一种货架用机器人叉车报警装置的制作方法

1.本实用新型属于叉车式agv小车运输技术领域，具体涉及一种货架用机器人叉车报警装置。


背景技术：

2.叉车式agv小车多用于仓库货架或码头运输，是在传统的电动叉车的基础上曾架了激光导航和控制系统，叉车式agv小车通过slam算法，激光即时定位并构建地图，来实现在陌生环境下的定位及导航，完成对成件托盘货物进行装卸、堆高等短距离运输作业，但是在叉车的使用过程中，对叉车托盘上的货物有一定的载重标准，而传统的叉车防护性能较弱，如若载物超标，会使得叉车在行走时，叉架重心不稳造成倾倒。
3.为此，设计一种货架用机器人叉车报警装置来解决上述问题。


技术实现要素：

4.为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种货架用机器人叉车报警装置，叉车本体带动叉架插入到托运货物的叉车板中，此时限位架沿着叉架底部的滑槽内部相对滑动，进而使得固定座内部的压缩弹簧二被压缩，防止叉架叉货时，限位架碰撞并挡住货架，进而保证叉架的插入深度，当叉架完成叉货时，压缩弹簧二复原，使得活动杆推动限位架返回至初始处，在叉车本体运输的途中，如若因货物质量过重导致略微前倾时，限位架底部的限位架沿着限位架的内部插入，并接近位移传感器，当达到报警位置时，位移传感器反馈电信号至plc端，之后启动减速电机，使其带动支撑组件进行加固支撑，并且在支撑组件运转时，减速电机带动传动轴在叉架的定位孔的内部转动，由于压缩弹簧一在定位孔的内始终处在被压缩的状态，通过弹簧的弹性特质，压缩弹簧一万向滑轮紧贴叉架的内壁并沿着其内壁面滚动，当抵块到达倾斜槽的位置时，压缩弹簧一复原，抵块带动万向滑轮伸出叉架的底部并垂直与地面相抵，完成本装置的稳固和支撑，防止叉车本体的倾倒。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种货架用机器人叉车报警装置，包括叉车本体，叉车本体的一侧滑动安装有叉架，叉架的底部安装有防护机构；
6.防护机构包括减速电机、传动轴、位移传感器、限位架、限位块和支撑组件，减速电机的一侧螺纹连接在叉车本体的底部一侧，传动轴的一侧通过联轴器与减速电机的电机轴固定连接，限位架的顶部滑动套接在叉架的底端内部，位移传感器设置在限位架的顶部表面，且位移传感器与外部电源电性连接，限位块的表面滑动套接在限位架的底部，支撑组件的顶部与传动轴的外圆面固定连接。
7.作为本实用新型一种货架用机器人叉车报警装置优选的，支撑组件包括压缩弹簧一、抵块和万向滑轮，压缩弹簧一的两侧分别与传动轴和抵块的表面固定连接，抵块外侧表面与万向滑轮滚动连接，万向滑轮的一侧与叉架的底部内壁面滚动连接。
8.作为本实用新型一种货架用机器人叉车报警装置优选的，叉架的底部开设有与限位架顶部尺寸相适配的滑槽。
9.作为本实用新型一种货架用机器人叉车报警装置优选的，限位架的内侧还设置有固定座、活动杆和压缩弹簧二，固定座的一侧与叉车本体的表面固定连接，活动杆滑动套接在固定座的内部，压缩弹簧二的两侧分别与固定座和活动杆的表面固定连接。
10.作为本实用新型一种货架用机器人叉车报警装置优选的，抵块的两侧开设有呈倾斜结构的滑坡面。
11.作为本实用新型一种货架用机器人叉车报警装置优选的，叉架的底部开设有与抵块表面相适配的倾斜槽。
12.作为本实用新型一种货架用机器人叉车报警装置优选的，所述叉架的一侧内部还开设有略大于所述传动轴直径的定位孔。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.1、在本实用新型中，叉车本体带动叉架插入到托运货物的叉车板中，此时限位架沿着叉架底部的滑槽内部相对滑动，进而使得固定座内部的压缩弹簧二被压缩，防止叉架叉货时，限位架碰撞并挡住货架，进而保证叉架的插入深度，当叉架完成叉货时，压缩弹簧二复原，使得活动杆推动限位架返回至初始处，在叉车本体运输的途中，如若因货物质量过重导致略微前倾时，限位架底部的限位架沿着限位架的内部插入，并接近位移传感器，当达到报警位置时，位移传感器反馈电信号至plc端，之后启动减速电机，使其带动支撑组件进行加固支撑。
15.2、在本实用新型中，在支撑组件运转时，减速电机带动传动轴在叉架的定位孔的内部转动，由于压缩弹簧一在定位孔的内始终处在被压缩的状态，通过弹簧的弹性特质，压缩弹簧一万向滑轮紧贴叉架的内壁并沿着其内壁面滚动，当抵块到达倾斜槽的位置时，压缩弹簧一复原，抵块带动万向滑轮伸出叉架的底部并垂直与地面相抵，完成本装置的稳固和支撑，防止叉车本体的倾倒。
附图说明
16.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
