一种环形送料机械手的制作方法

1.本技术涉及工业机械手技术的领域，尤其是涉及一种环形送料机械手。


背景技术：

2.工业机械手工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，有效的减轻了工人的劳动强度，提高了劳动生产率和自动化水平。
3.目前的送料机械手包括底座、夹持部、驱动底座移动的驱动装置以及驱动夹持部完成抓取的取料装置，取料装置多使用液压驱动、气压驱动或电气驱动。在工作时，启动取料装置驱动机械手夹持部张开，随后驱动装置将机械手移动至物料的上方，停顿后在启动取料装置夹持物料，然后驱动装置驱动机械手移动至指定地点完成物料的输送。
4.针对上述相关技术，发明人认送料机械手在使用时需要使用驱动装置移动伸出机械手至物料处，停顿之后再启动取料装置抓取机械手，延长了取料的时间，降低了工作效率。


技术实现要素：

5.为了提高工作效率，本技术提供一种环形送料机械手。
6.本技术提供的一种环形送料机械手采用如下的技术方案：
7.一种环形送料机械手，包括底座、滑动设置于所述底座一侧的第一夹持臂、滑动设置于所述底座另一侧的第二夹持臂，所述底座内部开设有第一空腔，所述第一夹持臂靠近底座的侧面固定连接有第一滑杆，所述第一滑杆穿设于所述底座，所述底座开设有用于与所述第一滑杆滑移配合的第一滑槽，所述第一滑杆上远离第一夹持臂的端部固定连接有第一齿条；所述第二夹持臂靠近底座的侧面固定连接有第二滑杆，所述第二滑杆穿设于所述底座，所述底座开设有用于与所述第二滑杆滑移配合的第二滑槽，所述第二滑杆上远离第二夹持臂的端部固定连接有第二齿条；所述第一夹持臂与所述第二夹持臂之间设置有压板，所述压板的底面固定连接有插杆，所述插杆穿入所述底座并与所述底座滑移配合，所述插杆伸入所述底座的端部上固定连接有第三齿条，所述第一齿条与所述第二齿条之间设置有连接杆，所述连接杆上固定套设有用于与所述第一齿条啮合的第一齿轮，所述连接杆上固定套设有用于与所述第二齿条啮合的第二齿轮，所述连接杆上固定套设有用于与所述第三齿条啮合的第三齿轮，所述底座内设置有用于控制连接杆转动的制动组件。
8.通过采用上述技术方案，机械手在抓取物料时，物料挤压压板使得压板向底座移动，压板移动使得插杆移动，插杆移动使得第三齿条移动，第三齿条移动带动第三齿轮转动，第三齿轮转动使得连接杆转动，连接杆转动使得第一齿轮与第二齿轮转动，从而带动第一齿条与第二齿条相向移动，第一齿条通过第一滑杆使得第一夹持臂向第二夹持臂移动，第二齿条通过第二滑杆使得第二夹持臂向第一夹持臂移动，第一夹持臂与第二夹持臂相向移动将物料夹紧，实现自动上料，提高了工作效率。
9.优选的，所述压板靠近所述底座的侧面固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离所述压板的端部固定连接于所述底座上，所述伸缩杆上套设有第一复位弹簧，所述第一复位弹簧一端与所述压板抵接，所述第一复位弹簧另一端与所述底座抵接。
10.通过采用上述技术方案，当物料被夹紧时，第一复位弹簧处于压缩状态，伸缩杆缩短，当物料脱落时，压板在第一复位弹簧的作用下远离底座移动，伸缩杆伸长有利于限制压板继续移动，第一复位弹簧的设置有利于使第一夹持臂与第二夹持臂复位。
11.优选的，所述底座内设置有第二空腔，所述第一空腔与所述第二空腔通过隔板隔开，所述制动组件包括固定套设于所述连接杆位于所述第二空腔的端部的棘轮、滑动设置于所述第二空腔内壁并且与所述棘轮一侧啮合的第一卡齿板、滑动设置于所述第二空腔内壁并且与所述棘轮另一侧啮合的第二卡齿板、固定连接于所述第一卡齿板远离所述棘轮的侧面的第一制动弹簧、固定连接于所述第二卡齿板远离所述棘轮的侧面的第二制动弹簧，所述第一制动弹簧远离所述第一卡齿板的端部与所述第二空腔内壁固定连接，所述第二制动弹簧远离所述第二卡齿板的端部与所述第二空腔内壁固定连接，所述底座内设置有用于使所述第一卡齿板与所述第二卡齿板相互背离移动的复位组件。
