一种新型装载式上下料机构的制作方法

1.本实用新型涉及上下料机技术领域，具体为一种新型装载式上下料机构。


背景技术：

2.随着社会的自动化性质越来越强，许多人工操作的传统机械已被摒弃，渐而被代替的是自动化或者是半自动化操作，上下料机近些年被广泛地应用在工业革命中，已经慢慢地成为替代人工成为不可缺少的机械之一，其中装载式上下料机对工件进行夹持，然后转移，最后放料，代替人类完成伤害、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度、保证产品质量，进步劳动生产力，然而，传统的装配式上下料机只是单一的对夹取工件的机械手位置进行调节，机械手得分别从x轴、y轴和z轴依次进行调节，调节时间长，相对与一次调节到位来说，降低了上下料机对工件的夹持效率。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种新型装载式上下料机构，以解决上述背景技术中提出的传统的装配式上下料机只是单一的对夹取工件的机械手位置进行调节，机械手得分别从x轴、y轴和z轴依次进行调节，调节时间长，相对与一次调节到位来说，降低了上下料机对工件的夹持效率的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型装载式上下料机构，包括机床底座，所述机床底座的顶端固定安装有外防护壳，所述机床底座顶端的一侧固定安装有位于外防护壳内部的x轴移动机构，所述机床底座顶端的另一侧固定安装有位于外防护壳内部的z轴立柱，所述z轴立柱的一侧固定安装有z轴主轴，所述z轴主轴的一侧固定安装有z轴平衡机构，所述z轴主轴的中部固定安装有y轴移动机构，所述y轴移动机构的中部设有机械手臂护罩，所述机械手臂护罩的内部安装有机械手机构，所述x轴移动机构的顶端设有料盘件，z轴平衡气缸上电磁阀打开，往z轴平衡气缸内输入压缩空气，推动活塞在z轴平衡气缸筒内做往复运动，z轴平衡气缸进行伸缩运动。
5.优选的，所述z轴平衡机构包括z轴电机、两个z轴挡灰板、z轴平衡气缸、z轴滑动座和z轴丝杆，所述z轴主轴的一侧的顶端固定安装有z轴电机，所述z轴电机的输出端固定安装有z轴丝杆，所述z轴丝杆的中部螺纹连接有z轴滑动座，所述z轴滑动座的底端与z轴平衡气缸的活动端固定连，所述z轴平衡气缸的底端与机床底座相邻的一侧固定连接，所述z轴主轴上固定安装有两个位于z轴丝杆两侧的z轴挡灰板，z轴电机通电后启动，z轴电机带动z轴丝杆转动，z轴丝杆上的螺纹与z轴滑动座内壁的螺纹相互匹配，z轴滑动座下方受到z轴平衡气缸的限位，z轴滑动座相对于z轴丝杆发生滑动。
6.所述z轴平衡机构的外侧套设有z轴防护件，所述z轴防护件包括z轴电机护罩、z轴防护罩和平衡杆护罩，所述z轴电机的外侧套设有z轴电机护罩，所述z轴平衡气缸的外侧套设有平衡杆护罩，所述z轴电机护罩与平衡杆护罩之间固定安装有z轴防护罩，所述z轴主轴的表面固定安装有润滑器，z轴电机护罩从z轴电机的外侧对其进行防尘防水保护，z轴防护
罩从z轴主轴上进行防尘防水保护。
7.优选的，所述y轴移动机构包括y轴滑动板、机械手伸缩气缸、y轴防护罩、y轴电护罩和机械手伸缩滑台，所述y轴滑动板内壁的一侧固定安装有机械手伸缩气缸，所述机械手伸缩气缸的底端固定安装有机械手伸缩滑台，所述机械手伸缩气缸的外侧套设有y轴电护罩，所述y轴滑动板的外侧套设有y轴防护罩，所述机械手伸缩滑台的一侧与机械手臂护罩相邻的一侧固定连接，机械手伸缩气缸上电磁阀打开，往机械手伸缩气缸内输入压缩空气，推动活塞在机械手伸缩气缸筒内做往复运动，机械手伸缩气缸进行伸缩运动，机械手伸缩气缸带动机械手伸缩滑台进行同步滑动，对机械手机构的初始位置进行调节。