17.图1为本实用新型的结构示意图；
18.图2为本实用新型中叉车本体底部的结构示意图；
19.图3为本实用新型中支撑组件的结构示意图；
20.图4为本实用新型中限位架内侧分解的结构示意图；
21.图中：
22.1、叉车本体；2、叉架；
23.3、防护机构；31、减速电机；32、传动轴；33、位移传感器；34、限位架；35、限位块；36、支撑组件；361、压缩弹簧一；362、抵块；363、万向滑轮；4、滑槽；5、固定座；6、活动杆；7、压缩弹簧二；8、滑坡面；9、倾斜槽；10、定位孔。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的
实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.如图1所示：
26.一种货架用机器人叉车报警装置，包括叉车本体1，叉车本体1的一侧滑动安装有叉架2，叉车本体1通过slam算法，激光即时定位并构建地图，来实现在陌生环境下的定位及导航，完成对成件托盘货物进行装卸、堆高等短距离运输作业，但是在叉车本体1的使用过程中，对叉架2托盘上的货物有一定的载重标准，而传统的叉车本体1防护性能较弱，如若载物超标，会使得叉车本体1在行走时，叉架2重心不稳造成倾倒，在此基础上，加入了防护机构3，防护机构3能够针对因货物质量过重导致略微前倾的情况并及时通过内部部件的配合进行加固支撑，防止倾倒。
27.如图1、图2和图4所示：
28.在一个可选的实施例中：防护机构3包括减速电机31、传动轴32、位移传感器33、限位架34、限位块35和支撑组件36，减速电机31的一侧螺纹连接在叉车本体1的底部一侧，传动轴32的一侧通过联轴器与减速电机31的电机轴固定连接，限位架34的顶部滑动套接在叉架2的底端内部，位移传感器33设置在限位架34的顶部表面，且位移传感器33与外部电源电性连接，限位块35的表面滑动套接在限位架34的底部，支撑组件36的顶部与传动轴32的外圆面固定连接，叉架2的底部开设有与限位架34顶部尺寸相适配的滑槽4，限位架34的内侧还设置有固定座5、活动杆6和压缩弹簧二7，固定座5的一侧与叉车本体1的表面固定连接，活动杆6滑动套接在固定座5的内部，压缩弹簧二7的两侧分别与固定座5和活动杆6的表面固定连接。
29.本实施方案中：叉车本体1带动叉架2插入到托运货物的叉车板中，此时限位架34沿着叉架2底部的滑槽4内部相对滑动，进而使得固定座5内部的压缩弹簧二7被压缩，防止叉架2叉货时，限位架34碰撞并挡住货架，进而保证叉架2的插入深度，当叉架2完成叉货时，压缩弹簧二7复原，使得活动杆6推动限位架34返回至初始处，在叉车本体1运输的途中，如若因货物质量过重导致略微前倾时，限位架34底部的限位架34沿着限位架34的内部插入，并接近位移传感器33，当达到报警位置时，位移传感器33反馈电信号至plc端，之后启动减速电机31，使其带动支撑组件36进行加固支撑。
30.需要说明的是：位移传感器33包括相连接的供电电路、控制电路、mcu和信号收发装置，位移传感器33内部元件为现有技术。
31.应当理解的是：限位架34的中部为中空结构，且限位块35的顶部正对位移传感器33的下端。
32.进一步而言：
33.如图1、图2和图3所示：
34.在一个可选的实施例中：支撑组件36包括压缩弹簧一361、抵块362和万向滑轮363，压缩弹簧一361的两侧分别与传动轴32和抵块362的表面固定连接，抵块362外侧表面与万向滑轮363滚动连接，万向滑轮363的一侧与叉架2的底部内壁面滚动连接，叉架2的底部开设有与抵块362表面相适配的倾斜槽9，叉架2的一侧内部还开设有略大于传动轴32直径的定位孔10。
35.本实施例中：在支撑组件36运转时，减速电机31带动传动轴32在叉架2的定位孔10
的内部转动，由于压缩弹簧一361在定位孔10的内始终处在被压缩的状态，通过弹簧的弹性特质，压缩弹簧一361万向滑轮363紧贴叉架2的内壁并沿着其内壁面滚动，当抵块362到达倾斜槽9的位置时，压缩弹簧一361复原，抵块362带动万向滑轮363伸出叉架2的底部并垂直与地面相抵，完成本装置的稳固和支撑，防止叉车本体1的倾倒。
36.需要说明的是：抵块362的两侧开设有呈倾斜结构的滑坡面8，当抵块362伸出倾斜槽9外时，滑坡面8从倾斜槽9滑出，抵块362的滑坡面8伸入至叉架2的外部，使得再次启动减速电机31时，伸出的抵块362能够顺应滑坡面8并卡入叉架2的内部，进而避免卡死。
37.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。