12.通过采用上述技术方案，当压板下压时第三齿轮顺时针转动，第三齿轮通过连接杆带动棘轮顺时针转动，此时第一卡齿板与第二卡齿板上的卡齿在棘轮齿背上滑动，当第一夹持臂与第二夹持臂夹紧物料时，第一齿轮与第二齿轮想要逆时针转动，从而带动棘轮将要往逆时针方向转动，此时第一卡齿板与第二卡齿板上的卡齿在第一制动弹簧和第二制动弹簧的弹力作用下插入棘轮的齿槽中阻止棘轮逆时针转动，从而达到防止第一夹持臂与第二夹持臂松动的作用，复位组件的设置有利于机械手松开第一夹持臂与第二夹持臂，完成自动放料。
13.优选的，所述复位组件包括固定连接于所述第一卡齿板的第一复位齿条、固定连接于所述第二卡齿板的第二复位齿条、转动设置于所述第一复位齿条与所述第二复位齿条之间的复位杆、固定套设于所述复位杆上的复位齿轮，所述第一复位齿条与所述复位齿轮相互啮合，所述第二复位齿条与所述复位齿轮相互啮合，所述隔板内设置有用于驱动复位齿轮转动的驱动组件。
14.通过采用上述技术方案，当第一卡齿板与第二卡齿板上的卡齿插入棘轮的齿槽中阻止棘轮逆时针转动时，驱动组件驱动复位齿轮逆时针转动，复位齿轮逆时针转动带动第一复位齿条与第二复位齿背离移动，从而使得第一卡齿板与第二卡齿板背离运动，进而使得第一卡齿板与第二卡齿板上的卡齿离开棘轮的齿槽，使得棘轮逆时针转动，有利于第一夹持臂与第二夹持臂松开物料。
15.优选的，所述驱动组件包括固定套设于所述复位杆上的驱动齿轮、滑动设置于所述隔板内部的驱动齿条，所述隔板内部开设有驱动槽，所述驱动齿条底面与所述驱动槽内底面滑移配合，所述驱动齿轮转动设置于所述驱动槽内，所述驱动齿轮与所述驱动齿条相互啮合。
16.通过采用上述技术方案，移动驱动齿条，驱动齿条在驱动槽内滑动，驱动齿条带动驱动齿轮逆时针转动，驱动齿轮逆时针转动使得复位杆逆时针转动，从而方便棘轮的复位。
17.优选的，所述底座上穿设有驱动插块，所述驱动插块穿过所述底座与所述驱动齿条固定连接，所述驱动插块伸出所述底座的端部固定连接有驱动板。
18.通过采用上述技术方案，机械手将物料输送至指定地点后挤压驱动板，驱动板向底座移动，辅助插块插入底座，驱动插块插入驱动槽使得驱动齿条带动驱动齿轮逆时针转动，方便驱动复位组件。
19.优选的，所述驱动板远离所述驱动插块的端部固定连接有辅助插块，所述底座开设有用于与所述辅助插块插接配合的辅助槽，所述辅助插块远离所述驱动板的端部固定连接有第二复位弹簧，所述第二复位弹簧远离辅助插块的端部与辅助槽内端面固定连接。
20.通过采用上述技术方案，机械手将物料输送至指定地点后挤压驱动板时，辅助插块插入辅助插槽，此时辅助弹簧处于压缩状态。当操作人员松开驱动板时，驱动弹簧在弹力作用下将辅助插块推出使得驱动板远离底座，有利于驱动板的复位。
21.优选的，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂远离底座的端部固定有橡胶垫，所述橡胶垫设置于所述第一夹持臂与所述第二夹持臂内侧。
22.通过采用上述技术方案，橡胶垫的设置有利于防止物料外壳破损，增大摩擦力，提高物料在第一夹持臂与第二夹持臂之间的稳定。
23.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
