一种带伸缩货叉的RGV搬运系统的制作方法

一种带伸缩货叉的rgv搬运系统
技术领域
1.本实用新型涉及物流运输领域，尤其涉及一种带伸缩货叉的rgv搬运系统。


背景技术：

2.rgv又叫有轨穿梭小车，rgv小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，具有运行速度快，转运效率高的优点。货叉是一种多用途、高效率的货物搬运工具，能对托盘等搬运对象进行叉、夹、推、旋转等作业，提高货物搬运效率，降低搬运成本，节省仓储空间。可见，在rgv小车上设置货叉可进一步提高其对货物的转运效率。
3.目前，市场上也出现了具有货叉的rgv小车，有效的提高了货物的转运效率。但是，目前具有货叉的rgv小车通常采用货叉和传统底盘直接堆叠的方式实现，这样导致其结构不合理，尤其是高度偏高，使得所要转运的货物预先被放置在较高的位置才可，增加了使用成本。例如，中国专利cn215592531u一种伸缩货叉agv小车，其公开的方案中通过在机架上设置货叉支架，使得其具有较高的托举空间，但是由于其直接在机架上设置货叉支架的方式，导致其整体较高，限制了货叉的下降空间，从而不利于从较低的位置抬升货物，进而使得预先将货物放置的位置适应其高度，增加了使用成本。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种带伸缩货叉的rgv搬运系统。
5.为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种带伸缩货叉的rgv搬运系统，包括：rgv轨道，工位货架，rgv运输车和滑触线；
6.所述rgv运输车设置在所述rgv轨道上，且可沿所述rgv轨道往复移动；
7.所述工位货架在所述rgv轨道的至少一侧布置；
8.所述滑触线沿所述rgv轨道延伸铺设，用于对所述rgv运输车供电；
9.所述rgv运输车包括：底盘，与所述底盘相连接的驱动轮组、从动轮组、升降装置和伸缩货叉装置；
10.所述驱动轮组和所述从动轮组具有间隔的设置；
11.所述升降装置位于所述驱动轮组和所述从动轮组之间；
12.所述伸缩货叉装置支承在所述升降装置上；
13.所述升降装置用于驱动所述伸缩货叉装置沿竖直方向运行，所述伸缩货叉装置用于在垂直于所述rgv运输车行进方向的方向上水平伸缩运行。
14.根据本实用新型的一个方面，所述升降装置包括：升降驱动电机、第一换向器、第二换向器和蜗轮蜗杆升降机；
15.所述升降驱动电机与所述第一换向器的输入轴相连接；
16.所述第二换向器的输入轴与所述第一换向器的输出轴相连接，且所述第二换向器在所述第一换向器的相对两侧分别设置；
17.所述蜗轮蜗杆升降机的输入轴与所述第二换向器的输出轴相连接，且所述蜗轮蜗杆升降机在所述第二换向器的相对两侧分别设置；
18.所述蜗轮蜗杆升降机在所述第一换向器的周围成环形间隔分布。
19.根据本实用新型的一个方面，所述驱动轮组包括：轮组电机，与所述轮组电机相连接的减速器，与所述驱动轮组的输出轴相连接的第一驱动轮和第二驱动轮；
20.所述第一驱动轮和所述第二驱动轮分别与所述减速器的输出轴直接连接；或者，
21.所述第一驱动轮与所述减速器的输出轴直接连接，所述第二驱动轮通过延长组件与所述减速器的输出轴相连接；
22.所述延长组件包括：相互同轴设置的联轴器和延长轴。
23.根据本实用新型的一个方面，所述轮组电机采用变频电机。
24.根据本实用新型的一个方面，所述伸缩货叉装置包括：支撑平台，在所述支撑平台上平行布置的多个伸缩货叉；
25.所述伸缩货叉包括：货叉基座，与所述货叉基座滑动连接的伸缩臂，用于驱动所述伸缩臂沿所述货叉基座滑动伸缩的货叉驱动。
26.根据本实用新型的一个方面，所述底盘包括：底盘主体，在所述底盘主体下侧设置的导向轮组和防侧翻结构；
27.所述导向轮组设置有多个，且分别与所述驱动轮组和所述从动轮组相邻的设置；
