1.本实用新型涉及自动上下料装置的技术领域，特别是涉及一种具有同步纠偏结构的自动上下料装置。
背景技术：
2.自动上下料装置是一种能够自动完成上料及下料的工业装置。自动上下料装置广泛应用于制造、轻工及电子等领域。
3.在现有技术中，自动上下料装置是单动子结构，使得自动上下料装置的灵活性较低，从而使得自动上下料装置的运行效率较低，进而使得自动上下料装置无法满足高速运动场景的工作要求，使得自动上下料装置的运行速率较低。另外，单动子结构的自动上下料装置是采用逐个依次纠偏的方式对产品进行纠偏，即当一个产品完成纠偏之后，才能对另一个产品进行纠偏，使得单动子的自动上下料装置无法对两个产品同时进行纠偏，从而使得单动子结构的自动上下料装置的运行节拍较长，进而使得单动子结构的自动上下料装置的纠偏效率较低。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种运行速率较高，同时纠偏效率较高的具有同步纠偏结构的自动上下料装置。
5.本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
6.一种具有同步纠偏结构的自动上下料装置，包括：
7.第一上料纠偏机械手，包括第一安装座、第一取放部、第一转动结构及第一滑动结构，所述第一安装座形成有第一连接槽，所述第一转动结构的部分穿设于所述第一连接槽并与所述第一取放部转动连接，所述第一滑动结构连接于所述第一安装座，所述第一转动结构滑动连接于所述第一滑动结构；
8.第二上料纠偏机械手，与所述第一上料纠偏机械手间隔设置，所述第二上料纠偏机械手包括第二安装座、第二取放部、第二转动结构及第二滑动结构，所述第二安装座形成有第二连接槽，所述第二转动结构的部分穿设于所述第二连接槽并与所述第二取放部转动连接，所述第二滑动结构连接于所述第二安装座，所述第二转动结构滑动连接于所述第二滑动结构；
9.搬运组件，包括第一滑动座、第二滑动座、第三滑动座及搬运履带，所述搬运履带依次与所述第一滑动座、所述第二滑动座及所述第三滑动座滑动连接，所述第一安装座连接于所述第一滑动座，所述第二安装座连接于所述第二滑动座；以及
10.下料机械手，包括相连接的第三安装座及取放组件，所述第三安装座连接于所述第三滑动座。
11.在其中一个实施例中，所述第一转动结构包括第一固定座、第一转动杆及第一驱动电机，所述第一固定座形成有第一固定孔，所述第一转动杆穿设于所述第一固定孔并与
所述第一固定座连接，所述第一转动杆连接于所述第一驱动电机的动力输出端，所述第一固定座滑动连接于所述第一滑动结构，所述第一转动杆背离所述第一驱动电机的一端连接于所述第一取放部，所述第一驱动电机用于与外部电源电连接。
12.在其中一个实施例中，所述第一滑动结构包括第一固定组件、第一滑动杆及第一滑动块，所述第一固定组件形成有第一收纳槽，所述第一滑动杆及所述第一滑动块均位于所述第一收纳槽内，所述第一滑动杆连接于所述第一固定组件，所述第一滑动块形成有第一避位孔，所述第一滑动杆穿设于所述第一避位孔并与所述第一滑动块滑动连接，所述第一固定组件连接于所述第一安装座，所述第一滑动块连接于所述第一固定座。
13.在其中一个实施例中，所述第二转动结构包括第二固定座、第二转动杆及第二驱动电机，所述第二固定座形成有第二固定孔，所述第二转动杆穿设于所述第二固定孔并与所述第二固定座连接，所述第二转动杆连接于所述第二驱动电机的动力输出端，所述第二固定座滑动连接于所述第二滑动结构，所述第二转动杆背离所述第二驱动电机的一端连接于所述第二取放部，所述第二驱动电机用于与所述外部电源电连接。
14.在其中一个实施例中，所述第二滑动结构包括第二固定组件、第二滑动杆及第二滑动块，所述第二固定组件形成有第二收纳槽，所述第二滑动杆及所述第二滑动块均位于所述第二收纳槽内，所述第二滑动杆连接于所述第二固定组件，所述第二滑动块形成有第二避位孔，所述第二滑动杆穿设于所述第二避位孔并与所述第二滑动块滑动连接，所述第二固定组件连接于所述第二安装座，所述第二滑动块连接于所述第二固定座。
15.在其中一个实施例中，所述取放组件包括第三取放部、第四取放部及连接座，所述第三取放部及所述第四取放部均连接于所述连接座的底面，所述连接座连接于所述第三安装座。
16.在其中一个实施例中，所述第一取放部包括第一取放体及第一安装体，所述第一安装体形成有第一转动槽，所述第一取放体设置有第一转动部，所述第一转动部穿设于所述第一转动槽并与所述第一安装体转动连接，以驱动所述第一取放体相对于所述第一安装体转动，所述第一安装体与所述第一转动杆转动连接。
17.在其中一个实施例中，所述第二取放部包括第二取放体及第二安装体，所述第二安装体形成有第二转动槽，所述第二取放体设置有第二转动部，所述第二转动部穿设于所述第二转动槽并与所述第二安装体转动连接，以驱动所述第二取放体相对于所述第二安装体转动，所述第二安装体与所述第二转动杆转动连接。