24.1.通过采用上述技术方案，机械手在抓取物料时，物料挤压压板使得压板向底座移动，压板移动使得插杆移动，插杆移动使得第三齿条移动，第三齿条移动带动第三齿轮转动，第三齿轮转动使得连接杆转动，连接杆转动使得第一齿轮与第二齿轮转动，从而带动第一齿条与第二齿条相向移动，第一齿条通过第一滑杆使得第一夹持臂向第二夹持臂移动，第二齿条通过第二滑杆使得第二夹持臂向第一夹持臂移动，第一夹持臂与第二夹持臂相向移动将物料夹紧，实现自动上料，提高了工作效率，制动组件的设置防止第一夹持臂与第二夹持臂松动；
25.2.通过采用上述技术方案，当物料被夹紧时，第一复位弹簧处于压缩状态，伸缩杆缩短，当物料脱落时，压板在第一复位弹簧的作用下远离底座移动，伸缩杆伸长有利于限制压板继续移动，第一复位弹簧的设置有利于使第一夹持臂与第二夹持臂复位；
26.3.通过采用上述技术方案，当压板下压时第三齿轮顺时针转动，第三齿轮通过连接杆带动棘轮顺时针转动，此时第一卡齿板与第二卡齿板上的卡齿在棘轮齿背上滑动，当第一夹持臂与第二夹持臂夹紧物料时，第一齿轮与第二齿轮想要逆时针转动，从而带动棘轮将要往逆时针方向转动，此时第一卡齿板与第二卡齿板上的卡齿在第一制动弹簧和第二制动弹簧的弹力作用下插入棘轮的齿槽中阻止棘轮逆时针转动，从而达到防止第一夹持臂与第二夹持臂松动的作用，复位组件的设置有利于机械手松开第一夹持臂与第二夹持臂，完成自动放料。
附图说明
27.图1是本技术实施例的一种环形送料机械手的结构示意图。
28.图2是本技术实施例的一种环形送料机械手的内部结构示意图。
29.图3是本技术实施例的第一空腔内部结构示意图。
30.图4是本技术实施例的第二空腔内部结构示意图。
31.图5是本技术实施例的隔板内部结构示意图。
32.附图标记：1、底座；11、第一空腔；111、第一滑槽；112、第二滑槽；113、第一齿轮；
114、第二齿轮；115、第三齿轮；12、第二空腔；13、连接杆；14、隔板；141、驱动槽；142、辅助槽；15、制动组件；151、棘轮；152、第一卡齿板；153、第二卡齿板；154、第一制动弹簧；155、第二制动弹簧；16、复位组件；161、第一复位齿条；162、第二复位齿条；163、复位杆；164、复位齿轮；17、驱动组件；171、驱动齿轮；172、驱动齿条；2、第一夹持臂；21、第一滑杆；22、第一齿条；3、第二夹持臂；31、第二滑杆；32、第二齿条；4、压板；41、插杆；42、第三齿条；43、伸缩杆；44、第一复位弹簧；5、驱动板；51、驱动插块；52、辅助插块；53、第二复位弹簧；6、橡胶垫。
具体实施方式
33.以下结合附图1-4对本技术作进一步详细说明。
34.本技术实施例公开一种环形送料机械手。参照图1、图2，环形送料机械手包括底座1、第一夹持臂2、第二夹持臂3和压板4。底座1为矩形块状，底座1内部开设有第一空腔11和第二空腔12，第一空腔11与第二空腔12通过隔板14隔开。
35.参照图3，第一夹持臂2滑动设置于底座1一侧，第一夹持臂2底部固定连接有第一滑杆21，第一滑杆21穿过底座1并与底座1滑移配合，底座1另一侧滑动设置有第二夹持臂3滑动设置于底座1另一侧，第二夹持臂3底部固定连接有第二滑杆31，第二滑杆31穿过底座1并与底座1滑移配合。第一夹持臂2与第二夹持臂3对称设置，底座1的上表面开设有第一滑槽111，底座1上还开设有第二滑槽112，第一滑槽111与第二滑槽112平行，第一夹持臂2与第二夹持臂3内侧固定有橡胶垫6。
36.参照图3，第一滑杆21伸入底座1的端部上固定连接有第一齿条22，第一齿条22水平设置，第一齿条22远离第一滑杆21的端部朝向第二滑杆31，第二滑杆31伸入底座1的端部上固定连接有第二齿条32，第二齿条32水平设置，第二齿条32远离第二滑杆31的端部朝向第一滑杆21，第一齿条22和第二齿条32之间转动设置有连接杆13，连接杆13上依次固定套设有第一齿轮113、第三齿轮115和第二齿轮114，第一齿轮113与第一齿条22相互啮合，第二齿轮114与第二齿条32相互啮合。
