一种血浆包装品取放抓手装置的制作方法

本技术属于低温冷库的，涉及自动化血浆冷库内一次性专用包装盒（袋）抓取装置的改进，具体说是一种血浆包装品取放抓手装置。

背景技术：

1、用于血站、医院等单位储存血浆、红细胞、白细胞、生物制品等的冷库，其冷库内的温度范围一般为≥-80℃。

2、通常采用真空吸盘结合夹抱装置，配合带有升降功能的机械手，血浆盒（血浆袋）取放抓手装置在三个方向上移动，即竖直方向（z轴）和水平方向上两个相互垂直的方向（x轴和y轴）。

3、血浆、血液等生物制品通常使用一次性专用包装盒（袋）装取，若干个包装盒（袋）放在一个托盘上，托盘放在货架上；由于人工放置等多种因素，会使血浆盒（血浆袋）在精确存取时不能快速定位存取，因此，当机械夹爪需要抓取血浆盒（血浆袋）时，常发生抓空，或抓取后不能放置到血浆盘中，造成血浆盒（血浆袋）高出血浆盘，甚至货物损害，导致事故发生。

4、常见的抓取血浆盒（血浆袋）的机械手，有的吸取后沿z轴方向移动，有的采用柔性手指抓取血浆盒（血浆袋），还有的从下方托起血浆盒（血浆袋），然后再通过夹爪夹取血浆盒（血浆袋）。

5、如何设计一种血浆包装品取放抓手装置，抓取动作可以稳定连续执行，在运行过程中存取可靠，在血浆包装品（如血浆盒）歪斜一定角度或者偏斜一定位置时仍能稳定抓取，同时具备抓取、夹抱以及准确定位的功能，且结构简单、紧凑，这是目前本领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本实用新型为解决现有技术存在的上述问题，提供一种血浆包装品取放抓手装置，在运行过程中存取可靠，在血浆包装品歪斜一定角度或者偏斜一定位置时仍能稳定抓取，同时具备抓取、夹抱以及准确定位的功能，且结构简单、紧凑。

2、本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

3、一种血浆包装品取放抓手装置，包括固定板及吸盘装置，所述吸盘装置包括所述固定板上竖向设置的吸盘杆及吸盘，所述吸盘杆上端高于所述固定板的顶面，所述吸盘杆向下穿过所述固定板的下端上设置所述吸盘，其特征在于，所述固定板上设置夹抱装置，所述夹抱装置包括两套夹抱机构、两块夹持板、一台电机及驱动部件，所述电机及传动部件设置在所述固定板的中部，两套所述夹抱机构对称设置在所述固定板底面的两端上，所述夹抱机构的移动端上各竖向设置1块所述夹持板，所述电机通过所述传动部件带动两套所述夹抱机构驱动两块所述夹持板同步移动，使两块所述夹持板以竖直且相互平行状态夹抱血浆包装品或松开夹抱的血浆包装品。

4、对上述技术方案的改进：所述固定板中间设置连接座，所述连接座上对称铰接两套所述夹抱机构，所述夹抱机构为四连杆机构，所述四连杆机构包括驱动杆、从动杆及连接板，所述驱动杆及从动杆的一端分别与所述连接座上部和下部铰接，所述驱动杆及从动杆的另一端分别与所述连接板的上部和下部铰接，两块所述夹持板以可拆卸方式分别与两块所述连接板连接，所述传动部件包括与所述电机的传动轴连接的蜗杆和设置在所述固定板上的两个蜗轮，两个蜗轮分别与两根所述驱动杆的内端连接，所述蜗杆竖向设置且与两个所述蜗轮啮合，用于驱动两个蜗轮转动并分别带动两根所述驱动杆上下摆动，驱动两根所述从动杆及两块所述夹持板同步移动。

5、对上述技术方案的进一步改进：每套所述夹抱机构包括前后排列平行设置的两根所述驱动杆和两根所述从动杆，排在前面的1根所述驱动杆和1根所述从动杆与一块所述连接板连接，排在后面的1根所述驱动杆和1根所述从动杆与另一块所述连接板连接，前后排列的两块所述连接板与同一块所述夹持板连接。

6、对上述技术方案的进一步改进：所述连接板及所述夹持板上设置若干长孔，所述连接板与所述夹持板通过螺栓连接。

7、对上述技术方案的进一步改进：所述驱动杆为弧形，所述驱动杆的两端向上弯曲，所述从动杆为弧形，所述从动杆的两端向下弯曲。

8、对上述技术方案的进一步改进：所述吸盘杆有两根，两根所述吸盘杆位于所述固定板中部且前后排列，两根所述吸盘杆下端设置的所述吸盘均处于两块所述夹持板中间的位置。

9、对上述技术方案的进一步改进：所述吸盘配置空气压缩机、管路及控制系统，所述空气压缩机的出气孔通过所述管路与所述吸盘的进气孔连接，所述吸盘为伯努利吸盘，所述管路上设置电磁阀，所述电磁阀的控制端与所述控制系统连接。

10、本实用新型的优点和积极效果是：

11、1、本实用新型采用吸盘抓取与夹抱装置的夹抱相结合的工作方式，夹抱装置通过电机及驱动部件使驱动杆和从动杆上下运动，具备z轴、水平夹抱两个方向的动作，实现高度方向避让下方血浆盘、水平方向夹抱（前后左右四个方向）的动作目标，使两块夹持板以竖直且相互平行状态夹抱血浆包装品或松开夹抱的血浆包装品。

