一种三轴RGV搬运设备的制作方法

一种三轴rgv搬运设备
技术领域
1.本实用新型属于搬运设备技术领域，具体涉及一种三轴rgv搬运设备。


背景技术：

2.rgv为有轨制导车辆又叫有轨穿梭小车，rgv小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。现有的部分rgv搬运设备难以实现三轴运动，搬运灵活性较差，难以满足实际需要；而且一般的搬运设备用于搬运重量较大的工件或物料时，在快速升降、平移过程中会出现晃动的情况，稳定性差。


技术实现要素：

3.本实用新型针对背景技术中的不足，提供了一种三轴rgv搬运设备，通过本实用新型可实现三个方向的运动，提升了其搬运灵活性，而且设备结构稳定可靠，保证搬运过程的平稳性。
4.为实现上述目的，本实用新型技术解决方案如下：
5.一种三轴rgv搬运设备，其特征在于：包括地轨、车体和驱动车体沿地轨水平移动的水平驱动机构，所述地轨包括两条相平行的平移导轨，所述车体下端的两侧分别与两条平移导轨滑动连接，所述车体上还设有升降架、升降导轨、伸缩货叉和驱动升降架沿车体升降运动的升降驱动机构，所述升降架的两侧均与设在车体上的升降导轨滑动连接，所述伸缩货叉设于升降架上端且与平移导轨、升降导轨的长度方向相垂直，所述伸缩货叉上设有用于实现物料定位的定位件。
6.优选的，所述水平驱动机构包括齿条、齿轮、平移电机，所述平移电机连接齿轮，所述齿轮与设在地轨上的齿条配合连接。
7.优选的，所述升降驱动机构的数量为两组，对称分布于升降架两侧，升降驱动机构包括升降电机、同步带、两个同步轮，两个所述同步轮分别位于车体的上下两端，所述同步带缠绕连接于两个同步轮之间并与升降架连接，升降电机与其中一个同步轮连接。
8.优选的，所述车体下端设有平移行程开关，所述平移行程开关与设在地轨上的平移定位块相互配合，所述升降架上设有升降定位块，所述升降定位块与设在车体上的升降行程开关相互配合。
9.优选的，所述升降架上设有用于限定物料高度、宽度及长度的多组对射开关。
10.优选的，所述车体上下两端及地轨两端均设有减震挡块。
11.优选的，所述地轨还包括两条轨道基座，两条所述轨道基座分别安装于两条平移导轨的下端，两条轨道基座之间间隔连接有至少两根连杆，每条轨道基座的一侧还间隔设置有至少两个可调节高度的地脚螺栓组件。
12.优选的，所述地轨为分段式结构，由至少两个轨道单体采用螺栓装配连接组成。
13.优选的，相邻两个所述轨道单体的连接处设有压块，所述压块与两个轨道单体采
用螺钉装配连接。
14.优选的，所述齿条的下方设有接油槽。
15.相对于现有技术，本实用新型有益效果如下：
16.(1)本实用新型可以实现x轴、y轴和z轴三个方向运动，提升了物料搬运的灵活性，适用范围广；
17.(2)本实用新型车体与地轨之间、升降架与车体之间、伸缩货架与升降架之间结构稳定性好，可以确保设备运行过程平稳可靠；
18.(3)本实用新型重载承载能力强，送货平稳可靠，适宜推广。
附图说明
19.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
20.图1为本实用新型结构示意图；
21.图2为本实用新型爆炸结构示意图；
22.图3为本实用新型图1的a处放大结构示意图；
23.图4为本实用新型图1的b处放大结构示意图；
24.图5为本实用新型车体内部结构示意图；
25.图6为本实用新型图5的c处放大结构示意图；
26.图7为本实用新型侧视结构示意图；
27.图8为本实用新型伸缩货叉结构示意图；
28.图中：1、地轨，101、平移导轨，102、轨道基座，103、连杆，104、地脚螺栓组件，1041、连接块，1042、上固定螺母，1043、下固定螺母，1044、支撑螺杆，1045、调节压板，1046、卡槽，2、车体，3、升降架，4、升降导轨，5、伸缩货叉，6、定位件，7、齿条，8、齿轮，9、平移电机，10、升降电机，11、同步带，12、同步轮，13、平移行程开关，14、平移定位块，15、升降定位块，16、升降行程开关，17、对射开关，18、减震挡块，19、螺栓，20、压块，21、螺钉，22、接油槽，23、控制器。
具体实施方式
29.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
30.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中部”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
31.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而