8.优选的，所述机械手机构包括机械手臂本体、机械手翻转气缸、机械手翻转件、机械手指件和防撞件，所述机械手臂本体的顶端固定安装有机械手翻转气缸，所述机械手翻转气缸的活动端转动连接有机械手翻转件，所述机械手翻转件包括翻转板、连接板和安装座，所述机械手臂本体一侧的一端转动连接有翻转板，所述翻转板远离机械手臂本体的一侧固定安装有连接板，所述连接板的底端固定安装有安装座，所述安装座的底端固定安装有机械手指件，所述机械手指件包括两个固定指、两个活动指、两个驱动电机和抓取壳，所述抓取壳底端的两侧均固定安装有固定指，所述抓取壳上转动连接有两个位于固定指一侧的活动指，所述抓取壳的内部固定安装有两个驱动电机，两个所述驱动电机的活动端分别与两个活动指相邻的一侧固定连接，所述翻转板与连接板之间固定安装有防撞件，所述防撞件包括防撞感应器、定位钢珠和压缩弹簧，所述翻转板靠近连接板的一侧固定安装有防撞感应器，所述连接板的中部安装有定位钢珠，所述定位钢珠远离防撞感应器的依次固定安装有压缩弹簧，所述定位钢珠远离压缩弹簧的一侧与防撞感应器相邻的一侧连接，所述抓取壳的顶端与安装座固定连接，所述翻转板的表面与机械手翻转气缸的活动端转动连接，所述机械手臂本体的一端与机械手臂护罩内壁的一侧固定连接，待上下料的工件先卡入固定指上的凹槽内，两个驱动电机通电后启动，驱动电机带动与之连接的活动指转动，活动指相对于抓取壳向靠近相邻固定指的方向转动，固定指和活动指分别从两侧对工件进行夹紧，机械手翻转气缸上电磁阀打开，往机械手翻转气缸内输入压缩空气，推动活塞在机械手翻转气缸筒内做往复运动，机械手翻转气缸进行伸缩运动，机械手翻转气缸从一侧带动翻转板沿着机械手臂本体发生角度偏转，在机械手翻转件翻转的过程中，定位钢珠和压缩弹簧相互配合组合成一个简易的开关阀，压缩弹簧具有弹性，当受到外力碰撞后，定位钢珠被压缩弹簧受到外力产生的形变力顶在防撞感应器的一侧端面上，防撞感应器启动，防撞感应器发出控制信号，机械手翻转气缸启动调整机械手翻转件的位置，达到安全上下料的目的，到达待下料的位置时，驱动电机启动，驱动电机带动与之连接的活动指向远离相邻固定指的方向转动。
9.优选的，所述x轴移动机构包括x轴安装面、x轴电机、x轴丝杆、x轴滑动台和两个限位板，所述x轴安装面顶端的一侧固定安装有两个限位板，两个所述限位板之间转动连接有x轴丝杆，所述x轴丝杆的中部螺纹连接有x轴滑动台，其中一个限位板的表面固定安装有x轴电机，所述x轴电机的输出端穿过限位板与x轴丝杆相邻的一端固定连接，所述料盘件包括料盘底座和上下料盘，所述料盘底座的顶端固定安装有上下料盘，所述料盘底座的底端与x轴滑动台顶端的中部固定连接，x轴电机通电后启动，x轴电机带动x轴丝杆转动，x轴丝杆表面的螺纹与x轴滑动台内壁的螺纹相互匹配，x轴滑动台受到下方x轴安装面的限位，所
以x轴滑动台沿着x轴丝杆发生滑动，对料盘底座的位置进行调节，待转移的工件放置在上下料盘的孔洞内。
10.优选的，所述x轴移动机构的外侧套设有x轴防护件，所述x轴防护件包括x轴防护罩和x轴电机护罩，所述x轴电机的外侧套设有x轴电机护罩，所述x轴电机护罩的一侧固定安装有x轴防护罩，所述机床底座底端的四个边角均固定安装有脚垫，x轴电机护罩从x轴电机的外侧进行防尘防水保护，x轴防护罩从x轴滑动台的外侧进行防尘防水保护。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设置x轴移动机构、y轴移动机构和z轴平衡机构，x轴电机带动x轴丝杆转动，x轴滑动台受到下方x轴安装面的限位，所以x轴滑动台沿着x轴丝杆发生滑动，对料盘底座的位置进行调节，机械手伸缩气缸进行伸缩运动，从一侧带动机械手机构进行上下料位置调节，z轴平衡气缸带动z轴滑动座沿着z轴丝杆发生滑动，对初始上下料高度进行调节，取代单一的单方向调节后再重新调整另一侧方向，工件和机械手机构同时运动，提高了上下料对工件上下料的速率。
