一种模组精定位抓取放置工装机构的制作方法

1.本实用新型涉及电池模组抓取技术领域，尤其涉及一种模组精定位抓取放置工装机构。


背景技术：

2.在锂电池入箱过程中，需要使用到专用夹具进行搬运，现有的电池模组搬运夹具，是通过定位销与电池模组定位孔完成定位后，插入导向销，再通过夹爪将模组夹起，之后将电池模组搬运入箱，但是现有的夹具在搬运时存在部分问题。
3.现有夹具只设置有导向销和定位销与电池模组插接，未设置有浮动纠偏机构，由于夹具运行偏差，夹具与电池模组定位时若不精准，会导致定位销难以插入模组，也难以取出，其次，在进行夹取时，需要工业相机拍照定位，工业相机拍照也会存在0.2mm左右的偏差，会导致导向销与模组端板上的安装孔互相抵紧干涉，造成导向销卡住无法插入及脱出。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型提出了一种模组精定位抓取放置工装机构，其设置有浮动机构，以避免导向销卡住无法脱出的问题。
5.本实用新型的技术方案是这样实现的：本实用新型提供了一种模组精定位抓取放置工装机构，其包括载板、传动机构、抓取机构和驱动机构，其中，
6.载板为平面板；
7.传动机构固定在载板的底面上；
8.抓取机构与传动机构通过滑动方式相连接；
9.驱动机构固定在载板上，且驱动机构与传动机构相连接以带动抓取机构进行抓取；
10.还包括浮动机构，浮动机构固定在载板上，浮动机构包括法兰筒、浮动座、纵向滑动座、滑移板、横向滑动座和定板，其中，
11.法兰筒的下端与载板可拆卸式连接；
12.法兰筒贯穿浮动座，且法兰筒贯穿浮动座的部分留有间隙，法兰筒与浮动座互不接触；
13.纵向滑动座固定在浮动座上，纵向滑动座以法兰筒的轴线为基准左右对称设置有两个；
14.滑移板固定在两个纵向滑动座上，法兰筒贯穿滑移板，且法兰筒贯穿滑移板的部分留有间隙，法兰筒与滑移板互不接触；
15.横向滑动座固定在滑移板上，横向滑动座以法兰筒的轴线为基前后对称设置有两个；
16.定板固定在两个横向滑动座上，法兰筒贯穿定板，且法兰筒贯穿定板的部分相互抵持。
17.在以上技术方案的基础上，优选的，所述载板的中部开设有连接孔，所述法兰筒包括顶板、筒体、嵌板、端板和连接板，其中，
18.连接孔为上部直径大、下部直径小的阶梯孔；顶板固定在主体的顶端；
19.筒体为阶梯状圆筒，从上至下依次贯穿定板、滑移板和浮动座后插入载板的连接孔内；
20.嵌板为环形板，嵌板套合在筒体的底端，嵌板的外圈面与连接孔大径部分的内壁抵持；
21.端板为环形板，端板通过螺栓固定在筒体的底端，端板的顶面抵持筒体和嵌板的底面；
22.连接板为环形板，连接板套合在筒体上，连接板的底面抵持载板和嵌板的顶面。
23.在以上技术方案的基础上，优选的，还包括两个锁止机构，其中一个锁止机构与浮动座固定连接，另一个锁止机构与滑移板固定连接，所述锁止机构由支撑座、气缸、连接杆、锁止杆和锁止座构成，其中，
24.两个锁止机构的支撑座分别与浮动座和滑移板固定连接，支撑座的中部设置有通孔；
25.气缸固定在支撑座上，连接杆与气缸的活塞杆可拆卸连接，连接杆位于支撑座的中部通孔内；
26.锁止杆呈阶梯柱状结构，锁止杆上设置有若干斜面，锁止杆与连接杆可拆卸连接，锁止杆与支撑座的中部通孔滑动连接；
27.锁止座固定在载板上，锁止座上设置有正对锁止杆的锁止孔。
28.在以上技术方案的基础上，优选的，所述连接杆为上细下粗的阶梯柱，连接杆的顶端与气缸的活塞杆通过螺纹连接。
29.在以上技术方案的基础上，优选的，所述锁止杆的顶部开设有一槽孔，槽孔的截面呈凸形状，连接杆的底端嵌合在槽孔内。