18.在其中一个实施例中，所述第三取放部包括第三取放体、第三安装体及第一连接体，所述第三安装体形成有第三转动槽，所述第三取放体设置有第三转动部，所述第三转动部穿设于所述第三转动槽并与所述第三安装体转动连接，以驱动所述第三取放体相对于所述第三安装体转动，所述第三安装体连接于所述第一连接体，所述第一连接体连接于所述连接座的底面。
19.在其中一个实施例中，所述第四取放部包括第四取放体、第四安装体及第二连接体，所述第四安装体形成有第四转动槽，所述第四取放体设置有第四转动部，所述第四转动部穿设于所述第四转动槽并与所述第四安装体转动连接，以驱动所述第四取放体相对于所述第四安装体转动，所述第四安装体连接于所述第二连接体，所述第二连接体连接于所述连接座的底面。
20.与现有技术相比，本实用新型至少具有以下优点：
21.1、由于第一取放部用于抓取一号产品，第一转动结构与第一取放部转动连接，使得第一取放部在第一转动结构的作用下进行转动，以调整一号产品的周向位置，进一步地，第一转动结构滑动连接于第一滑动结构，以驱动第一转动结构相对于第一滑动结构前后滑动，即，使得第一取放部在第一滑动结构的作用下进行前后滑动，以调整一号产品的轴向位置，使得第一上料纠偏机械手对一号产品完成纠偏操作，同理，第二上料纠偏机械手完成对二号产品的纠偏操作，第一上料纠偏机械手与第二上料纠偏机械手间隔设置，即，第一上料纠偏机械手与第二上料纠偏机械手分别独立运行，以使第一上料纠偏机械手与第二上料纠偏机械手完成两个产品的同步纠偏操作，使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置能够对两个产品同时进行纠偏，从而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置的运行节拍较短，进而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置的纠偏效率较高。
22.2、由于第一上料纠偏机械手与第二上料纠偏机械手能够完成两个产品的同步纠偏操作，使得第一上料纠偏机械手与第二上料纠偏机械手的灵活性较高，即，具有同步纠偏结构的自动上下料装置的灵活性较高，使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置的运行效率较高，从而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置能够满足高速运动场景的工作要求，进而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置的运行速率较高。
附图说明
23.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
24.图1为一实施例的具有同步纠偏结构的自动上下料装置的结构示意图；
25.图2为图1所示的具有同步纠偏结构的自动上下料装置的a处放大示意图；
26.图3为图1所示的具有同步纠偏结构的自动上下料装置的b处放大示意图；
27.图4为一实施例的具有同步纠偏结构的自动上下料装置的其中一个视角的结构示意图；
28.图5为图1所示的具有同步纠偏结构的自动上下料装置的第一上料纠偏机械手的结构示意图；
29.图6为图1所示的具有同步纠偏结构的自动上下料装置的第二上料纠偏机械手的结构示意图。
具体实施方式
30.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。
31.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接
到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
32.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
33.本实用新型提供一种具有同步纠偏结构的自动上下料装置，包括第一上料纠偏机械手、第二上料纠偏机械手、搬运组件及下料机械手。其中，第一上料纠偏机械手包括第一安装座、第一取放部、第一转动结构及第一滑动结构，第一安装座形成有第一连接槽，第一转动结构的部分穿设于第一连接槽并与第一取放部转动连接，第一滑动结构连接于第一安装座，第一转动结构滑动连接于第一滑动结构。第二上料纠偏机械手与第一上料纠偏机械手间隔设置，第二上料纠偏机械手包括第二安装座、第二取放部、第二转动结构及第二滑动结构，第二安装座形成有第二连接槽，第二转动结构的部分穿设于第二连接槽并与第二取放部转动连接，第二滑动结构连接于第二安装座，第二转动结构滑动连接于第二滑动结构。搬运组件包括第一滑动座、第二滑动座、第三滑动座及搬运履带，搬运履带依次与第一滑动座、第二滑动座及第三滑动座滑动连接，第一安装座连接于第一滑动座，第二安装座连接于第二滑动座。下料机械手包括相连接的第三安装座及取放组件，第三安装座连接于第三滑动座。