附图说明
12.图1为本实用新型的侧视图；
13.图2为本实用新型的局部示意图；
14.图3为本实用新型机床底座与z轴立柱的连接图；
15.图4为本实用新型x轴移动机构的侧视图；
16.图5为本实用新型y轴移动机构的侧视图；
17.图6为本实用新型z轴平衡机构的侧视图；
18.图7为本实用新型机械手机构的侧视图；
19.图8为本实用新型机械手机构的局部示意图；
20.图9为本实用新型机械手翻转件的侧视图；
21.图10为本实用新型防撞件的侧视图。
22.图中：1、机床底座；2、脚垫；3、z轴平衡机构；31、z轴电机；32、z轴挡灰板；33、z轴平衡气缸；34、z轴滑动座；35、z轴丝杆；4、z轴立柱；5、润滑器；6、z轴主轴；7、z轴防护件；71、z轴电机护罩；72、z轴防护罩；73、平衡杆护罩；8、y轴移动机构；81、y轴滑动板；82、机械手伸缩气缸；83、y轴防护罩；84、y轴电护罩；85、机械手伸缩滑台；9、机械手臂护罩；10、机械手机构；101、机械手臂本体；102、机械手翻转气缸；103、机械手翻转件；1031、翻转板；1032、连接板；1033、安装座；104、机械手指件；1041、固定指；1042、活动指；1043、驱动电机；1044、抓取壳；1045、凹槽；105、防撞件；1051、防撞感应器；1052、定位钢珠；1053、压缩弹簧；11、料盘件；111、料盘底座；112、上下料盘；12、x轴移动机构；121、x轴安装面；122、x轴电机；123、x轴丝杆；124、x轴滑动台；125、限位板；13、x轴防护件；131、x轴防护罩；132、x轴电机护罩；14、外防护壳。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
24.请参阅图1-10，本实用新型提供了一种新型装载式上下料机构，包括机床底座1，
机床底座1的顶端固定安装有外防护壳14，机床底座1顶端的一侧固定安装有位于外防护壳14内部的x轴移动机构12，机床底座1顶端的另一侧固定安装有位于外防护壳14内部的z轴立柱4，z轴立柱4的一侧固定安装有z轴主轴6，z轴主轴6的一侧固定安装有z轴平衡机构3，z轴主轴6的中部固定安装有y轴移动机构8，y轴移动机构8的中部设有机械手臂护罩9，机械手臂护罩9的内部安装有机械手机构10，x轴移动机构12的顶端设有料盘件11，z轴平衡气缸33上电磁阀打开，往z轴平衡气缸33内输入压缩空气，推动活塞在z轴平衡气缸33筒内做往复运动，z轴平衡气缸33进行伸缩运动。
25.z轴平衡机构3包括z轴电机31、两个z轴挡灰板32、z轴平衡气缸33、z轴滑动座34和z轴丝杆35，z轴主轴6的一侧的顶端固定安装有z轴电机31，z轴电机31的输出端固定安装有z轴丝杆35，z轴丝杆35的中部螺纹连接有z轴滑动座34，z轴滑动座34的底端与z轴平衡气缸33的活动端固定连，z轴平衡气缸33的底端与机床底座1相邻的一侧固定连接，z轴主轴6上固定安装有两个位于z轴丝杆35两侧的z轴挡灰板32，z轴电机31通电后启动，z轴电机31带动z轴丝杆35转动，z轴丝杆35上的螺纹与z轴滑动座34内壁的螺纹相互匹配，z轴滑动座34下方受到z轴平衡气缸33的限位，z轴滑动座34相对于z轴丝杆35发生滑动。