37.参照图3，第一夹持臂2与第二夹持臂3之间设置有压板4，压板4的底面固定连接有插杆41，插杆41伸入底座1的端部固定连接有第三齿条42，第三齿条42与第三齿轮115相互啮合。压板4的底面固定连接有伸缩杆43，伸缩杆43远离压板4的端部与底座1顶面固定连接，伸缩杆43上套设有第一复位弹簧44，第一复位弹簧44一端与压板4抵接，第一复位弹簧44的另一端与底座1抵接。当物料被夹紧时，第一复位弹簧44处于压缩状态，伸缩杆43缩短，当物料脱落时，压板4在第一复位弹簧44的作用下远离底座1移动，伸缩杆43伸长有利于限制压板4继续移动，第一复位弹簧44的设置有利于使第一夹持臂2与第二夹持臂3复位。
38.参照图2、图3，底座1内部设置有隔板14，隔板14与底座1内壁固定连接，隔板14上固定连接有用于与第一齿条22远离第一齿轮113的侧面滑动配合的第一支撑板，隔板14上固定连接有用于与第二齿条32远离第二齿轮114的侧面滑动配合的第二支撑板，隔板14上固定连接有用于与第三齿条42远离第三齿轮115的侧面滑动配合的第三支撑板。机械手在抓取物料时，物料挤压压板4使得压板4向底座1移动，压板4移动使得插杆41移动，插杆41移动使得第三齿条42移动，第三齿条42移动带动第三齿轮115转动，第三齿轮115转动使得连接杆13转动，连接杆13转动使得第一齿轮113与第二齿轮114转动，从而带动第一齿条22与第二齿条32相向移动，第一齿条22通过第一滑杆21使得第一夹持臂2向第二夹持臂3移动，
第二齿条32通过第二滑杆31使得第二夹持臂3向第一夹持臂2移动，第一夹持臂2与第二夹持臂3相向移动将物料夹紧，实现自动上料，提高了工作效率。
39.参照图2、图4，连接杆13穿过隔板14并与隔板14转动连接，底座1内设置有用于控制连接杆13转动的制动组件15，制动组件15包括棘轮151、第一卡齿板152、第二卡齿板153、第一制动弹簧154、第二制动弹簧155。棘轮151固定套设于连接杆13位于第二空腔12的端部，第一卡齿板152与第二卡齿板153设置于棘轮151两侧，第一卡齿板152与第二空腔12内壁滑动配合，第一制动弹簧154固定连接于第一卡齿板152远离棘轮151的侧面，第一制动弹簧154远离第一卡齿板152的端部固定连接于第二空腔12内壁；第二卡齿板153与第二空腔12内壁滑动配合，第二制动弹簧155固定连接于第二卡齿板153远离棘轮151的侧面，第二制动弹簧155远离第二卡齿板153的端部固定连接于第二空腔12内壁。
40.当压板4下压时第三齿轮115顺时针转动，第三齿轮115通过连接杆13带动棘轮151顺时针转动，此时第一卡齿板152与第二卡齿板153上的卡齿在棘轮151齿背上滑动，当第一夹持臂2与第二夹持臂3夹紧物料时，第一齿轮113与第二齿轮114想要逆时针转动，从而带动棘轮151将要往逆时针方向转动，此时第一卡齿板152与第二卡齿板153上的卡齿在第一制动弹簧154和第二制动弹簧155的弹力作用下插入棘轮151的齿槽中阻止棘轮151逆时针转动，从而达到防止第一夹持臂2与第二夹持臂3松动的作用。
41.参照图2、图4，第一卡齿板152与第二卡齿板153之间设置有复位组件16，复位组件16包括复位杆163、复位齿轮164、第一复位齿条161和第二复位齿条162，第一复位齿条161固定连接于第一卡齿板152远离棘轮151的一侧，第二复位齿条162固定连接于第二卡齿板153远离棘轮151的一侧。复位杆163位于第一复位齿条161与第二复位齿条162之间，复位杆163与第二空腔12内壁转动连接，复位齿轮164固定套设于复位杆163上，复位杆163穿过复位齿轮164与隔板14转动连接，复位齿轮164第一复位齿条161与复位齿轮164相互啮合，第二复位齿条162与复位齿轮164相互啮合。
