货箱取还装置以及物流机器人的制作方法

1.本实用新型涉及物流设备技术领域，尤其涉及一种货箱取还装置以及物流机器人。


背景技术：

2.本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。
3.对于货架料箱仓储系统，如何在仓库有限的空间内，提供更多的存储料箱容量，是很多用户关注点之一。现有的物流机器人受底盘厚度以货箱取箱机构本身结构的影响，货箱取箱机构下降至最低位置时与底盘干涉，从而限制了货箱取箱机构下降的极限位置，货箱取箱机构下限位置较高，货架第一层下部无用空间较多，不利于充分利用仓储空间。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是至少解决货箱取箱机构下降至最低位置时与底盘干涉使货箱取箱机构下限位置较高的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：
5.本实用新型提出了一种物流机器人，物流机器人，所述物流机器人包括：底盘组件，所述底盘组件包括底盘，所述底盘上设有避让区域；门架，固定设于所述底盘组件；货箱取还装置，用于取放货箱；升降装置，所述升降装置与所述货箱取还装置连接，用于带动所述货箱取还装置沿所述门架竖直升降；其中，沿所述货箱取还装置的升降方向，所述货箱取还装置在所述底盘组件上形成投影区域，所述投影区域落入所述避让区域内，所述货箱取还装置能够下降至所述避让区域内。
6.根据本实用新型提出的物流机器人，通过在底盘组件上对应于货箱取还装置设置避让区域，以对货箱取还装置进行避让，使货箱取还装置下降的下限位置具有更低的高度，减少货架第一层下部无用空间，以充分利用仓储空间，提高仓储空间的利用率。
7.另外，根据本实用新型的物理机器人，还可具有如下附加的技术特征：
8.在本实用新型的一些实施方式中，所述底盘与所述投影区域相对应的区域向下凹陷形成所述避让区域；或所述底盘的局部位置设置有上下贯通的镂空结构，所述镂空结构所在的位置以形成所述避让区域。
9.在本实用新型的一些实施方式中，所述底盘组件还包括：承重结构，横置于所述底盘，所述门架固定安装于所述承重结构；所述底盘上还设置有装配区域，所述避让区域和所述装配区域分别位于所述承重结构的两侧。
10.在本实用新型的一些实施方式中，所述货箱取还装置包括：旋转驱动组件，与所述升降装置相连；抱叉机构，与所述旋转驱动组件相连；其中，所述旋转驱动组件用于驱动所述抱叉机构相对于所述升降装置旋转，且所述旋转驱动组件位于设于所述抱叉机构远离所述底盘的一端。
11.在本实用新型的一些实施方式中，述升降装置包括：升降驱动电机，设于所述装配区域；升降传动件，设于所述门架，所述升降传动件与所述升降驱动电机传动连接；升降支
撑板，可滑动地设于所述门架且与所述升降传动件相连；其中，所述旋转驱动组件与所述升降支撑板相连。
12.在本实用新型的一些实施方式中，所述抱叉机构包括：货箱托板，用于承载货箱；连接臂，与所述货箱托板背离所述底盘的一侧相连；顶部支撑板，与所述连接臂背离所述货箱托板的一端相连；抱叉组件，设于所述货箱托板；其中，所述抱叉组件与所述货箱托板相连，所述顶部支撑板通过所述旋转驱动组件可转动地与所述升降支撑板相连。
13.在本实用新型的一些实施方式中，所述旋转驱动组件包括：旋转驱动电机，设于所述顶部支撑板；旋转轴承，所述旋转轴承的内圈的下端面与所述顶部支撑板的顶部连接，所述旋转轴承的外圈的上端面与所述升降支撑板连接，所述旋转轴承的外圈上设置有第一旋转传动件；第二旋转传动件，与所述旋转驱动电机的驱动轴相连；传动连接件，所述传动连接件分别与所述第一旋转传动件和所述第二旋转传动件传动连接。
14.在本实用新型的一些实施方式中，所述底盘具有两个避让结构，所述两个避让结构形成于所述避让区域和所述装配区域之间且分别位于所述承重结构的两端；所述底盘组件还包括：两个行驶驱动组件，分别设于所述承重结构的两端，且所述行驶驱动组件位于所述避让结构内。