34.上述的具有同步纠偏结构的自动上下料装置，由于第一取放部用于抓取一号产品，第一转动结构与第一取放部转动连接，使得第一取放部在第一转动结构的作用下进行转动，以调整一号产品的周向位置，进一步地，第一转动结构滑动连接于第一滑动结构，以驱动第一转动结构相对于第一滑动结构前后滑动，即，使得第一取放部在第一滑动结构的作用下进行前后滑动，以调整一号产品的轴向位置，使得第一上料纠偏机械手对一号产品完成纠偏操作，同理，第二上料纠偏机械手完成对二号产品的纠偏操作，第一上料纠偏机械手与第二上料纠偏机械手间隔设置，即，第一上料纠偏机械手与第二上料纠偏机械手分别独立运行，以使第一上料纠偏机械手与第二上料纠偏机械手完成两个产品的同步纠偏操作，使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置能够对两个产品同时进行纠偏，从而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置的运行节拍较短，进而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置的纠偏效率较高。由于第一上料纠偏机械手与第二上料纠偏机械手能够完成两个产品的同步纠偏操作，使得第一上料纠偏机械手与第二上料纠偏机械手的灵活性较高，即，具有同步纠偏结构的自动上下料装置的灵活性较高，使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置的运行效率较高，从而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置能够满足高速运动场景的工作要求，进而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置的运行速率较高。
35.为更好地理解本实用新型的技术方案和有益效果，以下结合具体实施例对本实用新型做进一步地详细说明：
36.如图1至图6所示，一实施例的具有同步纠偏结构的自动上下料装置10，包括第一上料纠偏机械手100、第二上料纠偏机械手200、搬运组件300及下料机械手400。其中，第一上料纠偏机械手100包括第一安装座110、第一取放部120、第一转动结构130及第一滑动结构140，第一安装座110形成有第一连接槽111，第一转动结构130的部分穿设于第一连接槽
111并与第一取放部120转动连接，第一滑动结构140连接于第一安装座110，第一转动结构130滑动连接于第一滑动结构140。第二上料纠偏机械手200与第一上料纠偏机械手100间隔设置，第二上料纠偏机械手200包括第二安装座210、第二取放部220、第二转动结构230及第二滑动结构240，第二安装座210形成有第二连接槽211，第二转动结构230的部分穿设于第二连接槽211并与第二取放部220转动连接，第二滑动结构240连接于第二安装座210，第二转动结构230滑动连接于第二滑动结构240。搬运组件300包括第一滑动座310、第二滑动座320、第三滑动座330及搬运履带340，搬运履带340依次与第一滑动座310、第二滑动座320及第三滑动座330滑动连接，第一安装座110连接于第一滑动座310，第二安装座210连接于第二滑动座320。下料机械手400包括相连接的第三安装座410及取放组件420，第三安装座410连接于第三滑动座330。
37.在本实施例中，第一取放部120用于抓取一号产品，第一转动结构130及第一滑动结构140均用于调整第一取放部120上一号产品的位置；第二取放部220用于抓取二号产品，第二转动结构230及第二滑动结构240均用于调整第二取放部220上二号产品的位置。第一转动结构130的部分穿设于第一连接槽111并与第一取放部120转动连接，即，第一转动结构130穿过第一连接槽111与第一取放部120转动连接，第一连接槽111为贯穿槽，第一取放部120位于第一连接槽111的槽壁的下方。同理，第二连接槽211为贯穿槽，第二取放部220位于第二连接槽211的槽壁的下方。