42.当第一卡齿板152与第二卡齿板153上的卡齿插入棘轮151的齿槽中阻止棘轮151逆时针转动时，驱动组件17驱动复位齿轮164逆时针转动，复位齿轮164逆时针转动带动第一复位齿条161与第二复位齿背离移动，从而使得第一卡齿板152与第二卡齿板153背离运动，进而使得第一卡齿板152与第二卡齿板153上的卡齿离开棘轮151的齿槽，使得棘轮151逆时针转动，有利于第一夹持臂2与第二夹持臂3松开物料。
43.参照图5，隔板14内设置有驱动组件17，驱动组件17包括驱动齿轮171、驱动齿条172。隔板14内部开设有驱动槽141，驱动齿轮171固定套设于复位杆163穿过隔板14的端部，驱动齿条172与驱动齿轮171相互啮合，驱动齿条172远离驱动齿轮171的侧面与驱动槽141滑移配合。
44.参照图5，底座1上穿设有驱动插块51，驱动插块51穿过底座1与驱动齿条172固定连接，驱动插块51伸出底座1的端部固定连接有驱动板5，驱动板5远离驱动插块51的一侧固定连接有辅助插块52。底座1上开设有辅助槽142，辅助插块52穿设于底座1并与辅助槽142内侧壁滑移配合。辅助插块52靠近辅助槽142的端面固定连接有第二复位弹簧53，第二复位弹簧53远离辅助插块52的端部与辅助槽142内端面固定连接。机械手将物料输送至指定地点后挤压驱动板5时，驱动板5向底座1移动，辅助插块52插入底座1，驱动插块51插入驱动槽141使得驱动齿条172带动驱动齿轮171逆时针转动，驱动齿轮171逆时针转动使得复位杆
163逆时针转动，复位杆163逆时针转动使得复位齿轮164逆时针转动，复位齿轮164逆时针转动带动第一复位齿条161与第二复位齿背离移动，从而使得第一卡齿板152与第二卡齿板153背离运动，进而使得第一卡齿板152与第二卡齿板153上的卡齿离开棘轮151的齿槽，使得棘轮151可以逆时针转动，有利于实现第一夹持臂2与第二夹持臂3松开物料，完成自动放料。
45.本技术实施例一种环形送料机械手的实施原理为：机械手在抓取物料时，物料挤压压板4使得压板4向底座1移动，压板4移动带动第一夹持臂2与第二夹持臂3相向移动，第一夹持臂2与第二夹持臂3相向移动将物料夹紧，实现自动上料，提高了工作效率。
46.当压板4下压时连接杆13带动棘轮151顺时针转动，此时第一卡齿板152与第二卡齿板153上的卡齿在棘轮151齿背上滑动，当第一夹持臂2与第二夹持臂3夹紧物料时，第一卡齿板152与第二卡齿板153上的卡齿在第一制动弹簧154和第二制动弹簧155的弹力作用下插入棘轮151的齿槽中阻止棘轮151逆时针转动，从而达到防止第一夹持臂2与第二夹持臂3松动的作用。
47.机械手将物料输送至指定地点后挤压驱动板5，驱动板5向底座1移动，使得驱动齿条172带动复位齿轮164逆时针转动，复位齿轮164逆时针转动带动第一卡齿板152与第二卡齿板153背离运动，进而使得第一卡齿板152与第二卡齿板153上的卡齿离开棘轮151的齿槽，使得棘轮151可以逆时针转动，有利于实现第一夹持臂2与第二夹持臂3松开物料，完成自动放料。
48.当物料被夹紧时，第一复位弹簧44处于压缩状态，伸缩杆43缩短，当物料脱落时，压板4在第一复位弹簧44的作用下远离底座1移动，伸缩杆43伸长有利于限制压板4继续移动，第一复位弹簧44的设置有利于使第一夹持臂2与第二夹持臂3复位。
49.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。