28.所述防侧翻结构设置有多个，其与所述导向轮组一一对应的间隔设置；其中，所述导向轮组与所述rgv轨道的一侧滚动接触，所述防侧翻结构与所述rgv轨道的另一侧滑动接触或与所述rgv轨道的另一侧具有间隙的设置。
29.根据本实用新型的一个方面，所述底盘还包括：第一防撞结构、第二防撞结构和行程开关组件；
30.所述第一防撞结构和所述第二防撞结构分别在所述底盘长度方向的两端分别设置；其中，所述第一防撞结构为柱状弹性件且在所述底盘的端部间隔的设置有多个，所述第二防撞结构为条状弹性件；
31.所述第一防撞结构位于所述第二防撞结构的上方；
32.所述行程开关组件设置在所述底盘的下侧，且处于所述第二防撞结构的正下方。
33.根据本实用新型的一个方面，所述底盘还包括：竖直支撑和用于货物的侧边限位隔档；
34.沿所述底盘的长度方向，所述竖直支撑在所述伸缩货叉装置的相对两侧分别设置，且所述竖直支撑在所述底盘的上侧与所述底盘垂直连接；
35.所述侧边限位隔档与所述竖直支撑相互固定连接，且位于所述竖直支撑与所述伸缩货叉装置相邻的一侧。
36.根据本实用新型的一个方面，所述侧边限位隔档上设置有用于检测货物到位居中的到位传感器；
37.所述支撑平台的边缘设置有用于检测货物有无的货物检测传感器；
38.所述底盘长度方向的一端设置有激光测距传感器。
39.根据本实用新型的一个方面，所述rgv轨道相互平行的设置有两条，且每条所述rgv轨道包括：多个相互拼接的轨道分段；
40.所述轨道分段采用铝型材制成。
41.根据本实用新型的一种方案，本实用新型沿轨道往复运行的过程中，通过升降装置和伸缩货叉装置对货物进行装卸，进而方便货物在轨道至少一侧的工位货架上进行转运，有效的提高了货物转运效率。
42.根据本实用新型的一种方案，本实用新型的底盘可将驱动轮组和从动轮组包围在内，以有效降低底盘的安装高度，进而以方便压缩本实用新型的整体高度，从而更加适用于不同高度工位货架的货物取放。
43.根据本实用新型的一种方案，升降装置位于驱动轮组和从动轮组之间，同样被包围在底盘中，以实现升降装置的“嵌入”安装，有效的压缩了升降装置的安装高度，有效保证了伸缩货叉装置的下降空间，进而降低了对工位货架高度的要求，有效的节约了系统的运行成本。
44.根据本实用新型的一种方案，本实用新型通过采用滑触线取电的方式实现运行，进而在rgv运输车上不需要添加额外的电源设备，有效的降低了对rgv运输车内部空间的占用，进而能够更有利于整体结构的紧凑。
45.根据本实用新型的一种方案，本实用新型的升降装置通过采用换向器的组合方式实现了一个输入，多个输出的同步传动结构，有效的保证了传动过程的统一，进而有效保证了蜗轮蜗杆升降机输入的同步。此外，通过采用蜗轮蜗杆升降机以实现升降作用，可有效的保证升降高度的准确控制，以及，蜗轮蜗杆升降机具有自锁效果，可有效保证升降过程的稳定可靠，进一步提高了本实用新型的运行安全。
46.根据本实用新型的一种方案，本方案中的驱动轮组的体积小，动力强，可有效保证整个rgv运输车的运行稳定。此外，通过设置延长组件连接其中一个驱动轮的方式可以更加灵活的使得本方案中的驱动轮组适应不同间距的导轨，有效的提高了本方案的使用灵活性。
47.根据本实用新型的一种方案，本方案中通过设置第一防撞结构、第二防撞结构和行程开关组件实现了对rgv运输车的多重防撞设置，有效的保证了本实用新型的运行安全。
48.根据本实用新型的一种方案，将rgv轨道设置为可拼接的进而可使得轨道长度根据需要进行增减，满足不同客户现场的设计要求，且施工简便。此外，通过采用铝型材拼接成的轨道，具有运行平稳，静音等优点。
附图说明
49.图1是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的rgv搬运系统的立体图；
50.图2是示意性图1中a位置的放大图；
51.图3是示意性图1中b位置的放大图；