38.进一步地，第一上料纠偏机械手100与第二上料纠偏机械手200邻近且并排设置。第一上料纠偏机械手100及第二上料纠偏机械手200位于搬运组件300的一端，下料机械手400位于搬运组件300的另一端。第一安装座110连接于第一滑动座310以形成第一滑动槽311，第二安装座210连接于第二滑动座320以形成第二滑动槽321，第三安装座410连接于第三滑动座330以形成第三滑动槽331，搬运履带340依次穿设于第一滑动槽311、第二滑动槽321及第三滑动槽331，以使搬运履带340依次与第一滑动座310、第二滑动座320及第三滑动座330滑动连接。第一上料纠偏机械手100与第二上料纠偏机械手200间隔设置，在第一转动结构130及第一滑动结构140的配合下，第一上料纠偏机械手100能够独立完成纠偏操作；在第二转动结构230及第二滑动结构240的配合下，第二上料纠偏机械手200能够独立完成纠偏操作，即，第一上料纠偏机械手100与第二上料纠偏机械手200均能够独立完成纠偏操作，当第一上料纠偏机械手100与第二上料纠偏机械手200同时运行时，第一上料纠偏机械手100与第二上料纠偏机械手200完成两个产品的同步纠偏操作。搬运组件300能够满足第一上料纠偏机械手100、第二上料纠偏机械手200及下料机械手400在搬运履带340上来回移动，以实现搬运。下料机械手400用于完成产品的下料，将产品搬运到下游工序。
39.上述的具有同步纠偏结构的自动上下料装置10，由于第一取放部120用于抓取一号产品，第一转动结构130与第一取放部120转动连接，使得第一取放部120在第一转动结构130的作用下进行转动，以调整一号产品的周向位置，进一步地，第一转动结构130滑动连接于第一滑动结构140，以驱动第一转动结构130相对于第一滑动结构140前后滑动，即，使得第一取放部120在第一滑动结构140的作用下进行前后滑动，以调整一号产品的轴向位置，使得第一上料纠偏机械手100对一号产品完成纠偏操作，同理，第二上料纠偏机械手200完成对二号产品的纠偏操作，第一上料纠偏机械手100与第二上料纠偏机械手200间隔设置，即，第一上料纠偏机械手100与第二上料纠偏机械手200分别独立运行，以使第一上料纠偏
机械手100与第二上料纠偏机械手200完成两个产品的同步纠偏操作，使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10能够对两个产品同时进行纠偏，从而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的运行节拍较短，进而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的纠偏效率较高。由于第一上料纠偏机械手100与第二上料纠偏机械手200能够完成两个产品的同步纠偏操作，使得第一上料纠偏机械手100与第二上料纠偏机械手200的灵活性较高，即，具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的灵活性较高，使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的运行效率较高，从而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10能够满足高速运动场景的工作要求，进而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的运行速率较高。
40.如图5所示，在其中一个实施例中，第一转动结构130包括第一固定座131、第一转动杆132及第一驱动电机133，第一固定座131形成有第一固定孔1311，第一转动杆132穿设于第一固定孔1311并与第一固定座131连接，第一转动杆132连接于第一驱动电机133的动力输出端，第一固定座131滑动连接于第一滑动结构140，第一转动杆132背离第一驱动电机133的一端连接于第一取放部120，第一驱动电机133用于与外部电源电连接。在本实施例中，第一转动杆132与第一固定座131转动连接，第一转动杆132连接于第一驱动电机133的动力输出端，第一驱动电机133与外部电源连通，以使第一驱动电机133控制第一转动杆132转动，使得第一转动结构130的运行效率较好，从而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的运行效率较好，进而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的运行速率较高。