30.在以上技术方案的基础上，优选的，还包括吊座，所述吊座固定在浮动座上。
31.在以上技术方案的基础上，优选的，所述传动机构包括丝杆、轴承座、螺母座、导轨和滑座，其中，
32.丝杆通过轴承座固定在载板的底面上；
33.螺母座与丝杆螺纹连接，抓取机构固定在螺母座底面上；
34.导轨固定在载板的底面上；
35.滑座与导轨滑动连接，且滑座的底面与抓取机构固定连接。
36.在以上技术方案的基础上，优选的，所述驱动机构为同步带传动机构，同步带由伺服电机驱动传递动力至丝杆。
37.在以上技术方案的基础上，优选的，所述纵向滑动座和横向滑动座均采用直线轴承。
38.本实用新型的模组精定位抓取放置工装机构相对于现有技术具有以下有益效果：
39.(1)本装置中设置有由法兰筒、浮动座、纵向滑动座、滑移板、横向滑动座和定板组成的浮动机构，其中，法兰筒上端抵持定板，下端与载板可拆卸连接，浮动座用于连接吊具，如此一来，抓取机构、载板、法兰筒和定板能够依靠纵向滑动座、滑移板和横向滑动座进行
左右及前后的晃动调整，在定位销插入模组定位孔时会有一个导向作用，导向时浮动机构自动浮动纠偏，使得定位销和导向销能够顺利的插入模组端板内，也提高了取出的便利性，从而避免定位销和导向销卡住在模组孔内。
40.(2)通过设置有两处锁止机构，其分别用于浮动座和滑移板的定位，具体是通过气缸将锁止机构中的锁止杆插入载板上锁止座的锁止孔内，如此一来，定板通过法兰筒与载板相对固定，滑移板和浮动座各通过一个锁止机构与载板相对固定，各组件完成定位，浮动机构便不会再晃动，以保证搬运的平稳性。
附图说明
41.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1为本实用新型的模组精定位抓取放置工装机构的立体图；
43.图2为本实用新型的模组精定位抓取放置工装机构的主视图；
44.图3为本实用新型的模组精定位抓取放置工装机构的主视纵剖结构图；
45.图4为本实用新型的模组精定位抓取放置工装机构的浮动机构立体图；
46.图5为本实用新型的模组精定位抓取放置工装机构的浮动机构主视图；
47.图6为本实用新型的模组精定位抓取放置工装机构的锁止机构爆炸图；
48.图7为本实用新型的模组精定位抓取放置工装机构的a点结构图。
具体实施方式
49.下面将结合本实用新型实施方式，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
50.如图1～7所示，本实用新型的模组精定位抓取放置工装机构，包括：载板1、传动机构2、抓取机构3、驱动机构4、浮动机构5、锁止机构6和吊座7。
51.其中，载板1、传动机构2、抓取机构3和驱动机构4为现有技术，载板1为平面板，传动机构2固定在载板1的底面上，抓取机构3与传动机构2通过滑动方式相连接，抓取机构3通常由两个卡爪、定位销和导向销组成，传动机构2用于带动抓取机构3的卡爪进行抓取动作，驱动机构4用于传动机构2的驱动，以提供动力；
52.在本装置中，增设有浮动机构5，浮动机构5固定在载板1上，浮动机构5包括法兰筒501、浮动座502、纵向滑动座503、滑移板504、横向滑动座505和定板506，其中，法兰筒501的下端与载板1可拆卸式连接；法兰筒501贯穿浮动座502，且法兰筒501贯穿浮动座502的部分留有间隙，法兰筒501与浮动座502互不接触；纵向滑动座503固定在浮动座502上，纵向滑动座503以法兰筒501的轴线为基准左右对称设置有两个；滑移板504固定在两个纵向滑动座503上，法兰筒501贯穿滑移板504，且法兰筒501贯穿滑移板504的部分留有间隙，法兰筒501与滑移板504互不接触；横向滑动座505固定在滑移板504上，横向滑动座505以法兰筒501的