15.在本实用新型的一些实施方式中，所述行驶驱动组件包括：减速箱，与所述底盘相连；行驶驱动电机，设于所述减速箱的上方，且所述行驶驱动电机的转轴与所述减速箱的动力输入轴通过行驶传动件传动连接；驱动轮，与所述减速箱的动力输出轴相连。
16.在本实用新型的一些实施方式中，所述减速箱为直角减速机，所述转轴和所述动力输入轴均竖直设置。
17.根据本实用新型的第二方面，还提出一种货箱取还装置，用于取放货箱，所述货箱取还装置与第一方面技术方案中任一项所述的物流机器人中的升降装置连接，所述货箱取还装置包括：旋转驱动组件，与所述升降装置相连；抱叉机构，与所述旋转驱动组件相连；其中，所述旋转驱动组件用于驱动所述抱叉机构绕竖直方向的轴线旋转，且所述旋转驱动组件位于所述抱叉机构远离所述物流机器人中的底盘的一端。
18.在本实用新型的一些实施方式中，所述抱叉机构包括：货箱托板，用于承载货箱；抱叉组件，设于所述货箱托板；连接臂，与所述货箱托板背离所述底盘的一侧相连；顶部支撑板，与所述连接臂背离所述货箱托板的一端相连，所述顶部支撑板通过所述旋转驱动组件可转动地与所述升降装置相连。
19.在本实用新型的一些实施方式中，所述抱叉机构包括：所述旋转驱动组件包括：旋转驱动电机，设于所述顶部支撑板；旋转轴承，所述旋转轴承的内圈的下端面与所述顶部支撑板连接，所述旋转轴承的外圈的上端面与所述升降装置连接，所述旋转轴承的外圈上设置有第一旋转传动件；第二旋转传动件，与所述旋转驱动电机的驱动轴相连；传动连接件，所述传动连接件分别与所述第一旋转传动件和所述第二旋转传动件传动连接。
附图说明
20.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：
21.图1示意性地示出了根据本实用新型实施方式的物流机器人的结构示意图；
22.图2示意性地示出了根据本实用新型实施方式的底盘组件的结构示意图；
23.图3示意性地示出了根据本实用新型实施方式的物流机器人的结构示意图；
24.图4示意性地示出了根据本实用新型实施方式的货箱取还装置的结构示意图。
25.附图标记如下：
26.10-底盘组件、11-底盘、1111-避让区域、1121-装配区域、12-承重结构、13-行驶驱动组件、131-减速箱、132-行驶驱动电机、133-驱动轮、113-避让结构、114-边条结构；
27.20-门架；
28.30-货箱取还装置、301-投影区域、31-旋转驱动组件、311-旋转驱动电机、312-旋转轴承、313-第二旋转传动件、314-传动连接件、315-第一旋转传动件、32-抱叉机构、321-货箱托板、3211-货箱托板本体、3212-第一支撑臂、3213-第二支撑臂、322-连接臂、323-顶部支撑板、3231-安装部、324-抱叉组件；
29.40-升降装置、41-升降驱动电机、43-升降支撑板；
30.50-从动轮；
31.60-暂存隔板、61-挡边部。
具体实施方式
32.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
33.应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。
34.尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。
35.为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在
其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在
……
下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。