41.如图5所示，在其中一个实施例中，第一滑动结构140包括第一固定组件141、第一滑动杆142及第一滑动块143，第一固定组件141形成有第一收纳槽1411，第一滑动杆142及第一滑动块143均位于第一收纳槽1411内，第一滑动杆142连接于第一固定组件141，第一滑动块143形成有第一避位孔1431，第一滑动杆142穿设于第一避位孔1431并与第一滑动块143滑动连接，第一固定组件141连接于第一安装座110，第一滑动块143连接于第一固定座131。在本实施例中，第一滑动杆142穿设于第一避位孔1431并与第一滑动块143滑动连接，第一滑动块143连接于第一固定座131，在第一驱动电机133的驱动下，使得第一固定座131带动第一滑动块143在第一滑动杆142上进行前后滑动，即，第一转动结构130带动第一滑动块143在第一滑动杆142上进行前后滑动，使得第一滑动结构140与第一转动结构130之间的位置调整方便性较好，从而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的纠偏效率较高。
42.如图6所示，在其中一个实施例中，第二转动结构230包括第二固定座231、第二转动杆232及第二驱动电机233，第二固定座231形成有第二固定孔2311，第二转动杆232穿设于第二固定孔2311并与第二固定座231连接，第二转动杆232连接于第二驱动电机233的动力输出端，第二固定座231滑动连接于第二滑动结构240，第二转动杆232背离第二驱动电机233的一端连接于第二取放部220，第二驱动电机233用于与外部电源电连接。在本实施例中，第二转动杆232与第二固定座231转动连接，第二转动杆232连接于第二驱动电机233的动力输出端，第二驱动电机233与外部电源连通，以使第二驱动电机233控制第二转动杆232转动，使得第二转动结构230的运行效率较好，从而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的运行效率较好，进而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的运行速率较高。
43.如图6所示，在其中一个实施例中，第二滑动结构240包括第二固定组件241、第二滑动杆242及第二滑动块243，第二固定组件241形成有第二收纳槽2411，第二滑动杆242及第二滑动块243均位于第二收纳槽2411内，第二滑动杆242连接于第二固定组件241，第二滑
动块243形成有第二避位孔2431，第二滑动杆242穿设于第二避位孔2431并与第二滑动块243滑动连接，第二固定组件241连接于第二安装座210，第二滑动块243连接于第二固定座231。在本实施例中，第二滑动杆242穿设于第二避位孔2431并与第二滑动块243滑动连接，第二滑动块243连接于第二固定座231，在第二驱动电机233的驱动下，使得第二固定座231带动第二滑动块243在第二滑动杆242上进行前后滑动，即，第二转动结构230带动第二滑动块243在第二滑动杆242上进行前后滑动，使得第二滑动结构240与第二转动结构230之间的位置调整方便性较好，从而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的纠偏效率较高。
44.如图1至图6所示，在其中一个实施例中，取放组件420包括第三取放部421、第四取放部422及连接座423，第三取放部421及第四取放部422均连接于连接座423的底面，连接座423连接于第三安装座410；
45.进一步地，第一取放部120包括第一取放体121及第一安装体122，第一安装体122形成有第一转动槽1221，第一取放体121设置有第一转动部1211，第一转动部1211穿设于第一转动槽1221并与第一安装体122转动连接，以驱动第一取放体121相对于第一安装体122转动，第一安装体122与第一转动杆132转动连接；第二取放部220包括第二取放体221及第二安装体222，第二安装体222形成有第二转动槽2221，第二取放体221设置有第二转动部2211，第二转动部2211穿设于第二转动槽2221并与第二安装体222转动连接，以驱动第二取放体221相对于第二安装体222转动，第二安装体222与第二转动杆232转动连接；第三取放部421包括第三取放体4211、第三安装体4212及第一连接体4213，第三安装体4212形成有第三转动槽(图未示)，第三取放体4211设置有第三转动部(图未示)，第三转动部穿设于第三转动槽并与第三安装体4212转动连接，以驱动第三取放体4211相对于第三安装体4212转动，第三安装体4212连接于第一连接体4213，第一连接体4213连接于连接座423的底面；第四取放部422包括第四取放体4221、第四安装体4222及第二连接体4223，第四安装体4222形成有第四转动槽4222a，第四取放体4221设置有第四转动部4221a，第四转动部4221a穿设于第四转动槽4222a并与第四安装体4222转动连接，以驱动第四取放体4221相对于第四安装体4222转动，第四安装体4222连接于第二连接体4223，第二连接体4223连接于连接座423的底面。