26.z轴平衡机构3的外侧套设有z轴防护件7，z轴防护件7包括z轴电机护罩71、z轴防护罩72和平衡杆护罩73，z轴电机31的外侧套设有z轴电机护罩71，z轴平衡气缸33的外侧套设有平衡杆护罩73，z轴电机护罩71与平衡杆护罩73之间固定安装有z轴防护罩72，z轴主轴6的表面固定安装有润滑器5，z轴电机护罩71从z轴电机31的外侧对其进行防尘防水保护，z轴防护罩72从z轴主轴6上进行防尘防水保护。
27.y轴移动机构8包括y轴滑动板81、机械手伸缩气缸82、y轴防护罩83、y轴电护罩84和机械手伸缩滑台85，y轴滑动板81内壁的一侧固定安装有机械手伸缩气缸82，机械手伸缩气缸82的底端固定安装有机械手伸缩滑台85，机械手伸缩气缸82的外侧套设有y轴电护罩84，y轴滑动板81的外侧套设有y轴防护罩83，机械手伸缩滑台85的一侧与机械手臂护罩9相邻的一侧固定连接，机械手伸缩气缸82上电磁阀打开，往机械手伸缩气缸82内输入压缩空气，推动活塞在机械手伸缩气缸82筒内做往复运动，机械手伸缩气缸82进行伸缩运动，机械手伸缩气缸82带动机械手伸缩滑台85进行同步滑动，对机械手机构10的初始位置进行调节。
28.机械手机构10包括机械手臂本体101、机械手翻转气缸102、机械手翻转件103、机械手指件104和防撞件105，机械手臂本体101的顶端固定安装有机械手翻转气缸102，机械手翻转气缸102的活动端转动连接有机械手翻转件103，机械手翻转件103包括翻转板1031、连接板1032和安装座1033，机械手臂本体101一侧的一端转动连接有翻转板1031，翻转板1031远离机械手臂本体101的一侧固定安装有连接板1032，连接板1032的底端固定安装有安装座1033，安装座1033的底端固定安装有机械手指件104，机械手指件104包括两个固定指1041、两个活动指1042、两个驱动电机1043和抓取壳1044，抓取壳1044底端的两侧均固定安装有固定指1041，抓取壳1044上转动连接有两个位于固定指1041一侧的活动指1042，抓取壳1044的内部固定安装有两个驱动电机1043，两个驱动电机1043的活动端分别与两个活动指1042相邻的一侧固定连接，翻转板1031与连接板1032之间固定安装有防撞件105，防撞件105包括防撞感应器1051、定位钢珠1052和压缩弹簧1053，翻转板1031靠近连接板1032的一侧固定安装有防撞感应器1051，连接板1032的中部安装有定位钢珠1052，定位钢珠1052
远离防撞感应器1051的依次固定安装有压缩弹簧1053，定位钢珠1052远离压缩弹簧1053的一侧与防撞感应器1051相邻的一侧连接，抓取壳1044的顶端与安装座1033固定连接，翻转板1031的表面与机械手翻转气缸102的活动端转动连接，机械手臂本体101的一端与机械手臂护罩9内壁的一侧固定连接，待上下料的工件先卡入固定指1041上的凹槽1045内，两个驱动电机1043通电后启动，驱动电机1043带动与之连接的活动指1042转动，活动指1042相对于抓取壳1044向靠近相邻固定指1041的方向转动，固定指1041和活动指1042分别从两侧对工件进行夹紧，机械手翻转气缸102上电磁阀打开，往机械手翻转气缸102内输入压缩空气，推动活塞在机械手翻转气缸102筒内做往复运动，机械手翻转气缸102进行伸缩运动，机械手翻转气缸102从一侧带动翻转板1031沿着机械手臂本体101发生角度偏转，在机械手翻转件103翻转的过程中，定位钢珠1052和压缩弹簧1053相互配合组合成一个简易的开关阀，压缩弹簧1053具有弹性，当受到外力碰撞后，定位钢珠1052被压缩弹簧1053受到外力产生的形变力顶在防撞感应器1051的一侧端面上，防撞感应器1051启动，防撞感应器1051发出控制信号，机械手翻转气缸102启动调整机械手翻转件103的位置，达到安全上下料的目的，到达待下料的位置时，驱动电机1043启动，驱动电机1043带动与之连接的活动指1042向远离相邻固定指1041的方向转动。