36.如图1和图2所示，根据本实用新型的实施方式，提出了一种物流机器人，物流机器人用于实现对货箱的搬运和取放，其主要应用于仓储物流行业，对存放有订单货物或快递的货箱进行取放和运输，以实现基于订单的取货或上货操作。其也可以应用到需要对货箱或货物进行搬运的其他场所，本实施例中对搬运机器人的应用仅为示例性，本实施例不对此进行具体限制。
37.所述物流机器人包括：底盘组件10、门架20、升降装置40和货箱取还装置30。
38.门架20竖直设置在底盘组件10上，货箱取还装置30通过升降装置40连接到门架20上，使货箱取还装置30能够在升降装置40的带动下沿门架20竖直升降，货箱取还装置30用于货箱的取放，以对库存容器上的货箱进行取放。底盘组件10设有避让区域1111，且沿货箱取还装置30的升降移动方向，货箱取放机构在底盘组件10上的投影区域301位于避让区域1111内，以对货箱取还装置30进行避让，使货箱取还装置30下降的下限位置具有更低的高度，减少货架第一层下部无用空间，以充分利用仓储空间，提高仓储空间的利用率。
39.具体地，底盘组件10包括底盘11、承重结构12和行驶驱动组件13，底盘11整体呈板状结构，门架20固定安装在承重结构12上，通过承重结构12提高底盘11的结构强度，以提升底盘11的载重能力。承重结构12设于底盘11的中部位置且横置在底盘11上，避让区域1111和装配区域1121分别位于承重结构12的两侧。在本实施方式中，底盘11的局部位置向下凹陷形成装配区域1121，底盘11的边缘形成竖直设置的边条结构114，边条结构114具有较强的竖直方向的承重能力，使边条结构114起到加强筋的作用，以提高底盘11的承重能力。装配区域1121用于承载物流机器人的零部件，例如电池组件、驱动组件等硬件模块以及控制器件、感应器件等电子元件，而避让区域1111内未搭载物流机器人中的零部件，以达到避让货箱取还装置30降低货箱取还装置30的下降极限高度的目的。
40.还需说明的是，通过底盘11向下凹陷，降低了底盘11承重面的高度，使底盘组件10的重心下降，物流机器人行驶时更加平稳。
41.在一个示例性的实施方式中，如图2所示，底盘11的局部位置向下凹陷形成开口朝上的凹槽结构以形成避让区域1111。当货箱取还装置30下降至极限位置时，货箱取还装置30的部分区域能够伸入到凹槽结构内，从而降低了货箱取还装置30的下降极限位置的高度。需要强调的是，底盘11的边缘形成竖直设置的边条结构114，边条结构114具有较强的竖直方向的承重能力，使边条结构114起到加强筋的作用，因此，在底盘11设置避让区域1111并不会降低底盘11的结构强度，并且底盘11仍具有较高的承重能力。
42.在另一个示例性的实施方式中，底盘11对应于投影区域形成上下贯通的镂空结构(图中未示出)以形成避让区域，当货箱取还装置下降至极限位置时，货箱取还装置的部分区域能够伸入到镂空结构内，以进一步的降低货箱取还装置的下降极限位置的高度。
43.如图2所示，行驶驱动组件13设于底盘11并用于驱动底盘11移动。底盘11的左右两侧分别设有一个避让结构113，避让结构113有底盘11的边侧向内凹陷形成，两个避让结构113形成于避让区域1111和装配区域1121之间，且与承重结构12的两端相对。行驶驱动组件13位于避让结构113内，一方面，减小行驶驱动组件13占用物流车辆宽度方向的空间，使底
盘组件10具有更小的宽度以提高物流机器人的通过性；另一方面，将行驶驱动组件13位于避让区域1111以外，因此避免了行驶驱动组件13与货箱取还装置30在竖直方向上的干涉，有利于降低货箱取还装置30的下降下限高度。