46.在本实施例中，第一取放部120与第三取放部421对应设置，第二取放部220与第四取放部422对应设置。第一取放体121用于抓取一号产品，第二取放体221用于抓取二号产品，以使一号产品与二号产品被搬运到上料位进行上料，然后，第三取放体4211用于抓取上料位中一号产品与二号产品中的任意一个，第四取放体4221则用于抓取上料位中剩余的一个产品，以使一号产品与二号产品被下料机械手400搬运至下料位完成下料，至此，完成一号产品与二号产品的搬运。第一转动部1211穿设于第一转动槽1221并与第一安装体122转动连接，以驱动第一取放体121相对于第一安装体122转动，使得第一取放体121的位置能够进行调整，从而使得第一取放部120的位置调整性较好，同理，第二取放部220的位置调整性也较好，进而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的纠偏效率较高。
47.进一步地，第一取放体121、第二取放体221、第三取放体4211及第四取放体4221可以兼容3-8寸的产品抓取，使得第一取放部120、第二取放部220、第三取放部421及第四取放部422的结构兼容性较好。
48.如图5所示，在其中一个实施例中，第一滑动块143包括第一轴承1432，第一轴承
1432穿设于第一避位孔1431并与第一滑动块143转动连接，第一轴承1432形成有第一轴孔1432a，第一滑动杆142穿设于第一轴孔1432a并与第一轴承1432滑动连接，使得在第一轴承1432的作用下，第一滑动块143与第一滑动杆142之间的摩擦力得到减少，从而使得第一滑动块143与第一滑动杆142之间的连接灵活性较好，进而使得第一转动结构130与第一滑动结构140之间的位置调整性较好，使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的纠偏效率较高。
49.如图6所示，在其中一个实施例中，第二滑动块243包括第二轴承2432，第二轴承2432穿设于第二避位孔2431并与第二滑动块243转动连接，第二轴承2432形成有第二轴孔2432a，第二滑动杆242穿设于第二轴孔2432a并与第二轴承2432滑动连接，使得在第二轴承2432的作用下，第二滑动块243与第二滑动杆242之间的摩擦力得到减少，从而使得第二滑动块243与第二滑动杆242之间的连接灵活性较好，进而使得第二转动结构230与第二滑动结构240之间的位置调整性较好，使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的纠偏效率较高。
50.与现有技术相比，本实用新型至少具有以下优点：
51.1、由于第一取放部120用于抓取一号产品，第一转动结构130与第一取放部120转动连接，使得第一取放部120在第一转动结构130的作用下进行转动，以调整一号产品的周向位置，进一步地，第一转动结构130滑动连接于第一滑动结构140，以驱动第一转动结构130相对于第一滑动结构140前后滑动，即，使得第一取放部120在第一滑动结构140的作用下进行前后滑动，以调整一号产品的轴向位置，使得第一上料纠偏机械手100对一号产品完成纠偏操作，同理，第二上料纠偏机械手200完成对二号产品的纠偏操作，第一上料纠偏机械手100与第二上料纠偏机械手200间隔设置，即，第一上料纠偏机械手100与第二上料纠偏机械手200分别独立运行，以使第一上料纠偏机械手100与第二上料纠偏机械手200完成两个产品的同步纠偏操作，使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10能够对两个产品同时进行纠偏，从而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的运行节拍较短，进而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的纠偏效率较高。
52.2、由于第一上料纠偏机械手100与第二上料纠偏机械手200能够完成两个产品的同步纠偏操作，使得第一上料纠偏机械手100与第二上料纠偏机械手200的灵活性较高，即，具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的灵活性较高，使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的运行效率较高，从而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10能够满足高速运动场景的工作要求，进而使得具有同步纠偏结构的自动上下料装置10的运行速率较高。
53.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。