一种基于3D视觉的铅垛抓取输送装置的制作方法

一种基于3d视觉的铅垛抓取输送装置
技术领域
1.本实用新型涉铅垛加工技术领域，尤其涉及一种基于3d视觉的铅垛抓取输送装置。


背景技术：

2.现有技术中，铅板码垛一般采用人工或机械手码垛。但在需要进行对铅板进行加工时，又需要提供人工或机械手进行抓取搬运，通过人工操作时，其效率较低，且需要至少两个人才能进行搬运，使得降低了后续的加工效率；而现有的机械手需要将码垛放置在特定位置或特定的容器内，其机械手才能进行定位取料，使得需要操作员具有较高的配合度，才能确保铅板被机械手安全的进行抓取，这虽然提高了的一定的加工效率，但在抓取的过程中，有时会使得其他还未抓取的铅板发生移位，使得后续又需要操作员进行处理，使得降低了加工效率；现有的机械手在抓取时，通过夹爪直接进行抓取，其容易损伤到铅板的表面。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于3d视觉的铅垛抓取输送装置，从而提高了加工效率。
4.本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
5.一种基于3d视觉的铅垛抓取输送装置，包括：
6.多轴机械手，所述多轴机械手的两侧分别设置有第一传输机构和第二传输机构；所述多轴机械手的输出端设置有抓取机构，所述抓取机构包括第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出端固定有旋转座，所述旋转座的外侧端固定有安装板，所述旋转座上还卡设有固定座，所述固定座位于安装板的上侧，所述固定座的相对两侧铰接有抓取气缸，所述抓取气缸的输出端铰接有抓板，所述抓板的内侧面分别铰接于安装板的两侧；所述固定座的外侧还固定有工业相机。
7.进一步的，所述安装板的下侧固定有限位气缸，所述限位气缸的输出端向下延伸并固定有限位板。
8.进一步的，所述固定座的相对外侧面分别固定有第一铰接座，所述抓取气缸的固定端通过销轴铰接于第一铰接座上。
9.进一步的，所述抓板的上端面固定有第二铰接座，所述抓取气缸的输出端通过销轴铰接于第二铰接座上。
10.进一步的，所述抓板呈l型结构。
11.更进一步的，所述多轴机械手固定于基座上。
12.更进一步的，所述第一传输机构与第二传输机构的结构一致，所述第一传输机构包括输送架，所述输送架上的两端分别转动设置有转动辊，所述转动辊上固定有齿轮，所述齿轮上设置有传输链条，所述输送架的一侧固定有齿轮箱，所述齿轮箱的输入端固定有传
输电机，所述齿轮箱的输出端与转动辊进行轴连接。
13.本实用新型的有益效果：本实用新型提出的一种基于3d视觉的铅垛抓取输送装置通过工业相机确定下一个被抓取物的位置，然后通过控制器进行对比计算，然后通过计算结果微调各个电机的旋转角度，使得便于对铅垛中各个单独的铅板进行抓取，这使得铅垛在放置时不需要准确放置在特定的区域或容器内，使得提高了操作员的工作效率，其次，在铅板发生位置偏移后，也不会影响铅板的抓取；该装置通过抓取气缸收缩，抓板的下侧端向外扩张，然后多轴机械手动作到相应位置后，抓取气缸复原，使得抓板的弯折部卡到铅板的缺口下，然后通过限位气缸和限位板将铅板压紧固定，使得在抓取时不会损伤到铅板。
附图说明
14.图1是本实用新型的结构示意图；
15.图2是图1中的a处放大图；
16.图3是多轴机械手的结构示意图；
17.图4是多轴机械手与抓取机构的结构示意图；
18.图中，多轴机械手1、旋转底座111、圆座112、第一旋座113、第一旋臂114、第三旋转电机115、第四旋转电机116、第二旋座117、第五旋转电机118、旋轴119、安装架120、第一旋转电机2、旋转座3、安装板4、固定座5、抓取气缸6、抓板7、工业相机8、限位气缸9、限位板10、第一铰接座11、第二铰接座12、基座13、输送架14、转动辊15、传输链条16、齿轮箱17、传输电机18。
具体实施方式