44.在本实用新型的一些实施方式中，如图2所示，行驶驱动组件13包括减速箱131、行驶驱动电机132和驱动轮133，驱动轮133通过减速箱131与行驶驱动电机132传动连接，以驱动底盘11行驶。具体地，减速箱131的外壳与底盘11固定连接，行驶驱动电机132设于减速箱131的上方，驱动轮133设于减速箱131的一侧，行驶驱动电机132的转轴(图中未示出)与减速箱131的动力输入轴(图中未示出)通过行驶传动件(图中未示出)传动连接，驱动轮133与减速箱131的动力输出轴相连，使得行驶驱动电机132输出的旋转动力在经过减速箱131减速后传递至驱动轮133，以驱动其旋转从而驱动底盘11移动。
45.本实施方式中，在两个避让结构113内均设有一组独立的行驶驱动组件13，通过两个行驶驱动电机132分别控制位于底盘11左右两侧的驱动力转动，实现两个驱动轮133的差速，完成底盘11的直线或转弯运动。在本实施方式中，驱动轮133设置在底盘11的中部两侧，有利于提高底盘11的运动平稳性。
46.在本实用新型的一些实施方式中，减速箱131为直角减速机，动力输入轴和转轴均竖直设置，使得行驶驱动电机132沿竖直方向设置在减速箱131的上方，减小行驶驱动电机132沿水平方向所占的空间，以实现避让门架20以及货箱取还装置30的目的，避免货箱取还装置30在下降时与行驶驱动电机132干涉。
47.在本实用新型的另一些实施方式例中，行驶驱动组件可以采用差速驱动的形式，具体包括行驶驱动电机、两个设置在底盘底部的驱动轮以及连接行驶驱动电机和两个驱动轮的连接组件等。两个驱动轮分别设置在底盘的两侧，行驶驱动电机的转动驱动轴与驱动轮连接并带动驱动轮运动，实现底盘组件的直线或转弯运动。
48.如图2所示，为了进一步提高底盘11移动的平稳性，本实用新型的一些实施方式中，底盘11上还设有多个从动轮50，从动轮50可以是万向轮。例如可以在底盘11的前部和后部分别设置一对从动轮50，有利于提高底盘11的移动平稳性，尤其是底盘11的转弯运动平稳性，防止移动底盘11在运动过程中向一侧倾倒。
49.在一个具体的实施方式中，底盘11设有四个万向轮，万向轮分别设于底盘11的四个边角处，提高底盘11的转弯运动平稳性。
50.需要说明的是，行驶驱动组件13还可以采用其他能够带动底盘11运动的机构，本实施例不对行驶驱动组件13的具体形式进行限制，也不对底盘11的具体结构进行限制，只要能够实现带动门架20移动的结构即可。
51.在本实用新型的一些实施方式中，货箱取还装置包括旋转驱动组件和抱叉机构，抱叉机构用将货箱移动至货箱托板321上，或将货箱托板321上的货箱移动至货架存放。
52.具体地，抱叉机构通过旋转驱动组件与升降装置相连，以通过旋转驱动组件驱动抱叉机构相对于升降装置旋转，以便于货箱的取放。需要强调的是，旋转驱动组件位于设于抱叉机构远离底盘的一端，使旋转驱动组件31位于抱叉机构32的上方，从而避免旋转驱动组件31占用抱叉机构32的下方空间，减少了取箱时抱叉机构32距抱叉机构32下端的无效空间，以进一步地降低物流机器人取箱高度、节省货架第一层以下空间，并提高货架及仓库的利用率。
53.进一步地，如图3和图4所示，升降装置40包括：升降驱动电机41、升降传动件(图中未示出)和升降支撑板43。
54.具体地，货箱取还装置30与升降支撑板43相连，且升降支撑板43可滑动地设于门架20上，升降传动件沿竖直方向设于门架20上，升降驱动电机41与升降传动件传动连接，升降支撑板43与升降传动件固定连接，驱动电机通过驱动升降传动件，使升降支撑板43能够在门架20上沿竖直方向上下滑动，从而带动货箱取还装置30沿竖直方向上下移动。
55.需要说明的是，升降驱动电机41设置于装配区域1121中，相对于将升降驱动电机41设置在升降传动件或升降支撑板43，将升降驱动电机41设置于底盘11的装配区域1121中，以避让货箱取还装置30，避免升降驱动电机41与货箱取还装置30干涉，从而降低物流机器人取箱高度。
