冻存盒取放装置的制作方法

本技术涉及生物样本保存，尤其涉及一种冻存盒取放装置。

背景技术：

1、生物样本低温存储设备是目前生物医药领域的重要基础设备，其内部可产生低温环境。在对诸如血液、干细胞和免疫细胞等生物组织样本进行低温存储时，通常是将生物样本置于冻存管中，冻存管被放入冻存盒后可进一步被放置于冻存架上，并将冻存架置于低温环境中，从而可以使生物样本长期保持活性，以实现生物样本的长期稳定保存。

2、现有技术中，在生物样本低温存储设备的内部，冻存盒通常是采用由下至上依次堆叠的方式存放在低温环境中，这样如果要将位于最底层的冻存盒从低温环境中取出的话，需要通过抓取装置先依次将位于其上侧的冻存盒取出或者挪开，才能最终取出该冻存盒。

3、例如，公告号为cn209027170u的专利就是采用了与之类似的冻存盒存放及取出方式，该专利公开的生物样本低温存储设备包括冰箱机构，冰箱机构一端设置有中转箱传递机构，冰箱机构内部设置有若干个存储方管，冰箱机构上侧设置有第一抓取装置。该低温存储装置存入和取出冻存盒的过程如下：首先通过第一抓取装置将中转罐的冻存盒取出移动至存储方管的上侧，然后第一抓取装置将冻存盒放置到存储方管内部，冻存盒通过由下至上依次堆叠的方式被存放在存储方管内。

4、由此可见，由于现有技术在存储方管内部取出冻存盒的过程中需要第一抓取装置多次进行抓取操作才能将位于非顶层的冻存盒取出，不仅耗时较长，而且会降低冻存盒的存取效率。

技术实现思路

1、针对现有技术中上述不足，本技术提供了一种冻存盒取放装置，能够解决现有技术中取出冻存盒操作存在耗时较长、且效率较低的问题。

2、本技术提供了一种冻存盒取放装置，包括：安装基板，所述安装基板上设有避让孔；

3、驱动机构，所述驱动机构分别与所述提升机构和所述推入推出机构连接；

4、提升机构，所述提升机构安装在所述避让孔的周围；所述提升机构与目标存取架连接时，所述提升机构在所述驱动机构的驱动下，带动所述目标存取架沿竖直方向移动并穿过所述避让孔；其中，所述目标存取架包括至少两层沿竖直方向依次设置的样本放置区，全部所述样本放置区中的一个为目标存储区；

5、推入推出机构，所述推入推出机构位于所述避让孔的周围；当所述目标存取架穿过所述避让孔，并且所述目标存储区位于与所述推入推出机构对接的高度位置时，所述推入推出机构在所述驱动机构的驱动下，相对于所述安装基板沿与所述竖直方向垂直的方向移动，以将目标冻存盒推入至所述目标存储区或者从所述目标存储区将所述目标冻存盒推出。

6、在本技术一个可选的实施例中，所述冻存盒取放装置还包括冻存盒抓取机构和暂存冰箱；所述安装基板的上方还设有暂存区；所述冻存盒抓取机构与所述驱动机构连接，所述冻存盒抓取机构在所述驱动机构的驱动下，将位于所述暂存区中的目标冻存盒放入所述暂存冰箱内或者将所述暂存冰箱内的目标冻存盒放至所述暂存区中。

7、在本技术一个可选的实施例中，所述冻存盒抓取机构包括第一机械手组件、水平移动组件和竖直移动组件，所述水平移动组件和所述竖直移动组件分别与所述驱动机构连接；

8、所述第一机械手组件安装在所述竖直移动组件上，所述竖直移动组件在所述驱动机构的驱动下，带动所述第一机械手组件沿所述竖直方向移动；

9、所述竖直移动组件活动连接在所述水平移动组件上，所述水平移动组件在所述驱动机构的驱动下，带动所述竖直移动组件沿与所述竖直方向垂直的方向移动。

10、在本技术一个可选的实施例中，所述推入推出机构包括分别与所述驱动机构连接的推入组件和推出组件；所述推入组件所述避让孔的第一端，所述推出组件位于所述避让孔与所述第一端相对的第二端；

11、当所述目标存储区位于与所述推入推出机构对接的高度位置时，所述推入组件在所述驱动机构的驱动下，相对于所述安装基板从所述避让孔的第一端向所述避让孔的第二端运动，以抵接所述目标冻存盒并将所述目标冻存盒推入至所述目标存储区中；或者，所述推出组件在所述驱动机构的驱动下，相对于所述安装基板从所述避让孔的第二端向所述避让孔的第一端运动，以抵接位于所述目标存储区中的所述目标冻存盒并将所述目标冻存盒推出。

