一种柔性自适应机械抓取机构的制作方法

1.本实用新型涉及柔性材料用抓取机构技术领域，具体为一种柔性自适应机械抓取机构。


背景技术：

2.众所周知，海绵是一种多孔材料，一般由木纤维素纤维或发泡塑料聚合物制成。由海绵做成的海绵垫具有通气性好，柔软舒适等特点，因此广泛用于文胸，正装等需要定型的衣服中。但是海绵料由于膨松多孔、易变形等特点，自动生产过程中难以抓取。随着加工过程自动化的不断提高，对海绵料的抓取装置也提出了更高的要求，海绵料能否有效快速抓取直接影响自动生产线的效率。
3.目前，海绵送料多采用手工送料、真空吸盘、机械夹持的方式，但是这几种方式都存在着各自的严重不足之处：手工送料方式带来送料时间长，生产效率低、人工操作失误率高的问题；由于海绵透气效果比较大，吸附效果不明显，采用真空吸盘导致吸附力小、吸附不稳定的问题；机械夹持方式更不可行，海绵具有柔软易变形、膨松、形状不规则的特点，机械夹持很难做到夹持稳定。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种柔性自适应机械抓取机构，以解决现有技术存在的上述问题。
6.(二)技术方案
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种柔性自适应机械抓取机构，包括壳体，壳体的顶端设置有连接柱，壳体的底部设置有底座，底座的顶端设置有数个支撑柱，支撑柱的顶端设置有固定板，固定板的中部设置有伸缩杆，伸缩杆的底端设置有数个驱动片，每个驱动片的端处均设置有连接块，固定板的周围设置有数个连接架，每个连接架的端处均设置有夹持片。
8.进一步的，夹持片为弹性良好的金属材质。
9.进一步的，驱动片为弹性良好的金属材质。
10.进一步的，连接块、连接架均和夹持片通过螺栓呈固定连接。
11.进一步的，底座上设置有数个和夹持片对应的通孔，每个夹持片均贯穿对应的通孔。
12.(三)有益效果
13.与现有技术相比，本实用新型提供了一种柔性自适应机械抓取机构，具备以下有益效果：
14.该柔性自适应机械抓取机构，通过伸缩杆、驱动片、连接块、连接架和夹持片的设置，连接架对夹持片的顶端进行固定，伸缩杆带动驱动片上下运动，驱动片拉动连接块和夹
持片运动，数个夹持片同时并拢对产品进行抓取，由于夹持片为弹性良好的金属材质具有良好的柔性自适应能力，能够稳定抓取海绵。
附图说明
15.图1为本实用新型的等测结构示意图；
16.图2为本实用新型未安装壳体的等测结构示意图；
17.图3为本实用新型未安装壳体的正视结构示意图。
18.图中：1、壳体；2、连接柱；3、底座；4、支撑柱；5、固定板；6、伸缩杆；7、驱动片；8、连接块；9、连接架；10、夹持片；11、通孔。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-3，本实用新型的一种柔性自适应机械抓取机构，包括壳体1，壳体1的顶端设置有连接柱2，和机械臂连接，壳体1的底部设置有底座3，底座3上设置有数个和夹持片10对应的通孔11，每个夹持片10均贯穿对应的通孔11，底座3的顶端设置有数个支撑柱4，起到连接底座3和固定板5的作用，支撑柱4的顶端设置有固定板5，起到固定伸缩杆6的作用，固定板5的中部设置有伸缩杆6，伸缩杆6带动驱动片7运动，伸缩杆6的底端设置有数个驱动片7，驱动片7为弹性良好的金属材质，驱动片7运动拉动连接块8运动，每个驱动片7的端处均设置有连接块8，起到连接驱动片7和夹持片10的作用，固定板5的周围设置有数个连接架9，固定夹持片10的顶端，每个连接架9的端处均设置有夹持片10，驱动片7拉动连接块8运动，数个夹持片10同时并拢对产品进行抓取，夹持片10为弹性良好的金属材质，具有良好的柔性自适应能力，连接块8、连接架9均和夹持片10通过螺栓呈固定连接。
21.综上所述，该柔性自适应机械抓取机构，在使用时，机械臂驱动该抓取机构运动到合适的位置，伸缩杆6带动驱动片7向上运动，驱动片7拉动连接块8和夹持片10运动，数个夹持片10同时并拢对产品进行抓取，当放产品时伸缩杆6带动驱动片7向下运动，驱动片7松弛后，数个夹持片10自动弹回到原位。
22.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种柔性自适应机械抓取机构，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的顶端设置有连接柱(2)，所述壳体(1)的底部设置有底座(3)，所述底座(3)的顶端设置有数个支撑柱(4)，所述支撑柱(4)的顶端设置有固定板(5)，所述固定板(5)的中部设置有伸缩杆(6)，所述伸缩杆(6)的底端设置有数个驱动片(7)，每个所述驱动片(7)的端处均设置有连接块(8)，所述固定板(5)的周围设置有数个连接架(9)，每个所述连接架(9)的端处均设置有夹持片(10)。2.根据权利要求1所述的一种柔性自适应机械抓取机构，其特征在于：所述夹持片(10)为弹性良好的金属材质。3.根据权利要求1所述的一种柔性自适应机械抓取机构，其特征在于：所述驱动片(7)为弹性良好的金属材质。4.根据权利要求1所述的一种柔性自适应机械抓取机构，其特征在于：所述连接块(8)、连接架(9)均和夹持片(10)通过螺栓呈固定连接。5.根据权利要求1所述的一种柔性自适应机械抓取机构，其特征在于：所述底座(3)上设置有数个和夹持片(10)对应的通孔(11)，每个所述夹持片(10)均贯穿对应的通孔(11)。

技术总结
本实用新型涉及柔性材料用抓取机构技术领域，具体为一种柔性自适应机械抓取机构，其能够稳定抓取海绵产品，包括壳体，壳体的顶端设置有连接柱，壳体的底部设置有底座，底座的顶端设置有数个支撑柱，支撑柱的顶端设置有固定板，固定板的中部设置有伸缩杆，伸缩杆的底端设置有数个驱动片，每个驱动片的端处均设置有连接块，固定板的周围设置有数个连接架，每个连接架的端处均设置有夹持片，夹持片为弹性良好的金属材质，驱动片为弹性良好的金属材质，连接块、连接架均和夹持片通过螺栓呈固定连接，底座上设置有数个和夹持片对应的通孔，每个夹持片均贯穿对应的通孔。每个夹持片均贯穿对应的通孔。每个夹持片均贯穿对应的通孔。


技术研发人员：吴刚 何启华 郑玲波
受保护的技术使用者：西安一点创绘科技有限公司
技术研发日：2022.10.20
技术公布日：2023/3/6