具的次级回转配合双臂作业车上装的主回转，可以消除作业车与吊物就位时的轴线交叉角度以及横向中心偏差，不论吊物处于作业车作业范围内的任意角度，吊具均能通过主回转、次级回转调整到与吊物吊点轴线重合状态，极大提升了作业车的场景适应能力。
20.4、通过双作业臂承载，两边各自分担一部分载荷，无论吊物质心偏向前后、以及偏心距离多大，双作业臂各自均只承受垂直载荷，通过调平支腿布置在各自作业臂的底座附近，极大的降低了作业车底盘部分的偏载及扭转，提升了作业车的偏载适应能力，通过双作业臂消除单臂吊装作业时重心偏差带来的晃动、倾斜等情况；提升对各种吊物的适应性。
21.5、双作业臂的折臂及伸缩臂的两级变幅设置，可异步可同步，以便实现垂直升降、斜线升降等各种起吊模式；双作业臂自身还可异步/同步，实现吊物倾斜调整(或者吊物一端先起吊)的目的，提升作业车的场景适应性。
附图说明
22.图1为本实用新型的双臂作业车机动状态的结构示意图；
23.图2为本实用新型的双臂作业车准备作业时的结构示意图；
24.图3为本实用新型的吊具的结构示意图；
25.图4为本实用新型的吊具的主视图；
26.图5为本实用新型的双臂作业车吊起吊物的结构示意图；
27.图6为本实用新型的双臂作业车吊起吊物的另一个状态的结构示意图；
28.图7为本实用新型的双臂作业车吊起吊物的俯视图。
29.图中：
30.1.底盘，2.底座，3.第一折叠机构，4.第二折叠机构，5.连接座，6.横移上座，7.横移下座，8.横移驱动机构，9.平衡梁，31.第一变幅组件，32.折臂，41.伸缩臂，42.第二变幅组件，51.连接板，61.收容槽，91.吊孔，100.铰接孔，200.回转驱动机构。
具体实施方式
31.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
32.参照附图2-4，本实施例提供了一种双臂作业车，包括底盘1，底盘1沿其长度方向
转动设置有两个底座2，具体的，两个底座2分别设置在底盘1的前段和后端，底座2在底盘1上旋转为现有技术，例如起重机，底座2上设有第一折叠机构3，第一折叠机构3的上端设有第二折叠机构4，第二折叠机构4内设有伸缩臂41，伸缩臂41远离第一折叠机构3的一端铰接有连接座5，连接座5的下端转动设置有横移上座6，横移上座6的下端滑动设置有横移下座7，横移上座6和横移下座7之间连接有驱动横移下座7水平滑动的横移驱动机构8。参照附图1，机动状态时，第二折叠机构4和第一折叠机构3折叠后形成一个整体倾斜布置在底盘1上，此时底盘1前段的连接座5位置在前，伸缩臂41位置在后；后段的连接座5位置在后，伸缩臂41在前。该设置利于提升空间利用率，缩减车辆宽度布置空间，提升车辆的通过性能。
33.其中，底盘1具备高机动能力，适应野外作业需求，以及满足转场作业时的机动需求。
34.横移下座7的下端铰接有平衡梁9，平衡梁9的两端开有吊孔91，通过两个吊孔91中的绳索吊住原木。
35.横移驱动机构8为油缸或电缸，油缸或电缸的两端分别与横移上座6和横移下座7铰接。主动工作状态时，通过横移驱动机构8主动驱动横移上座6与横移下座7相对滑动，被动工作状态时，横移驱动机构8被动的在横移下座7带动下伸缩，实现约束释放，并缓冲动作冲击，提升动作平稳性。
36.横移上座6的下端形成有收容槽61，横移下座7的上端伸入收容槽61中与横移上座6滑动连接，横移驱动机构8设于收容槽61内。
37.收容槽61为开口朝下的c型槽。
38.连接座5安装有驱动横移上座6转动的回转驱动机构200。