轴线为基前后对称设置有两个；定板506固定在两个横向滑动座505上，法兰筒501贯穿定板506，且法兰筒501贯穿定板506的部分相互抵持；如上所述，其中浮动座502用于连接吊具，法兰筒501将定板506与载板1进行连接固定，载板1、法兰筒501和定板506能够通过纵向滑动座503、滑移板504和横向滑动座505进行前后左右晃动，从而带动载板1下部的传动机构2、抓取机构3和驱动机构4同步调整，使得抓取结构3中的定位销和导向销组能够方便的插入模组中，同时也便于取出，防止出现定位销和导向销卡住不易插拔的问题。
53.在本实施例中，作为一种优选方式，所述载板1的中部开设有连接孔101，所述法兰筒501包括顶板5011、筒体5012、嵌板5013、端板5014和连接板5015，其中，连接孔101为上部直径大、下部直径小的阶梯孔；顶板5011固定在筒体5012的顶端；筒体5012为阶梯状圆筒，从上至下依次贯穿定板506、滑移板504和浮动座502后插入载板1的连接孔101内；嵌板5013为环形板，嵌板5013套合在筒体5012的底端，嵌板5013的外圈面与连接孔101大径部分的内壁抵持；端板5014为环形板，端板5014通过螺栓固定在筒体5012的底端，端板5014的顶面抵持筒体5012和嵌板5013的底面；连接板5015为环形板，连接板5015套合在筒体5012上，连接板5015的底面抵持载板1和嵌板5013的顶面；如上所述，载板1和法兰筒501的底端采用可拆卸式连接结构，在将端板5014拆卸后，即可将浮动机构5的各组件依次拆卸，以提高组件维护的便利性。
54.在本实施例中，作为一种优选方式，所述锁止机构6设置有两个，其中一个锁止机构6与浮动座502固定连接，另一个锁止机构6与滑移板504固定连接，所述锁止机构6由支撑座601、气缸602、连接杆603、锁止杆604和锁止座605构成，其中，两个锁止机构6的支撑座601分别与浮动座502和滑移板504固定连接，支撑座601的中部设置有通孔；气缸602固定在支撑座601上，连接杆603与气缸602的活塞杆可拆卸连接，连接杆603位于支撑座601的中部通孔内；锁止杆604呈阶梯柱状结构，锁止杆604上设置有若干斜面6041，锁止杆604与连接杆603可拆卸连接，锁止杆604与支撑座601的中部通孔滑动连接；锁止座605固定在载板1上，锁止座605上设置有正对锁止杆604的锁止孔；如上所述，两个锁止机构6中的气缸602能够通过连接杆603带动锁止杆604插入载板1上的锁止座601内，以完成浮动座502和滑移板504的锁止定位，避免在吊装过程中，载板1及其下部的传动机构2、抓取机构3和驱动机构4发生晃动，以提高吊装的平稳性；锁止杆604上的斜面6041使其便于插入锁止座605内。
55.在本实施例中，作为一种优选方式，所述连接杆603为上细下粗的阶梯柱，连接杆603的顶端与气缸602的活塞杆通过螺纹连接；如上所述，连接杆603能够方便的与气缸602进行连接，以提高安装的便利性。
56.在本实施例中，作为一种优选方式，所述锁止杆604的顶部开设有一槽孔6042，槽孔6042的截面呈凸形状，连接杆603的底端嵌合在槽孔6042内；如上所述，连接杆603能够方便的与锁止杆604进行连接，拆装十分便利，利于组件维护。
57.在本实施例中，作为一种优选方式，所述吊座7固定在浮动座502上；由于浮动座502上设置有若干组件，其不便于直接与吊具进行连接，吊座7的设置，用于连接吊具，提高连接的便利性。