19.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.本实施例中，如图1至图4所示，一种基于3d视觉的铅垛抓取输送装置包括多轴机械手1，所述多轴机械手1的两侧分别设置有第一传输机构和第二传输机构；所述多轴机械手1的输出端设置有抓取机构，所述抓取机构包括第一旋转电机2，所述第一旋转电机2的输出端固定有旋转座3，所述旋转座3的外侧端固定有安装板4，所述旋转座3上还卡设有固定座5，所述固定座5位于安装板4的上侧，所述固定座5的相对两侧铰接有抓取气缸6，所述抓取气缸6的输出端铰接有抓板7，所述抓板7的内侧面分别铰接于安装板4的两侧；所述固定座5的外侧还固定有工业相机8。
21.本实施例中，所述多轴机械手1包括旋转底座111，所述旋转底座111内设置有第二旋转电机，所述第二旋转电机的输出端设置有圆座112，所述圆座112上固定有第一旋座113，所述第一旋座113上铰接有第一旋臂114，所述第一旋臂114的旋转端通过第三旋转电
机115进行控制，所述第三旋转电机115固定于旋座113上；所述第一旋臂114的延伸端通过第四旋转电机116控制有第二旋座117，所述第二旋座117上固定有安装壳，所述安装壳内设置有齿轮组，所述齿轮组的输入端设置有第五旋转电机118，所述齿轮组的输出端固定有旋轴119，所述旋轴119的延伸端固定有安装架120，所述安装架120的延伸端开设有安装槽，所述安装槽内铰接有第三旋座，所述第一旋转电机2固定于第三旋座上。
22.该装置还设置有控制器，其控制器与所有的电机、气缸以及工业相机8进行电连接；通过工业相机8的设置，通过工业相机8确定下一个被抓取物的位置，然后通过控制器进行对比计算，然后通过计算结果微调各个电机的旋转角度，使得便于对铅垛中各个单独的铅板进行抓取。
23.本实用新型进一步设置为：所述安装板4的下侧固定有限位气缸9，所述限位气缸9的输出端向下延伸并固定有限位板10。
24.本实施例中，所述限位板10呈直板结构，所述限位板10的下侧面与被抓取物的上表面活动接触。
25.本实用新型进一步设置为：所述固定座5的相对外侧面分别固定有第一铰接座11，所述抓取气缸6的固定端通过销轴铰接于第一铰接座11上。
26.本实施例中，所述第一铰接座11通过螺丝进行固定，所述第一铰接座11的外侧具有向外凸起的第一凸块，所述抓取气缸6的底部通过螺丝固定有第三铰接座，所述第三铰接座上开设有第一铰接槽，所述第一凸块位于第一铰接槽内并通过销轴贯穿。
27.本实用新型进一步设置为：所述抓板7的上端面固定有第二铰接座12，所述抓取气缸6的输出端通过销轴铰接于第二铰接座12上。
28.本实施例中，所述所述第二铰接座12通过螺丝进行固定，所述第二铰接座12的上侧具有向上凸起的第二凸块，所述抓取气缸6的输出轴的延伸端旋接有有第四铰接座，所述第四铰接座上开设有第二铰接槽，所述第二凸块位于第二铰接槽内并通过销轴贯穿。
29.本实用新型进一步设置为：所述抓板7呈l型结构。
30.本实施例中，通过抓板7呈l型结构的设置，使得便于对铅板进行抓取；所述铅板整体呈长条结构，其长度方向两端的下侧具有缺口，所述抓板7的弯折部与铅板上的缺口相适应。
31.本实用新型进一步设置为：所述多轴机械手1固定于基座13上。
32.本实用新型进一步设置为：所述第一传输机构与第二传输机构的结构一致，所述第一传输机构包括输送架14，所述输送架14上的两端分别转动设置有转动辊15，所述转动辊15上固定有齿轮，所述齿轮上设置有传输链条16，所述输送架14的一侧固定有齿轮箱17，所述齿轮箱17的输入端固定有传输电机18，所述齿轮箱17的输出端与转动辊15进行轴连接。
33.本实施例中，通过第一传输机构与第二传输机构的设置，使得提高铅板的加工效率。
34.本实用新型工作原理：
35.操作员将铅垛放置于地面，通过工业相机8确定下一个被抓取物的位置，然后通过控制器进行对比计算，然后通过计算结果微调各个电机的旋转角度，使得便于对铅垛中各个单独的铅板进行抓取；抓取时，抓取气缸6收缩，抓板7的下侧端向外扩张，然后多轴机械
手1动作到相应位置后，抓取气缸6复原，使得抓板7的弯折部卡到铅板的缺口下，然后通过限位气缸9和限位板10将铅板压紧固定，然后多轴机械手1带着铅板移动到第一传输机构或第二传输机构上进行放置。
36.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。