39.横移上座6的上端形成有两个挂耳，挂耳的上端开有两个铰接孔100。连接座5、横移上座6、横移下座7、横移驱动机构8、回转驱动机构200和平衡梁9构成吊具，具体的，铰接孔100设置在吊具的质心连线上，通过自重可保持吊具在伸缩臂41角度变化过程中一直处于垂直状态。
40.具体的，挂耳为两个间隔设置的连接板51，铰接孔100设置在连接板51上。
41.底盘1的两侧分别连接有调平支腿，调平支腿包括水平伸缩组件和垂直伸缩组件，垂直伸缩组件固定于水平伸缩组件远离底盘1的一端。水平伸缩组件可以是多级伸缩，以便增加作业跨距，从而增加整机作业稳定性，水平伸缩到位后通过垂直伸缩组件可实现底盘1脱离地面，整机仅靠垂直伸缩组件着地，增加整机作业稳定载荷。
42.第一折叠机构3包括第一变幅组件31和折臂32，第一变幅组件31的端部和折臂32的端部相铰接，第一变幅组件31的另一端和折臂32的另一端分别铰接于底座2的两端。通过第一变幅组件31的伸缩运动，带动折臂32相对底座2向上打开或向下折叠，实现作业高度、作业幅度的调整目的。
43.第二折叠机构4还包括第二变幅组件42，伸缩臂41的一端铰接连接座5，另一端与折臂32的端部铰接，第二变幅组件42的一端铰接于折臂32的中间位置处，另一端铰接于伸缩臂41。具体的，伸缩臂41包括外筒和内筒，内筒和外筒滑动连接，内筒和外筒之间设有驱动件，第二变幅组件42与外筒靠近连接座5的一端铰接。通过第二变幅组件42的伸缩运动，带动伸缩臂41相对折臂32向上打开或向下折叠，进一步实现作业高度、作业幅度的调整目的。需要说明的是，伸缩臂41也可以是多级臂，以便得到更长距离的作业臂，作业臂由第一
折叠机构3、第二折叠机构4和吊具构成。
44.参照附图7，作业车准备作业时，考虑停车误差，可能存在横向中心误差距离a、纵向角度误差b(以及特殊场地情况下，不满足作业车与吊物并列放置场景下，纵向角度b存在初始值，即需要交角作业)。
45.通过作业臂的回转角度d(两套作业臂的回转角度d1/d2可以不相同)，可调整各自作业臂的伸缩臂41头部饺点位置(即吊具的中心点)与吊物的吊点中心重合，尤其是吊具自身还具备横移驱动机构8，可进行小范围调整，能进一步实现对中作业；同时，各自作业臂的吊具回转跟随调整e1和e2，保证吊具与吊物的径向对齐，进而适应停车误差，交角作业等，提升场景适应性。作业臂的回转角度d可以通过转动底座2进行调整，e1和e2的调整可以通过转动横移上座6进行调整。
46.不同吊物的吊点间距f值存在差异，通过作业臂的回转角度d，可调整各自作业臂的伸缩臂41头部饺点(即吊具的中心点)的相对间距，进而覆盖各自吊物的间距，提升吊物适应性，接口多样性。
47.参照附图5和附图6，作业时，通过折臂32与伸缩臂41的同步变幅复合动作，实现伸缩臂41头部饺点垂直位移，进而实现吊物的垂直升降，满足特殊情况下的吊物垂直脱离障碍物的需求，提升作业车的场景适应性。当然作业时，折臂32变幅与伸缩臂41变幅也可独立动作，适应吊物斜向脱离障碍物的需求，提升作业车的场景适应性。
48.空中调姿：双作业臂可异步动作(或者一套静止，一套动作)，进而实现吊物倾斜调整(或者吊物一端先起吊)的目的，提升作业车的场景适应性。
49.偏载适应能力：通过双作业承载，两边各自分担一部分载荷，无论吊物质心偏向前后、以及偏心距离多大，双作业臂各自均只承受垂直载荷，通过调平支腿布置在各自作业臂的底座2附近，极大的降低了作业车底盘1部分的偏载及扭转，提升了作业车的偏载适应能力，提升对吊物的适应性。
50.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。