56.在一些示例性的实施方式中，升降传动件为竖直设置于门架20上的同步带(图中未示出)，升降支撑板43固定在同步带上，升降驱动电机41通过同步齿轮与同步带传动连接。当升降驱动电机41以第一方向旋转时，同步带通过升降支撑板43带动货箱取还装置30上升；当升降驱动电机41以第二方向旋转时，同步带通过升降支撑板43带动货箱取还装置30下降。其中，第一方向和第二方向相反。
57.在另一些示例性的实施方式中，升降传动件为竖直设置于门架20上的链条(图中未示出)，升降支撑板43固定在链条上，升降驱动电机41通过链轮与链条传动连接。当升降驱动电机41以第一方向旋转时，链条通过升降支撑板43带动货箱取还装置30上升；当升降驱动电机41以第二方向旋转时，链条通过升降支撑板43带动货箱取还装置30下降。其中，第一方向和第二方向相反。
58.可以理解的是，上述提供的升降装置40的结构仅为示例性结构，本实用新型对升降装置40的结构不做限制，只要能够实现取还传输机构相对门架20沿竖直方向上下移动的升降装置40的结构形式均在本实用新型的保护范围之内。
59.进一步地，如图4所示，抱叉机构32包括：货箱托板321、连接臂322、顶部支撑板323和抱叉组件324。
60.具体地，如图4所示，货箱托板321用于承载货箱且位于抱叉机构32的底部位置，顶部支撑板323位于抱叉机构32的顶部位置，连接臂322位于货箱托板321和顶部支撑板323之间并用于连接货箱托板321和顶部支撑板323，货箱托板321、连接臂322和顶部支撑板323形成方框状结构，在货箱托板321、连接臂322和顶部支撑板323之间限定出用于容纳货箱的空间。抱叉组件324设于货箱托板321上，以将货箱移动至货箱托板321上，或将货箱托板321上的货箱移动至货架存放。旋转驱动组件31设置在顶部支撑板323上，顶部支撑板323通过旋转驱动组件31可转动地与升降支撑板43相连，以避免旋转驱动组件31占用货箱的下方空间，抱叉机构32上放置货箱时，货箱取还装置30中的各部件只有货箱托板321位于货箱的下方，因此在货箱取还装置30下降至极限位置时，物流机器人各零部件中占用货箱下方空间的零部件只有货箱托板321和底盘11，因此，极大地降低了货箱取还装置30下降的极限高度，减少了取抱叉机构32下端的无效空间。
61.在本实用新型的一些实施方式中，请结合图3和图4所示，旋转驱动组件31包括：旋转驱动电机311、旋转轴承312、第一旋转传动件315传动连接件314和第二旋转传动件313。
62.具体地，顶部支撑板323的一端伸出连接部形成安装部3231，安装部3231设有通
孔，旋转驱动电机311的驱动轴竖直设置，旋转驱动电机311的壳体连接于安装部3231的底部，方便旋转驱动电机311的拆卸和组装。且旋转驱动电机311的驱动轴穿过通孔从安装部3231的顶部伸出。进一步地，旋转驱动电机311为伺服电机，有利于对旋转角度进行精度控制。
63.旋转轴承312设于顶部支撑板323的顶部且位于顶部支撑板323和升降支撑板43之间。详细地，旋转轴承312的内圈的下端面与顶部支撑板323的顶部连接，旋转轴承312的外圈的上端面与升降支撑板43连接，旋转轴承312的外圈上设置有第一旋转传动件315，传动连接件314水平设置，且传动连接件314绕设在第一旋转传动件315和第二旋转传动件313上。旋转驱动电机311通过第一旋转传动件315、传动连接件314和第二旋转传动件313将旋转动力传递至旋转轴承312的外圈。
64.在一个示例性实施例中，传动连接件314为旋转同步带，第一旋转传动件315为套设于旋转轴承312的外圈的齿圈，第二旋转传动件313为旋转同步轮。
65.旋转同步带为内部具有传动齿的单面齿同步带，且旋转轴承312的外圈周面上设置用于与旋转同步带啮合的齿圈，旋转同步轮套设在旋转驱动电机311的驱动轴上，旋转同步带绕设在齿圈与旋转同步轮上。当旋转驱动电机311的驱动轴转动时，带动旋转同步带相对旋转轴承312的外圈转动，由于旋转轴承312的外圈相对升降支撑板43固定，使旋转同步带绕旋转轴承312的外圈的中心水平转动，从而带动旋转驱动电机311以及与旋转驱动电机311连接的抱叉机构32水平转动，使得货箱取还装置30水平转动。
