一种仓储空间搬运机器人的制作方法

1.本实用新型涉及仓储搬运领域，具体为一种仓储空间搬运机器人。


背景技术：

2.仓库的存储货架一般是钢结构或钢筋混凝土结构，货架之间的货位空间是标准化的巷道。目前通用的仓库内货物的取存工具为叉车，由工人驾驶叉车到达仓库内指定位置后，升高叉车的叉架后插入货物底盘内，将货物取下。存放货物的方式与上述过程相同。由人工驾驶叉车在较窄的巷道内掉头不便，只能通过倒车的方式退出巷道，此过程存在较大的安全隐患，并且容易出现货物破损。其次受叉车的限制，货物在仓库内的码垛高度有限，导致仓库内上层空间不能得到充分利用；为了保证人身和货物安全，因此在工人驾驶和操作叉车时都需要小心仔细，操作和驾驶的速度均缓慢，导致存取货物的效率降低。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种仓储空间搬运机器人，旨在解决上述现有技术中的问题。
4.本技术实施例提供了一种仓储空间搬运机器人，包括水平方向呈长型的床身，床身上设置有立柱，立柱通过水平行走装置与床身连接且在床身上行走；所述立柱上设置有机器人，机器人通过垂直行走装置与立柱连接且在立柱上升降；所述机器人上安装抓手或吸盘；
5.所述水平行走装置包括水平滑板、安装在床身上的水平导轨和水平齿条、水平驱动电机以及水平驱动齿轮；所述立柱安装在水平滑板上；水平滑板的另一端面与水平导轨嵌合；所述水平齿条与水平导轨同方向铺设；水平驱动电机固定在水平滑板上，且水平驱动电机的输出端朝下连接水平驱动齿轮，水平驱动齿轮啮合在水平齿条上；
6.所述垂直行走装置包括垂直滑板、安装在立柱上的垂直导轨和垂直齿条、垂直驱动电机以及垂直驱动齿轮；所述机器人安装在垂直滑板上，垂直滑板的另一端面与垂直导轨嵌合；垂直齿条与垂直导轨同方向铺设；垂直驱动电机固定在垂直滑板上，且垂直驱动电机的输出端朝向水平连接垂直驱动齿轮，垂直驱动齿轮啮合在垂直齿条上。
7.进一步地，床身的一侧面安装有与床身同方向延伸的水平拖链盒，所述立柱的下部同样安装有水平拖链盒，两个水平拖链盒内安装有水平拖链。
8.进一步地，机器人通过机器人固定座安装在垂直滑板上，机器人固定座呈直角三角形，机器人固定座的一直角边与垂直滑板固定连接、另一直角边向上承托机器人。
9.进一步地，机器人为六轴机器人。
10.进一步地，垂直滑板上安装有垂直向上延伸的垂直拖链盒；立柱的上部同样安装有垂直拖链盒，两个垂直拖链盒内安装有垂直拖链。
11.本实用新型的有益效果是：本实用新型机器人可在水平和垂直方向任意移动，在狭窄的巷道内操作灵活，取代工人驾驶叉车，由此使仓库存取过程无人化，降低人工成本，
规避人员安全隐患和货物破损风险。根据仓库的高度设置立柱的高度，不再受限于叉车的伸展高度，可以实现高位密集存储，提高仓库空间利用率。机器人的运行速度高，有效提升存储效率，进而可提高物流管理水平。
附图说明
12.图1为本技术仓储空间搬运机器人的整体结构示意图。
13.图2为本技术仓储空间搬运机器人的正面结构示意图。
14.图3为本技术仓储空间搬运机器人的侧面结构示意图。
15.图4为本技术仓储空间搬运机器人的顶面结构示意图。
16.图5为图3中a处放大图。
17.图6为图4中b处放大图。
18.图中：100、床身；200、立柱；300、水平行走装置；301、水平滑板；302、水平导轨；303、水平齿条；304、水平驱动电机；305、水平驱动齿轮；306、水平驱动减速机；400、机器人；401、机器人固定座；500、垂直行走装置；501、垂直滑板；502、垂直导轨；503、垂直齿条；504、垂直驱动电机；505、垂直驱动齿轮；506、垂直驱动减速机；600、拖链；601、水平拖链；602、垂直拖链；603、水平拖链盒；604、垂直拖链盒。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.