58.在本实施例中，作为一种优选方式，所述传动机构2包括丝杆201、轴承座202、螺母座203、导轨204和滑座205，其中，丝杆201通过轴承座202固定在载板1的底面上；螺母座203与丝杆201螺纹连接，抓取机构3固定在螺母座203底面上；导轨204固定在载板1的底面上；
滑座205与导轨204滑动连接，且滑座205的底面与抓取机构3固定连接；如上所述，其中丝杆201用于带动螺母座203进行移动，螺母座203带动抓取机构3依靠滑座205在导轨204上移动，其具有运行平稳、传动精准的优点。
59.在本实施例中，作为一种优选方式，所述驱动机构4为同步带传动机构，同步带由伺服电机驱动传递动力至丝杆201；如上所述，同步带传动和伺服电机驱动，均具有传动精准的优点，能够提高夹持精度，以避免过夹损坏元件。
60.在本实施例中，作为一种优选方式，所述纵向滑动座503和横向滑动座505均采用直线轴承；如上所述，采用直线轴承作为滑动元件，其具有运动平稳的优点，以用于浮动纠偏工作，避免出现定位销和导向销卡住的现象。
61.具体实施步骤：
62.在本装置中，浮动机构5包括法兰筒501、浮动座502、纵向滑动座503、滑移板504、横向滑动座505和定板506，本装置中各组件可依靠浮动机构5分为三部分，具体的可参阅附图3和附图4进行理解；
63.第一部分为连接部分，包括浮动座502和吊座7，吊座7固定在浮动座502后，吊座7顶面与吊具进行连接，上述组件的位置相对固定；
64.第二部分为抓取部分，包括载板1、传动机构2、抓取机构3、驱动机构4、法兰筒501和定板506，上述组件的位置相对固定，能够同步进行动作；
65.第三部分为纠偏部分，包括纵向滑动座503、滑移板504、横向滑动座505，纵向滑动座503、和横向滑动座505分别设置在滑移板504底面和顶面，纵向滑动座503还与第一部分的浮动座502连接，横向滑动座505还与第二部分的定板506连接；
66.上述结构的设置，使得第二部分即可通过横向活动座505进行横向移动调整，又可通过横向活动座505和滑移板504在纵向滑动座503进行纵向移动调整，法兰筒501与滑移板504及浮动座502的贯穿间隙，便是用于浮动调整用的预留间隙，使得法兰筒501具有一定的晃动空间，如此，第二部分中的抓取机构3能够依靠浮动机构5进行滑动，从而使得定位销能够在插入电池模组定位孔的导向作用下自动纠偏，便于插入模组及从模组中取出，以防止出现卡住干涉的现象；
67.在吊装时，本装置通过吊具移动至电池模组上，吊具将本装置落下，如果存在定位偏差，抓取机构3会在导向销的插入电池模组定位孔的导向作用下，利用浮动机构5自由滑移调整，消除定位偏差，以避免出现干涉卡住的情况；
68.为了提高吊装的平稳性，还设置有由支撑座601、气缸602、连接杆603、锁止杆604和锁止座605构成的锁止机构6，两个锁止机构6分别与浮动座502和滑移板504固定连接，锁止座605固定在载板1上；当模组起吊时，气缸602通过连接杆603驱动锁止杆604插入载板1上的锁止座605内，此时，第一部分的浮动座502及第三部分的滑移板504均与第二部分的载板1的位置相对固定，纵向滑动座503和横向滑动座505失去作用，以提高吊装的稳定性，吊装到位后，锁止机构6解除锁止，浮动机构5中的纵向滑动座503和横向滑动座505恢复作用，吊具升起，抓取机构3中的导向销和定位销便可从电池模组中取出，不会出现干涉卡住的现象。
69.以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新
型的保护范围之内。