52.图4是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的rgv运输车的立体图；
53.图5是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的升降装置的结构图；
54.图6是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的驱动轮组的结构图。
具体实施方式
55.为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施
方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
56.在针对本实用新型的实施方式进行描述时，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”所表达的方位或位置关系是基于相关附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。
57.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本实用新型的实施方式并不因此限定于以下实施方式。
58.结合图1、图2和图3所示，根据本实用新型的一种实施方式，本实用新型的一种带伸缩货叉的rgv搬运系统，包括：rgv轨道1，工位货架2，rgv运输车3和滑触线4。在本实施方式中，rgv运输车3设置在rgv轨道1上，且可沿rgv轨道1往复移动。在本实施方式中，工位货架2在rgv轨道1的至少一侧布置；例如，在rgv轨道1的一侧，沿rgv轨道1的延伸方向，工位货架2零散的和/或并排的设置有多个，其设置位置可根据需要进行设置。当然，工位货架2还可在rgv轨道1的相对两侧分别设置，同样的，沿rgv轨道1的延伸方向，在rgv轨道1的相对两侧，工位货架2零散的和/或并排的设置有多个，其设置位置同样可根据需要进行设置，以实现灵活上下货的效果。
59.在本实施方式中，为方便本方案与其他输送装置的连接，可选择的在部分工位货架2对接工位输送装置a，从而实现上下游货物的高效转运。
60.在本实施方式中，滑触线4沿rgv轨道1延伸铺设，用于对rgv运输车3供电；其中，沿rgv轨道1的延伸方向，滑触线4与rgv轨道1相互平行的铺设，以保证与rgv运输车3的接触稳定。在本实施方式中，为保证滑触线4的稳定固定，沿滑触线4的延伸方向，等间隔的设置有多个滑触线4的安装座，以保证滑触线4的安装稳定性和安装精度。
61.结合图1、图2和图3所示，根据本实用新型的一种实施方式，rgv轨道1相互平行的设置有两条，且每条rgv轨道1包括：多个相互拼接的轨道分段。在本实施方式中，轨道分段铝型材制成。
62.通过上述设置，将rgv轨道1设置为可拼接的进而可使得轨道长度根据需要进行增减，满足不同客户现场的设计要求，且施工简便。此外，通过采用铝型材拼接成的轨道，具有运行平稳，静音等优点。
63.如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，rgv运输车3包括：底盘31，与底盘31相连接的驱动轮组32、从动轮组33、升降装置34和伸缩货叉装置35。在本实施方式中，底盘31采用框架结构，其包括：沿行进方向(即长度方向)设置的纵梁和沿垂直于行进方向(即宽度方向)设置的横梁；通过纵梁和横梁的端部对接构成底盘31主体支撑结构。
64.在本实施方式中，驱动轮组32和从动轮组33分别与底盘31固定连接，并且沿底盘31的长度方向，驱动轮组32和从动轮组33具有间隔的设置。在本实施方式中，驱动轮组32和从动轮组33靠近底盘31长度方向的端部设置，进而使得驱动轮组32和从动轮组33之间的距离较大，从而方便升降装置34的安装。在本实施方式中，由于底盘31整体呈框架式结构，进而底盘31可将驱动轮组32和从动轮组33包围在内，以有效降低底盘31的安装高度，进而以