29.x轴移动机构12包括x轴安装面121、x轴电机122、x轴丝杆123、x轴滑动台124和两个限位板125，x轴安装面121顶端的一侧固定安装有两个限位板125，两个限位板125之间转动连接有x轴丝杆123，x轴丝杆123的中部螺纹连接有x轴滑动台124，其中一个限位板125的表面固定安装有x轴电机122，x轴电机122的输出端穿过限位板125与x轴丝杆123相邻的一端固定连接，料盘件11包括料盘底座111和上下料盘112，料盘底座111的顶端固定安装有上下料盘112，料盘底座111的底端与x轴滑动台124顶端的中部固定连接，x轴电机122通电后启动，x轴电机122带动x轴丝杆123转动，x轴丝杆123表面的螺纹与x轴滑动台124内壁的螺纹相互匹配，x轴滑动台124受到下方x轴安装面121的限位，所以x轴滑动台124沿着x轴丝杆123发生滑动，对料盘底座111的位置进行调节，待转移的工件放置在上下料盘112的孔洞内。
30.x轴移动机构12的外侧套设有x轴防护件13，x轴防护件13包括x轴防护罩131和x轴电机护罩132，x轴电机122的外侧套设有x轴电机护罩132，x轴电机护罩132的一侧固定安装有x轴防护罩131，机床底座1底端的四个边角均固定安装有脚垫2,x轴电机护罩132从x轴电机122的外侧进行防尘防水保护，x轴防护罩131从x轴滑动台124的外侧进行防尘防水保护。
31.本技术实施例在使用时：待转移的工件放置在上下料盘112的孔洞内，x轴电机122通电后启动，x轴电机122带动x轴丝杆123转动，x轴丝杆123表面的螺纹与x轴滑动台124内壁的螺纹相互匹配，x轴滑动台124受到下方x轴安装面121的限位，所以x轴滑动台124沿着x轴丝杆123发生滑动，对料盘底座111的位置进行调节，间接的对工件的放置位置进行调节，机械手伸缩气缸82上电磁阀打开，往机械手伸缩气缸82内输入压缩空气，推动活塞在机械手伸缩气缸82筒内做往复运动，机械手伸缩气缸82进行伸缩运动，机械手伸缩气缸82带动机械手伸缩滑台85进行同步滑动，对机械手机构10的初始位置进行调节，待上下料的工件先卡入固定指1041上的凹槽1045内，两个驱动电机1043通电后启动，驱动电机1043带动与之连接的活动指1042转动，活动指1042相对于抓取壳1044向靠近相邻固定指1041的方向转动，固定指1041和活动指1042分别从两侧对工件进行夹紧，机械手翻转气缸102上电磁阀打
开，往机械手翻转气缸102内输入压缩空气，推动活塞在机械手翻转气缸102筒内做往复运动，机械手翻转气缸102进行伸缩运动，机械手翻转气缸102从一侧带动翻转板1031沿着机械手臂本体101发生角度偏转，在机械手翻转件103翻转的过程中，定位钢珠1052和压缩弹簧1053相互配合组合成一个简易的开关阀，压缩弹簧1053具有弹性，当受到外力碰撞后，定位钢珠1052被压缩弹簧1053受到外力产生的形变力顶在防撞感应器1051的一侧端面上，防撞感应器1051启动，防撞感应器1051发出控制信号，机械手翻转气缸102启动调整机械手翻转件103的位置，达到安全上下料的目的，到达待下料的位置时，驱动电机1043启动，驱动电机1043带动与之连接的活动指1042向远离相邻固定指1041的方向转动。
32.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。