一种书籍升降取放装置

1.本实用新型涉及书籍取放设备，尤其涉及一种书籍升降取放装置。


背景技术：

2.传统开放书架布局的方式优点在于可以帮助读者近距离接触到图书，方便图书选择。但从另一个方面来说，开架的传统书库常常会发生图书乱架、空间浪费和图书丢失等问题。
3.因此市面上建造了许多封闭式的图书馆，通常在天花板上设置运输的装置和机械手，通过此结构设计将图书进行存取，但是改造成本过大，基于此问题研发一种书籍升降取放装置应用于智能小车，实现书籍的取放，以解决改造成本过大的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的缺点和不足，而提供一种书籍升降取放装置。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种书籍升降取放装置，包括书籍取放一体小车，还包括固设于书籍取放一体小车上的安装板、升降平台、固定于安装板上的第二垂直直线模组以及第一直线滑轨，所述升降平台滑移于第二垂直直线模组和第一直线滑轨且在第二垂直直线模组的驱动下进行滑移，所述升降平台上设置有用于抓取并转运书籍的书架间交互机构。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述书架间交互机构包括电动夹爪电机、夹片、压力传感器、旋转平台、第四直线模组以及第二直线滑轨，所述电动夹爪电机上连接有两个夹片且夹片在电动夹爪电机的驱动下相互靠近或者远离，所述压力传感器安装于其中一个夹片上，所述旋转平台位于电动夹爪电机底部并驱动其进行周向转动，所述旋转平台滑动安装于第四直线模组并在第四直线模组驱动下进行滑移，所述第二直线滑轨安装于升降平台上且与第四直线模组的滑动方向相垂直。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述升降平台上还设置有第二拨书机构，所述第二拨书机构包括纵向固定在升降平台上的第三直线滑轨、拨书片、第一直线驱动部件以及第二直线驱动部件，所述第一直线驱动部件滑动安装于第三直线滑轨且第一直线驱动部件的输出端固定有所述拨书片，所述第二直线驱动部件安装于升降平台并驱动第一直线部件在第三直线滑轨上进行往复运动。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述升降平台上还设置有升降平台压书机构，所述升降平台压书机构包括固定框、右压书条、左压书条、第三垂直直线模组以及第五直线模组，所述第三垂直直线模组对称安装于固定框内，所述左压书条和右压书条分别滑动安装于第三垂直直线模组上，所述第三垂直直线模组分别驱动左压书条和右压书条沿垂直方向往复滑移，所述第五直线模组安装于固定框底部并驱动位于两侧的第三直线模组相互靠近或者远离。
9.综上所述，本实用新型的有益效果是：通过在书籍取放一体小车上设置升降取放装置，实现自动取放书籍，自动化程度高且制造成本低。
附图说明
10.图1是本实施例的结构示意图；
11.图2是本实施例中书架间交互机构、第二拨书机构以及升降平台压书机构的结构示意图；
12.图3是本实施例中升降平台压书机构的结构示意图；
13.图4是本实施例中第二拨书机构的结构示意图；
14.图5是现有技术中书籍摆放的结构示意图。
15.附图标记：1、升降取放装置；11、安装板；12、升降平台；13、第二垂直直线模组；14、第一直线滑轨；15、书架间交互机构；151、电动夹爪电机；152、夹片；153、压力传感器；154、旋转平台；155、第四直线模组；156、第二直线滑轨；16、第二拨书机构；161、第三直线滑轨；162、拨书片；163、第一直线驱动部件；164、第二直线驱动部件；17、升降平台压书机构；171、固定框；172、右压书条；173、左压书条；174、第三垂直直线模组；175、第五直线模组。
具体实施方式
16.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。
17.下面结合附图描述本实用新型的具体实施例。
18.如图1至5所示的一种书籍升降取放装置，包括书籍取放一体小车，还包括固设于书籍取放一体小车上的安装板11、升降平台12、固定于安装板11上的第二垂直直线模组13以及第一直线滑轨14，升降平台12滑移于第二垂直直线模组13和第一直线滑轨14且在第二垂直直线模组13的驱动下进行滑移，升降平台12上设置有用于抓取并转运书籍的书架间交互机构15，书架间交互机构15可以准确移动到指定高度，实现从图书馆书架不同层数取放书，通过在书籍取放一体小车上设置升降取放装置1，实现自动存取书籍，自动化程度高且制造成本低，本实施例中的第二垂直直线模组13优选为电机、丝杆以及滑块配合的方式，具体为丝杠与滑块螺纹连接，电机驱动丝杆转动的方式实现升降平台12升降，此为现有技术中常规的驱动结构，不再进行具体赘述，书籍取放一体小车采用激光导航agv小车配合车载书架的方式。