言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.如图1和图2所示，一种三轴rgv搬运设备，包括地轨1、车体2和驱动车体沿地轨水平移动(x轴运动方向)的水平驱动机构，结合图3所示，地轨包括两条相平行的平移导轨101和两条相平行的轨道基座102，两条轨道基座分别安装于两条平移导轨的下端，两者之间可采用螺钉装配连接，两条轨道基座之间间隔连接有至少两根连杆103，每条轨道基座的一侧还间隔设置有至少两个可调节高度的地脚螺栓组件104，连杆、地脚螺栓组件的数量为多个，均匀间隔分布，保证地轨结构的稳定性，保证车体在地轨上运行的可靠性。车体下端的两侧分别与两条平移导轨滑动连接，两条平移导轨对称分布于车体的两侧，确保车体运行的稳定性，结合图4所示，水平驱动机构包括齿条7、齿轮8、平移电机9，平移电机连接齿轮，齿轮与设在地轨上的齿条配合连接，平移电机驱动齿轮旋转，从而带动车体沿两条导轨实现水平运动，齿条的下方设有接油槽22，可以承接为了提升齿轮、齿条啮合的流畅性而喷淋的润滑油，避免环境污染。车体下端设有平移行程开关13，平移行程开关与设在地轨上的平移定位块14相互配合，平移定位块可根据实际需要设置多个，用于精准控制车体在地轨上的停靠位置。地轨两端均设有减震挡块18，可以起到隔档、减震的作用，避免车体由地轨上滑落或发生碰撞造成损坏。
33.如图1、图2和图5所示，车体上还设有升降架3、升降导轨4和驱动升降架沿车体升降运动(y轴运动方向)的升降驱动机构，升降架的两侧均与设在车体上的升降导轨滑动连接，升降驱动机构的数量为两组，对称分布于升降架两侧，升降驱动机构包括升降电机10、同步带11、两个同步轮12，两个同步轮分别位于车体的上下两端，同步带缠绕连接于两个同步轮之间并与升降架连接，升降电机与其中一个同步轮连接，本实施例中同步带为链条。工作时，两个升降电机同步工作，驱动两侧的同步带带动升降架两侧同步升高或下降，确保升降运动的稳定性，避免升降架上的物料出现晃动的情况，升降架上设有升降定位块15，升降定位块与设在车体上的升降行程开关16相互配合，升降行程开关可根据实际需要设置多个，实现对升降架在升降运动中停靠位置的精准控制，车体上下两端设有减震挡块18，起到隔挡减震的作用。
34.如图1、图2、图7和图8所示，车体上还设有伸缩货叉5，伸缩货叉设于升降架上端且其运动方向与平移导轨、升降导轨的长度方向相垂直(z轴运动方向)，伸缩货叉可在市面上采购获得，自带控制伸缩的动力源，运行平稳，货物叉取过程中声音小，伸缩货叉上设有用于实现物料定位的定位件6，定位件的数量、形状可根据实际需要自由调整，确保物料在伸缩货叉上不会出现晃动的情况。
35.如图6所示，升降架上设有用于限定物料高度、宽度及长度的多组对射开关17，升降架上设有两组对射开关，两组对射开关位于同一水平面上且位于伸缩货叉的上方，对射开关为现有技术，在市面上可正常采购获得，每组对射开关的发射部件、接收部件分别位于升降架的两侧，用于检测伸缩货叉上有无物料，两组对射开关配合使用，可以限定物料的宽度，而该两组对射开关与伸缩货叉之间的垂直高度可以根据需要自由设定，用于限定物料的高度。用于检测物料长度的两组对射开关设置于伸缩货叉的两侧，与伸缩货叉的运动方向位于同一条直线上，通过设定该两组对射开关之间的距离来控制物料的限定长度，当物料的长度、高度或宽度超过预设的限定值，会将信息反馈至控制器，工作人员需对其进行处理。
36.为了便于地轨的拆卸和安装，根据实际需要自由调整地轨的长度，如图3所示，地轨为分段式结构，由至少两个轨道单体采用螺栓19装配连接组成，相邻两个轨道单体的连接处设有压块20，压块与两个轨道单体采用螺钉21装配连接，增强轨道单体之间的连接强度和结构稳定性。为了便于每个轨道单体的高度保持一致，地脚螺栓组件的高度可以调节，本实施例中，地脚螺栓组件包括连接块1041、上固定螺母1042、下固定螺母1043和支撑螺杆1044，连接块与轨道基座固定连接，支撑螺杆贯穿连接块，上固定螺母位于连接块的上端并与支撑螺杆螺纹连接，下固定螺母位于连接块的下端并与支撑螺杆螺纹连接，为了进一步增强两个轨道单体之间的连接强度和稳定性，两个相邻轨道单体连接处两侧的地脚螺栓组件之间连接有调节压板1045，调节压板上设置有可与地脚螺栓组件配合连接的卡槽1046，可实现自由拆装。
37.本实用新型三轴rgv搬运设备还包括控制器，采用plc控制器，与平移电机、升降电机、伸缩货叉、升降行程开关、平移行程开关、对射开关等电子元器件进行电性连接，用于控制各个元器件的工作。地轨、车体及升降架的各组成部件主体采用钢结构，提升设备承载能力，增强设备的结构稳定性。
38.本实用新型工作时，车体2处于原始位置，控制器23控制升降电机10工作，驱动同步轮12旋转，带动升降架3升高到指定位置，伸缩货叉5伸长叉取货物，然后再收缩至原位，升降电机10带动升降架3下降至原始位置(最低处)，然后平移电机9工作，驱动齿轮8旋转，使车体2移动至指定位置，升降架3及伸缩货叉5再次工作，将货物卸下后归位，最后车体2回到原始位置，完成一次搬运工作。
39.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。