12、 2、本实用新型在运行过程中存取可靠，在血浆包装品歪斜一定角度或者偏斜一定位置时仍能稳定抓取，同时具备抓取、夹抱以及准确定位的功能，且结构简单、紧凑。

技术特征：

1.一种血浆包装品取放抓手装置，包括固定板及吸盘装置，所述吸盘装置包括所述固定板上竖向设置的吸盘杆及吸盘，所述吸盘杆上端高于所述固定板的顶面，所述吸盘杆向下穿过所述固定板的下端上设置所述吸盘，其特征在于，所述固定板上设置夹抱装置，所述夹抱装置包括两套夹抱机构、两块夹持板、一台电机及驱动部件，所述电机及传动部件设置在所述固定板的中部，两套所述夹抱机构对称设置在所述固定板底面的两端上，所述夹抱机构的移动端上各竖向设置1块所述夹持板，所述电机通过所述传动部件带动两套所述夹抱机构驱动两块所述夹持板同步移动，使两块所述夹持板以竖直且相互平行状态夹抱血浆包装品或松开夹抱的血浆包装品。

2.根据权利要求1所述的血浆包装品取放抓手装置，其特征在于，所述固定板中间设置连接座，所述连接座上对称铰接两套所述夹抱机构，所述夹抱机构为四连杆机构，所述四连杆机构包括驱动杆、从动杆及连接板，所述驱动杆及从动杆的一端分别与所述连接座上部和下部铰接，所述驱动杆及从动杆的另一端分别与所述连接板的上部和下部铰接，两块所述夹持板以可拆卸方式分别与两块所述连接板连接，所述传动部件包括与所述电机的传动轴连接的蜗杆和设置在所述固定板上的两个蜗轮，两个蜗轮分别与两根所述驱动杆的内端连接，所述蜗杆竖向设置且与两个所述蜗轮啮合，用于驱动两个蜗轮转动并分别带动两根所述驱动杆上下摆动，驱动两根所述从动杆及两块所述夹持板同步移动。

3.根据权利要求2所述的血浆包装品取放抓手装置，其特征在于，每套所述夹抱机构包括前后排列平行设置的两根所述驱动杆和两根所述从动杆，排在前面的1根所述驱动杆和1根所述从动杆与一块所述连接板连接，排在后面的1根所述驱动杆和1根所述从动杆与另一块所述连接板连接，前后排列的两块所述连接板与同一块所述夹持板连接。

4.根据权利要求2或3所述的血浆包装品取放抓手装置，其特征在于，所述连接板及所述夹持板上设置若干长孔，所述连接板与所述夹持板通过螺栓连接。

5.根据权利要求2或3所述的血浆包装品取放抓手装置，其特征在于，所述驱动杆为弧形，所述驱动杆的两端向上弯曲，所述从动杆为弧形，所述从动杆的两端向下弯曲。

6.根据权利要求4所述的血浆包装品取放抓手装置，其特征在于，所述驱动杆为弧形，所述驱动杆的两端向上弯曲，所述从动杆为弧形，所述从动杆的两端向下弯曲。

7.根据权利要求1-3任一项所述的血浆包装品取放抓手装置，其特征在于，所述吸盘杆有两根，两根所述吸盘杆位于所述固定板中部且前后排列，两根所述吸盘杆下端设置的所述吸盘均处于两块所述夹持板中间的位置。

8.根据权利要求6所述的血浆包装品取放抓手装置，其特征在于，所述吸盘杆有两根，两根所述吸盘杆位于所述固定板中部且前后排列，两根所述吸盘杆下端设置的所述吸盘均处于两块所述夹持板中间的位置。

9.根据权利要求1-3任一项所述的血浆包装品取放抓手装置，其特征在于，所述吸盘配置空气压缩机、管路及控制系统，所述空气压缩机的出气孔通过所述管路与所述吸盘的进气孔连接，所述吸盘为伯努利吸盘，所述管路上设置电磁阀，所述电磁阀的控制端与所述控制系统连接。

10.根据权利要求8所述的血浆包装品取放抓手装置，其特征在于，所述吸盘配置空气压缩机、管路及控制系统，所述空气压缩机的出气孔通过所述管路与所述吸盘的进气孔连接，所述吸盘为伯努利吸盘，所述管路上设置电磁阀，所述电磁阀的控制端与所述控制系统连接。

技术总结
本技术提供一种血浆包装品取放抓手装置，包括固定板及吸盘装置，其特点是：所述固定板上设置夹抱装置，所述夹抱装置包括两套夹抱机构、两块夹持板、一台电机及驱动部件，所述电机及传动部件设置在所述固定板的中部，两套所述夹抱机构对称设置在所述固定板底面的两端上，所述夹抱机构的移动端上各竖向设置1块所述夹持板，所述电机通过所述传动部件带动两套所述夹抱机构驱动两块所述夹持板同步移动，使两块所述夹持板以竖直且相互平行状态夹抱血浆包装品或松开夹抱的血浆包装品。在运行过程中存取可靠，在血浆包装品歪斜一定角度或者偏斜一定位置时仍能稳定抓取，同时具备抓取、夹抱以及准确定位的功能，且结构简单、紧凑。

技术研发人员：赵文泉,杨波云
受保护的技术使用者：青岛金品三维自动化科技有限公司
技术研发日：20221202
技术公布日：2024/1/11