19.书架间交互机构15包括电动夹爪电机151、夹片152、压力传感器153、旋转平台154、第四直线模组155以及第二直线滑轨156，电动夹爪电机151上连接有两个夹片152且夹片152在电动夹爪电机151的驱动下相互靠近或者远离，压力传感器153安装于其中一个夹片152上，旋转平台154位于电动夹爪电机151底部并驱动其进行周向转动，旋转平台154滑动安装于第四直线模组155并在第四直线模组155驱动下进行滑移，第二直线滑轨156安装于升降平台12上且与第四直线模组155的滑动方向相垂直，本实施例中的第四直线模组155和第二直线滑轨156，采用的驱动结构包括电机、丝杆以及滑块配合的方式，具体为丝杠与
滑块螺纹连接，电机驱动丝杆转动的方式，此为现有技术中常规的驱动结构，不再进行具体赘述，也可以采用具有直线驱动功能的执行元件，例如气缸等部件。
20.升降平台12上还设置有第二拨书机构16，第二拨书机构16包括纵向固定在升降平台12上的第三直线滑轨161、拨书片162、第一直线驱动部件163以及第二直线驱动部件164，第一直线驱动部件163滑动安装于第三直线滑轨161且第一直线驱动部件163的输出端固定有所述拨书片162，第二直线驱动部件164安装于升降平台12并驱动第一直线部件在第三直线滑轨161上进行往复运动，本实施例中第一直线驱动部件163和第二直线驱动部件164采用气缸。
21.该机构的工作方式为：在控制柜的控制下激光导航agv小车沿着路线行驶到指定位置，依靠视觉识别系统判断所需取书或者放书的精确位置，然后在第二直线滑轨156的驱动下，使得第四直线模组155和升降平台压书机构17，移动到对应的精确位置，同时第二拨书机构16的第二直线驱动部件164推动拨书片162也对准需要拨书的精确位置。
22.升降平台12上还设置有升降平台压书机构17，升降平台压书机构17包括固定框171、右压书条172、左压书条173、第三垂直直线模组174以及第五直线模组175，第三垂直直线模组174对称安装于固定框171内，左压书条173和右压书条172分别滑动安装于第三垂直直线模组174上，第三垂直直线模组174分别驱动左压书条173和右压书条172沿垂直方向往复滑移，第五直线模组175安装于固定框171底部并驱动位于两侧的第三直线模组相互靠近或者远离，本实施例中所有的直线模组均可采用电机、丝杆以及滑块配合的方式，具体为丝杠与滑块螺纹连接，电机驱动丝杆转动的方式，此为现有技术中常规的驱动结构，不再进行具体赘述，也可以采用其他具有直线驱动功能的执行元件，例如气缸等部件。
23.图书馆书架上的图书摆放情况假设如图5所示，若是假设需要在
②
号书本和
③
号书本中间插入一本书。首先，左压书条173会在视觉系统的辅助和其对应的第五直线模组175驱动下移动到
②
号书本上方，然后在第三垂直直线模组174驱动下，压紧
②
号书本，同样的驱动方式下，右压书条172会压紧
③
号书本。然后第二拨书机构16的第一直线驱动部件163推动拨书片162插入
②
号书本和
③
号书本中间，再由第二直线驱动部件164推动拨书片162向左移动拨开缝隙，并扩展到足够大，之后再由书架间交互机构15将从车载书架上运送来的书籍在第四直线模组155的驱动下，送到缝隙处。
24.若是需要取走
③
号书本，在升降平台压书机构17移动到
③
号书本和
④
号书本中间后，先由左压书条173压紧
③
号书本，右压书条172压紧
④
号书本，然后由拨书片162将
③
号书本向左拨开一定空隙，之后，右压书条172移动到
③
号书本和
④
号书本中间偏底部位置，抵住
③
号书本和
④
号书本，同时拨书片162退出来，再之后令左压书条173压紧
②
号书本，拨书片162插入
②
号书本和
③
号书本中间，将
②
号书本向左推移动一定距离，然后让左压书条173移动到
②
号书本和
③
号书本中间偏底部位置。这时，
③
号书本便可以由书架间交互机构15的夹片152进行夹取。
25.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。