方便压缩本实用新型的整体高度，从而更加适用于不同高度工位货架2的货物取放。
65.在本实施方式中，升降装置34位于驱动轮组32和从动轮组33之间；其中，升降装置34同样被包围在底盘31中，以实现升降装置34的“嵌入”安装，有效的压缩了升降装置34的安装高度。在本实施方式中，伸缩货叉装置35支承在升降装置34上。
66.在本实施方式中，升降装置34用于驱动伸缩货叉装置35沿竖直方向运行，伸缩货叉装置35用于在垂直于rgv运输车3行进方向的方向上水平伸缩运行(即沿垂直于rgv运输车3行进方向的单向伸缩或双向伸缩)。
67.如图5所示，根据本实用新型的一种实施方式，升降装置34包括：升降驱动电机341、第一换向器342、第二换向器343和蜗轮蜗杆升降机344。在本实施方式中，升降驱动电机341的输出轴通过联轴器与第一换向器342的输入轴相连接；第二换向器343的输入轴通过联轴器与第一换向器342的输出轴相连接，且第二换向器343在第一换向器342的相对两侧分别设置。在本实施方式中，第一换向器342的输入轴和输出轴的轴向是相互垂直的，同样的，第二换向器343的输入轴和输出轴的轴向也是相互垂直的。
68.在本实施方式中，蜗轮蜗杆升降机344的输入轴与第二换向器343的输出轴相连接，且蜗轮蜗杆升降机344在第二换向器343的相对两侧分别设置。在本实施方式中，蜗轮蜗杆升降机344在第一换向器342的周围成环形间隔分布。
69.在本实施方式中，蜗轮蜗杆升降机344的输入轴通过联轴器与第二换向器343的输出轴直接连接，和/或，所述蜗轮蜗杆升降机344的输入轴通过延长结构与第二换向器343的输出轴连接；其中，延长结构采用联轴器和延长转轴的组合方式实现。
70.通过上述设置，本实用新型的升降装置34通过采用换向器的组合方式实现了一个输入，多个输出的同步传动结构，有效的保证了传动过程的统一，进而有效保证了蜗轮蜗杆升降机344输入的同步。此外，通过采用蜗轮蜗杆升降机344以实现升降作用，可有效的保证升降高度的准确控制，以及，蜗轮蜗杆升降机344具有自锁效果，可有效保证升降过程的稳定可靠，进一步提高了本实用新型的运行安全。
71.如图6所示，根据本实用新型的一种实施方式，驱动轮组32包括：轮组电机321，与轮组电机321相连接的减速器322，与驱动轮组32的输出轴相连接的第一驱动轮323和第二驱动轮324。在本实施方式中，减速器322的输入轴和输出轴相互平行的设置，进而轮组电机321与减速器322的输入轴相连接的位于减速器322的一侧，而减速器322的输出轴则在减速器322本体的相对两侧凸出的设置，以用于安装第一驱动轮323和第二驱动轮324。在本实施方式中，第一驱动轮323与减速器322的输出轴直接连接，第二驱动轮324通过延长组件与减速器322的输出轴相连接；其中，延长组件包括：相互同轴设置的联轴器和延长轴。在本实施方式中，减速器322本体与底盘31相连接，而减速器322的输出轴和延长轴均通过轴承座吊装在底盘31下侧。在另一种实施方式中，第一驱动轮323和第二驱动轮324分别与减速器322的输出轴直接连接，相应的减速器322的输出轴需要根据实际需要长度进行相应的设置。
72.通过上述设置，本方案中的驱动轮组的体积小，动力强，可有效保证整个rgv运输车3的运行稳定。此外，通过设置延长组件连接其中一个驱动轮的方式可以更加灵活的使得本方案中的驱动轮组32适应不同间距的导轨，有效的提高了本方案的使用灵活性。
73.如图6所示，根据本实用新型的一种实施方式，轮组电机321采用变频电机。通过上述设置，有效保证了本驱动轮组的输出动力。
