一种SLAM导航单舵AMR小车的制作方法

一种slam导航单舵amr小车
技术领域
1.本实用新型涉amr小车技术领域，具体为一种slam导航单舵amr小车。


背景技术：

2.amr是autonomous mobile robot的英文缩写，也就是自主移动机器人。我们可以理解成工业amr泛指能够自主定位、自主导航的agv，相较于传统的agv而言，arm小车的智能程度更高，且无需预先铺设磁轨；
3.amr小车是通过slam技术操作机器人在slam激光agv(amr)运行区域行驶一段，使用slam激光描绘现场环境，随后即可在描绘的现场环境中编辑路线，slam无需传统agv的交通管制，且更加自由灵活，因此将此技术应用在搬运小车上，可有效提高工作效率。
4.所以需要针对上述问题设计一种slam导航单舵amr小车，将基于slam 激光技术应用于举升小车上，提高小车的工作效率，以及智能化水平。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种slam导航单舵amr小车，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种slam导航单舵amr 小车，包括：
7.设备架，为本amr小车的主体部分，所述设备架上设有前支撑架，所述设备架的内部设置有自调整舵轮与举升驱动器，所述设备架上固定安装有门架，所述设备架的内转动设有升降螺杆，所述升降螺杆延伸所述设备架的内部，所述升降螺杆的顶端固定设置有安全限速装置，所述安全限速装置通过螺栓固定安装于所述门架的内侧，所述设备架的外侧通过滑轨滑动安装有升降台，所述升降台上固定安装有前叉，所述前叉以所述升降台的竖直中心线对称设置两组。
8.优选的，所述设备架还包括：
9.万向轮，其通过螺栓连接于所述设备架的下端，所述万向轮关于所述设备架的竖直中心线对称设置两组。
10.优选的，所述举升驱动器还包括有：
11.变速器，其安装于所述举升驱动器的下端，所述变速器通过传动带连接于所述升降螺杆。
12.优选的，所述自调整舵轮上通过螺栓转动连接有两组自适应弹簧，所述自适应弹簧通过螺栓转动连接于所述设备架的内侧，
13.驱动轮，其设于所述自调整舵轮的下端，所述驱动轮延伸至所述设备架的下端。
14.优选的，所述前支撑架还包括有：
15.滑轮，其转动设置在所述前支撑架的内侧，所述滑轮延伸至所述前支撑架的下端。
16.优选的，所述升降台上通过螺栓固定连接于有连接套，所述升降螺杆贯穿于所述
连接套，所述连接套与所述升降螺杆之间的连接方式为螺纹连接。
17.优选的，所述前叉上固定安装有slam扫描器。
18.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该slam导航的但多amr小车，能够通过slam技术快速扫描工作现场，能够快速编辑形式路线，从而提高的现场编辑效率，从而取代传统的agv小车，用于工厂生产中的物料转运举升工作；
19.1.该装置能够利用slam扫描器接收的信号，描绘出工作场地的大致情况，从而能够生成场地模型，利用场地模型即可快速编辑行驶路线，与传统的基于磁轨导航的agv小车相比，无需预先铺设磁轨路线，因此在路线拥堵的时候也不会停车等待，从而有效工作效率。
20.2.通过驱动器，驱动器能够使驱动轮前后左右的转动，结合设备架的万向轮，以及前支撑架的滑轮，即可驱动整个amr小车自由移动，且可以实现原地转向，提高车辆的灵活程度，且结构紧凑，节约空间，易于维修，从而替代现有的agv驱动装置。
附图说明
21.图1为本实用新型立体结构示意图；
22.图2为本实用新型设备架部分立体结构示意图；
23.图3为本实用新型升降台部分结构示意图；
24.图4为本实用新型前支撑架部分立体结构示意图。
25.图中：1、设备架；2、前支撑架；3、举升驱动器；4、自调整舵轮；5、门架；6、升降台；7、前叉；8、安全限速装置；9、自适应弹簧；10、变速器；11、连接套；12、万向轮；13、驱动轮；14、slam扫描器；15、升降螺杆；16、滑轮。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.请参阅图1-4，一种slam导航单舵amr小车，包括：设备架1，为本amr 小车的主体部分，设备架1上设有前支撑架2，设备架1的内部设置有自调整舵轮4与举升驱动器3，设备架1上固定安装有门架5，设备架1的内转动设有升降螺杆15，升降螺杆15延伸设备架1的内部，升降螺杆15的顶端固定设置有安全限速装置8，安全限速装置8通过螺栓固定安装于门架5的内侧，设备架1的外侧通过滑轨滑动安装有升降台6，升降台6上固定安装有前叉7，前叉7以升降台6的竖直中心线对称设置两组。举升驱动器3还包括有：变速器10，其安装于举升驱动器3的下端，变速器10通过传动带连接于升降螺杆15，利用变速器10，能够大幅提高电机的扭力，从而提高升降螺杆15的扭力，使该小车能够承受更大的举升重量。自调整舵轮4上通过螺栓转动连接有两组自适应弹簧9，自适应弹簧9通过螺栓转动连接于设备架1的内侧；驱动轮13，其设于自调整舵轮4的下端，驱动轮13延伸至设备架1的下端。自调整舵轮4能够使驱动轮13前后左右的转动，结合设备架1的万向轮12，以及前支撑架2的滑轮16，即可驱动整个amr小车自由移动，且可以实现原地转向，提高车辆的灵活程度，且结构紧凑，节约空
间，易于维修，从而替代现有的agv驱动装置。同时又通过自适应弹簧9，能够进一步提高驱动轮 13的抓地力，提高车辆的灵活度，操控性，适用于多种路面环境，该装置能够利用slam扫描器14接收的信号，描绘出工作场地的大致情况，从而能够生成场地模型，利用场地模型即可快速编辑行驶路线，与传统的基于磁轨导航的agv小车相比，无需预先铺设磁轨路线，因此在路线拥堵的时候也不会停车等待，从而有效工作效率：前支撑架2还包括有：滑轮16，其转动设置在前支撑架2的内侧，滑轮16延伸至前支撑架2的下端。升降台6上通过螺栓固定连接于有连接套11，升降螺杆15贯穿于连接套11，连接套11与升降螺杆15之间的连接方式为螺纹连接。前叉7上固定安装有slam扫描器14、利用slam扫描器14接收的信号，描绘出工作场地的大致情况，从而能够生成场地模型，利用场地模型即可快速编辑行驶路线，与传统的基于磁轨导航的agv小车相比，无需预先铺设磁轨路线，因此在路线拥堵的时候也不会停车等待，从而有效工作效率。
28.综上：该装置以设备架1为主体，设备架1用于安装举升驱动器3以及自调整舵轮4，设备架1通过万向轮12实现自由活动，同时前支撑架2支撑地面，提供稳固支撑，同时前支撑架2又通过滑轮16，实现自由移动，自调整舵轮4通过驱动轮13接触地面实现多角度多方位的行走，而自适应弹簧9 则能够使驱动轮13紧贴于地面，提供良好的抓地力，设备架1通过门架5的滑轨安装升降台6，举升驱动器3通过变速器10，带动升降螺杆15，升降台 6又通过连接套11连接升降螺杆15，进而能够通过举升驱动器3，带动升降台6上下升降，同时若是发生电机损坏，传动带断裂等故障，能够通过安全限速装置8，对丝杆的转动进行限速，同时升降台6上设有slam扫描器14，能够通过这一slam扫描器14，获得场景数据，从而编辑路线，为amr的自动控制提供路线信息，从而完成车辆的运行工作。
29.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。