66.可以理解的是，上述提供的旋转驱动组件31的结构仅为示例性结构，本实用新型对旋转驱动组件31的结构不做限制，只要能够实现货箱取还装置30相对升降支撑板43绕竖直轴线的转动的旋转驱动组件31的结构形式均在本实用新型的保护范围之内。
67.在本实用新型的一些实施方式中，货箱托板321包括货箱托板本体3211以及设于货箱托板本体3211上的第一支撑臂3212和第二支撑臂3213，第一支撑臂3212和第二支撑臂3213设于货箱托板本体3211的左右两侧，且第一支撑臂3212和第二支撑臂3213平行设置。
68.抱叉组件324包括分别与第一支撑臂3212和第二支撑臂3213滑动连接的抱叉，每个抱叉包括与货箱托板321滑动连接的中间组件以及与中间组件滑动连接且用于拉取货箱的末节臂，中间组件包括多个可拆卸的独立臂；且多个独立臂可相对滑动，第一支撑臂3212和第二支撑臂3213上设有用于驱动每个抱叉的驱动机构，每个独立臂设置有与驱动机构联动的联动机构。
69.在一个示例性实施方式中，中间组件包括三个可相对滑动的独立臂，即抱叉组件324为具有三级伸缩的出叉组件，可以实现抱叉的取还箱功能。
70.在本实用新型的一些实施例中，如图1和图3所示，在门架20上设有多个暂存隔板60，多个暂存隔板60沿竖直方向依次间隔地设置。通过设置多个暂存隔板60，能够增加搬运机器人一次搬运货箱的数目，提高搬运效率。
71.具体地，每个暂存隔板60均与门架20可拆卸连接，从而能够根据库存容器的高度、门架20的高度以及搬运的需求在门架20上设置合理数量的暂存隔板60，提高搬运机器人的使用灵活性和通用性，使暂存隔板60能够进行模块化加工和设置，提高暂存隔板60的加工和使用灵活性，方便暂存隔板60的加工、组装和搬运。
72.详细地，暂存隔板60为矩形结构，其三侧垂直围设有挡边部61，挡边部61凸出隔暂
存隔板60的上表面，以避免暂存隔板60上的货箱从暂存隔板60上掉落。三个挡边部61合围形成一端开口的暂存空间，以避免挡边部61的设置影响货箱取还装置30的动作。
73.本实用新型提出的物流机器人通过合理布置移动底盘组件结构，优化升降装置及货箱取还装置，进一步降低取箱面距离地面距离尺寸，物流机器人的最低取箱高度能够达到100mm，降低物流机器人取箱高度、节省货架第一层以下空间，提高货架及仓库的利用率。
74.根据本实用新型的实施方式，还提出一种货箱取还装置30，货箱取还装置30通过升降装置40连接到门架20上，使货箱取还装置30能够在升降装置40的带动下沿门架20竖直升降，货箱取还装置30用于货箱的取放，以对库存容器上的货箱进行取放。
75.具体地，货箱取还装置30包括旋转驱动组件和抱叉机构，抱叉机构用将货箱移动至货箱托板321上，或将货箱托板321上的货箱移动至货架存放。抱叉机构通过旋转驱动组件与升降装置相连，以通过旋转驱动组件驱动抱叉机构相对于升降装置旋转，以便于货箱的取放。需要强调的是，旋转驱动组件位于设于抱叉机构远离底盘的一端，使旋转驱动组件31位于抱叉机构32的上方，从而避免旋转驱动组件31占用抱叉机构32的下方空间，减少了取箱时抱叉机构32距抱叉机构32下端的无效空间，以进一步地降低物流机器人取箱高度、节省货架第一层以下空间，并提高货架及仓库的利用率。
76.需要说明的是，本实施方式中的抱叉机构的结构以及设置方式与上述实施方式中的抱叉机构结构以及设置方式相同，本实施方式中的旋转驱动组件的结构以及设置方式与上述实施方式中的旋转驱动组件结构以及设置方式相同，在此不再重复说明。
77.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。