74.如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，从动轮组33包括：连接轴和与连接轴转动连接的第三驱动轮和第四驱动轮。在本实施方式中，第三驱动轮与连接轴直接连接，第四驱动轮同样通过前述的延长组件与连接轴相连接；其中，延长组件包括：相互同轴设置的联轴器和延长轴。在本实施方式中，连接轴和延长轴均通过轴承座吊装在底盘31下侧。在另一种实施方式中，第三驱动轮和第四驱动轮分别与连接轴直接连接，相应的连接轴需要根据实际需要长度进行相应的设置。
75.如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，伸缩货叉装置35包括：支撑平台351，在支撑平台351上平行布置的多个伸缩货叉352。在本实施方式中，伸缩货叉352包括：货叉基座352a，与货叉基座352a滑动连接的伸缩臂352b，用于驱动伸缩臂352b沿货叉基座352a滑动伸缩的货叉驱动。在本实施方式中，伸缩臂352b滑动支撑在货叉基座352a的上端，货叉驱动则设置在货叉基座352a的下侧，在货叉基座352a上有供，货叉驱动与伸缩臂352b传动连接的通道，以实现对伸缩臂352b的水平伸缩控制。在本实施方式中，货叉驱动可设置为齿轮齿条机构或电缸。
76.如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，底盘31包括：底盘主体311，在底盘主体311下侧设置的导向轮组312和防侧翻结构313。在本实施方式中，导向轮组312设置有多个，且分别与驱动轮组32和从动轮组33相邻的设置；防侧翻结构313设置有多个，其与导向轮组312一一对应的间隔设置；其中，导向轮组312与rgv轨道1的一侧滚动接触，防侧翻结构313与rgv轨道1的另一侧滑动接触或与rgv轨道1的另一侧具有间隙的设置。
77.在本实施方式中，导向轮组312包括：安装吊臂3121和导向轮3122。其中，安装吊臂3121竖直的连接在底盘31的下侧，其另一端与导向轮3122转动连接。在本实施方式中，导向轮3122的轴向沿竖直方向设置，进而能够与rgv轨道1的侧面相接触，实现导向作用。
78.在本实施方式中，防侧翻结构313整体成长条状结构，其一端与底盘31的下侧相互固定连接，另一端则朝向导向轮3122的方向弯折设置，以形成防侧翻的勾爪结构。
79.在本实施方式中，导向轮组312和防侧翻结构313相对且具有间隔的设置，该间隔根据rgv轨道1所设定，其中既能够满足导向轮3122与rgv轨道1的滚动接触，又能满足防侧翻结构313与rgv轨道1的滑动接触或间隙设置。在本实施方式中，防侧翻结构313由于其端部的弯折设置，进而可以构成一个勾爪结构，进而在rgv运输车3整体出现一定角度的倾斜时通过防侧翻结构313与rgv轨道1侧边的勾连即可有效避免rgv运输车3进一步倾斜，从而达到防侧翻效果。需要的注意的是，防侧翻结构313的设置位置需要保证在rgv运输车3正常运输过程中不会产生阻碍作用。
80.在本实施方式中，导向轮组312和防侧翻结构313成对在底盘31上设置，例如，导向轮组312和防侧翻结构313分别设置有四个，且分布在驱动轮组32和从动轮组33的周围，以实现对rgv运输车3的有效辅助作用(即防侧翻作用和导向作用)。
81.如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，底盘31还包括：第一防撞结构314、第二防撞结构315和行程开关组件316。在本实施方式中，第一防撞结构314和第二防撞结构315分别在底盘31长度方向的两端分别设置；其中，第一防撞结构314为柱状弹性件且在底盘31的端部间隔的设置有多个，第二防撞结构315为条状弹性件；在本实施方式中，第一防撞结构314位于第二防撞结构315的上方。在本实施方式中，第一防撞结构314的凸出长度要大于第二防撞结构315，相应的，可在rgv轨道1的起始位置和终点位置，设置与第一防撞结