如图1-图2所示的一种仓储空间搬运机器人，包括水平方向呈长型的床身100，床身100安装在货架之间的巷道地面上，床身的长度根据巷道深度设置。床身100上设置有立柱200，立柱的高度根据仓储高度设置。立柱200在初始状态与床身100形成l型。立柱200通过水平行走装置300与床身100连接且可沿着床身100长度在床身100上行走。立柱200上设置有机器人400，机器人400通过垂直行走装置500与立柱200连接且可沿着立柱200的高度在立柱200上升降。机器人400可选择六轴机器人400，在六轴机器人400的终端手臂上安装抓手或吸盘。通过水平行走装置300以及垂直行走装置500将六轴机器人400送到仓库内的任意位置，到达指定位置后通过六轴机器人400终端手臂的抓手或吸盘对货物进行存或取。
21.对于水平行走装置300来说，如图3和图5所示，水平行走装置300包括水平滑板301、安装在床身100上的水平导轨302和水平齿条303、水平驱动电机304以及水平驱动齿轮305。
22.水平导轨302与水平齿条303均沿床身100的长度方向延伸，水平导轨302为两个，为水平滑板301提供移动轨道。立柱200安装在水平滑板301上，水平滑板301的另一端面与水平导轨302嵌合，水平滑板301可携带立柱200一同在床身100上移动。在水平滑板301的一个角处安装水平驱动电机304，水平驱动电机304的输出端朝下，在水平驱动电机304的输出端连接水平驱动减速机306，通过水平驱动减速机306连接水平驱动齿轮305，水平驱动齿轮305水平面转动啮合在水平齿条303上。水平驱动电机304驱动水平驱动齿轮305旋转，通过
水平驱动齿轮305与水平齿条303的啮合实现水平驱动齿轮305沿水平齿条303行走，水平齿条303沿床身100延伸，进而带动水平滑板301及立柱200沿床身100行走。
23.对于垂直行走装置500来说，如图4和图6所示，垂直行走装置500包括垂直滑板501、安装在立柱200上的垂直导轨502和垂直齿条503、垂直驱动电机504以及垂直驱动齿轮505。机器人400安装在垂直滑板501上，垂直滑板501的另一端面与垂直导轨502嵌合，垂直滑板501可沿垂直导轨502升降滑动，垂直导轨502为两个。垂直齿条503与垂直导轨502同方向铺设，均为沿着立柱200的垂直方向延伸。垂直驱动电机504固定在垂直滑板501上，且垂直驱动电机504的输出端朝向水平连接垂直驱动齿轮505，垂直驱动电机504与垂直驱动齿轮505之间常规连接有垂直驱动减速机506。垂直驱动齿轮505啮合在垂直齿条503上。垂直驱动电机504驱动垂直驱动齿轮505转动，由于垂直驱动齿轮505啮合在垂直齿条503上，由此使垂直驱动齿轮505沿垂直齿条503移动升降，进而带动垂直滑板501带着机器人400在立柱200上移动升降。
24.为了保证立柱200的水平移动和机器人400的垂直移动能够稳定进行，在床身100与立柱200之间以及立柱200与垂直滑板501之间设置拖链600。具体地，床身100的一侧面安装有与床身100同方向延伸的水平拖链盒603，立柱200的下部同样安装有水平拖链盒603，两个水平拖链盒603内安装有水平拖链601。垂直滑板501上安装有垂直向上延伸的垂直拖链盒604；立柱200的上部同样安装有垂直拖链盒604，两个垂直拖链盒内安装有垂直拖链602。
25.对于机器人400的固定方式来说，机器人400通过机器人固定座401安装在垂直滑板501上，机器人固定座401呈直角三角形，包括一横板、一竖板以及一直角三角形的连接板。机器人固定座401的一直角边（竖板）与垂直滑板501固定连接、另一直角边（横板）向上承托机器人400。在垂直滑板501上，垂直拖链盒604位于机器人固定座401的上方。
26.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。