12、在本技术一个可选的实施例中，所述推入组件包括第一推杆和第一传动组件，所述推出组件包括第二推杆和第二传动组件；所述第一推杆和所述第二推杆分别位于所述避让孔的第一端和第二端；

13、所述第一传动组件连接所述驱动机构和所述第一推杆的第一端，所述第一推杆的第二端的端面朝向所述避让孔的第二端；所述第一传动组件在所述驱动机构的驱动下，带动所述第一推杆相对于所述安装基板沿与所述竖直方向垂直的第一水平方向朝前或者朝后移动；

14、所述第二传动组件连接所述驱动机构和所述第二推杆的第一端，所述第二推杆的第二端的端面朝向所述避让孔的第一端；所述第二传动组件在所述驱动机构的驱动下，带动所述第二推杆相对于所述安装基板沿与所述竖直方向垂直的第一水平方向朝后或者朝前移动。

15、在本技术一个可选的实施例中，所述驱动机构包括第一电机，所述第一电机与所述第一推杆的第一端固定连接；

16、所述第一传动组件包括啮合连接的第一齿轮和第一齿条；所述第一齿轮的端面与所述第一电机的输出轴固定连接；所述第一齿条沿所述第一水平方向设置，并且与所述安装基板固定连接；

17、当所述第一电机的输出轴转动时，带动所述第一齿轮相对于所述第一齿条转动，以使得所述第一推杆相对于所述第一齿条沿所述第一水平方向朝前或者朝后移动。

18、在本技术一个可选的实施例中，所述第一传动组件还包括第一直线滑轨和第一滑块；

19、所述第一直线滑轨与所述安装基板连接，且所述第一直线滑轨沿所述第一水平方向设置；所述第一滑块与所述直线滑轨滑动连接，所述第一滑块与所述第一推杆的第一端固定连接；

20、当所述第一电机的输出轴转动时，带动所述第一齿轮相对于所述第一齿条转动，以使得所述第一推杆相对于所述第一直线滑轨沿所述第一水平方向朝前或者朝后运动。

21、在本技术一个可选的实施例中，所述第二传动组件包括包括第一丝杆和第一螺母；所述驱动机构包括第二电机；

22、所述第一丝杆沿所述第一水平方向设置，且所述第一丝杆的第一端与所述第二电机的输出轴连接，所述第一丝杆的第二端与所述第一螺母螺纹连接；所述第一螺母与所述第二推杆的第一端连接；当所述第二电机的输出轴转动时，所述第一丝杆相对于所述第一螺母转动，以使得所述第一螺母带动所述第二推杆相对于所述第一丝杆沿所述第一水平方向移动。

23、在本技术一个可选的实施例中，所述驱动机构包括第十一电机；所述推入推出机构包括第五丝杆和第五螺母，以及电动手指或者铲板；所述第五丝杆沿与所述竖直方向垂直的方向布置，所述第十一电机的输出轴与所述第五丝杆的第一端连接，所述第五螺母与所述第五丝杆的第二端螺纹连接，所述电动手指或者所述铲板与所述第五螺母连接；

24、当所述第十一电机的输出轴转动时，带动所述第五丝杆相对于所述第五螺母转动，以使得所述电动手指或者所述铲板相对于所述第五丝杆沿与所述竖直方向垂直的方向移动。

25、在本技术一个可选的实施例中，所述驱动机构包括第五电机和第六电机；所述提升机构包括z轴运动组件和夹持组件；

26、所述第六电机的输出轴与所述z轴运动组件连接，所述夹持组件和所述第五电机安装在所述z轴运动组件上；所述z轴运动组件在所述第六电机的驱动下，带动所述夹持组件和所述第五电机沿所述竖直方向移动；

27、所述夹持组件包括挂钩，所述目标存取架的上侧设有形状与所述挂钩形状适配的竖直运动连接件，所述第五电机的输出轴与所述挂钩固定连接；当所述第五电机的输出轴转动时，驱动所述挂钩相对于所述竖直运动连接件转动并形成连接。

28、本实用新型提供的冻存盒取放装置，通过提升机构与目标存取架形成连接，可将目标存取架沿竖直方向进行提升或者下降；当提升机构将目标存取架的目标存储区的位置穿过避让孔并提升至与推入推出机构对接的高度位置时，推入推出机构可将目标冻存盒推入至目标存取架的目标存储区中，或者将位于目标存取架的目标存储区中的目标冻存盒推出。从而在从目标存取架上取出目标冻存盒时，无需像现有技术中需要先将位于存储方管内的目标冻存盒上侧的冻存盒取出，然后才能取出目标冻存盒，本技术提供的冻存盒取放装置进行冻存盒存取的耗时较少(尤其在取出冻存盒的过程中耗时更短)，从而提高了效率。