构314相对应的阻挡块，以是实现对rgv运输车3的阻挡。在本实施方式中，第二防撞结构315为长条状弹性件，其设置在底盘31端部的下边缘位置。在本实施方式中，行程开关组件316设置在底盘31的下侧，且处于第二防撞结构315的正下方。与行程开关组件316相对应的，在地面上设置有限位触发件，当行程开关组件316触碰到改限位触发件后可控制rgv运输车3断电。
82.通过上述设置，本方案中通过设置第一防撞结构、第二防撞结构和行程开关组件实现了对rgv运输车3的多重防撞设置，有效的保证了本实用新型的运行安全。
83.如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，底盘31还包括：竖直支撑317和用于货物的侧边限位隔档318。在本实施方式中，竖直支撑317呈框架结构。其中，沿底盘31的长度方向，竖直支撑317在伸缩货叉装置35的相对两侧分别设置，且竖直支撑317在底盘31的上侧与底盘31垂直连接；侧边限位隔档318与竖直支撑317相互固定连接，且位于竖直支撑317与伸缩货叉装置35相邻的一侧。
84.通过上述设置，通过在底盘上设置竖直支撑317和侧边限位隔档318的方式有效的对伸缩货叉装置35的周围进行了限制，可有效保证rgv运输车3在运行过程中货物的位置稳定，尤其是在rgv运输车3的启动和停止时，侧边限位隔档318更为有效的抑制了货物与伸缩货叉装置35的相对滑动。
85.如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，侧边限位隔档318上设置有用于检测货物到位居中的到位传感器3181。支撑平台351的边缘设置有用于检测货物有无的货物检测传感器3511。在本实施方式中，到位传感器3181采用prk5-n镜面反射光电开关传感器。货物检测传感器3511采用bt5.3-2n漫反射光电开关传感器。通过上述设置，实现对伸缩货叉装置35装卸货物过程中的准确检测。
86.如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，底盘31长度方向的一端设置有激光测距传感器319。在本实施方式中，激光测距传感器319采用ams 348i 40 40mprofinet光学测距传感器或dl100-21aa2112距离传感器。通过上述设置，实现了rgv运输车3移动位置的准确。
87.如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，底盘31的一端还可设置调试踏板31a，以方便对rgv运输车3进行调试和维修。在本实施方式中，调试踏板31a与底盘31可拆卸的设置。
88.根据本实用新型的一种实施方式，在本实施方式中，rgv运输车1中还设置有plc控制器，该plc控制器可在底盘31的端部位置设置，且plc控制器分别与驱动轮组32、升降装置34和伸缩货叉装置35相连接。其中，plc控制器与驱动轮组32中的轮组电机321相连接，用于控制变频器带动轮组电机321行走，通过激光测距传感器319实时反馈位置值，进行行走位置的精准定位；此外，plc控制器与升降装置34的升降驱动电机341相连接，用于实现多个蜗轮蜗杆升降机344的同步顶升，通过直线位移传感器ktc-150lmm-v2-w-dcf实时反馈升降高度进行闭环控制。此外，plc控制器与伸缩货叉装置35中的货叉驱动相连接，用于实现货叉伸缩位置的控制，同时，采用编码器kuebler,8.5868.12c2.c212,profinet进行伸出位置定位。在本实施方式中，plc控制器及其具体运行方式采用现有成熟的方案所实现，在此不再赘述。
89.上述内容仅为本实用新型的具体方案的例子，对于其中未详尽描述的设备和结
构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。
90.以上所述仅为本实用新型的一个方案而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。