一种四向穿梭车中的驱动机构及四向穿梭车的制作方法

本技术涉及仓库物流运输设备，尤其是涉及一种四向穿梭车中的驱动机构及具有该驱动机构的四向穿梭车。

背景技术：

1、随着自动化立体仓库的迅速普及，对仓库自动化设备的安全性、集成度、运行效率、综合成本等方面提出了更高的要求，很多大中小企业都开始进行自动化立体仓库改造，目前的立体仓库出入库形式种类繁多，包括堆垛机、穿梭车、子母车、四向穿梭车等多种形式。

2、传统的四向穿梭车在xy向行走方面，为实现x向和y向行走的独立性，普遍采用的两套动力行走驱动电机，分别用于驱动和控制四向穿梭车进行x向和y向移动，另外再设置一个顶升驱动电机，用于顶升换向；两个行走驱动电机再加一个顶升驱动电机的结构配置，不可避免的造成四向穿梭车重量过和体积过大，灵活度不够，运行能力较差以及生产成本过高等各种缺陷。

3、因此部分人员尝试对传统的四向穿梭车进行改进，例如在行走方面设置为单电机控制，相关技术中，即使四向穿梭车中只设置一个行走驱动电机和一个顶升驱动电机控，通常也都是行走驱动电机和顶升驱动电机完全独立运行的结构配置，无论哪个电机驱动都只能单独发挥各自电机性能，无法高度集成输出最大功率。

技术实现思路

1、为了提高四向穿梭车行走时的最大输出功率，本技术提供一种四向穿梭车中的驱动机构及四向穿梭车。

2、第一方面，本技术提供的一种四向穿梭车中的驱动机构采用如下的技术方案：

3、一种四向穿梭车中的驱动机构，包括行走驱动件、顶升驱动件以及平行间隔设置的行走主动轴和顶升主动轴，所述行走驱动件与所述行走主动轴相连接且能够带动所述行走主动轴转动；所述驱动机构还包括第一离合组件和第二离合组件；所述第一离合组件的输出端与所述行走主动轴相连接且能够带动所述行走主动轴转动，所述第二离合组件的输出端与所述顶升主动轴相连接且能够带动所述顶升主动轴转动；所述顶升驱动件的输出轴与所述第一离合组件的输入端以及所述第二离合组件的输入端相连接；所述顶升主动轴上还设有锁止组件。

4、本技术中的四向穿梭车主要用于立体仓库内的物流运输，是集自动搬运，无人引导，智能控制为一体的高科技仓储物流装备，其具有四向行驶、原地换轨、自动搬运、智能监控和交通动态管理等功能，可在交叉轨道上沿纵向或横向轨道方向行驶，到达仓库任意一个指定货位，不受场地限制，适应多种工作环境，终端自由调度，能够实现全自动无人值守。

5、通过采用上述技术方案，行走主动轴转动时将力矩输出传递给下级行走动力部分，用于四向穿梭车的x向和/或y向行走，顶升主动轴将力矩输出传递给下级顶升动力部分，用于四向穿梭车在x向行走与y向行走之间转换时相关部件的升降。本技术中行走驱动件与行走主动轴之间为实时连接，始终为四向穿梭车的行走提供动力；顶升驱动件分别与第一离合组件以及第二离合组件相连接，当第二离合组件相结合时，顶升驱动件将力矩传递给顶升主动轴，带动顶升主动轴转动，从而实现相关部件的顶升，当顶升动作完成后，通过锁止组件将顶升主动轴锁止，防止顶升主动轴周向转动而复位，顶升主动轴锁止后第二离合组件可以分离；当第一离合组件相结合时，顶升驱动件将力矩传递给行走主动轴，带动行走主动轴转动，从而使得行走驱动件和顶升驱动件共同作用于行走主动轴上，带动四向穿梭车行走，在顶升驱动件的辅助作用下，大大提高了四向穿梭车行走时的最大输出功率，从而能够高效运行。

6、本技术中的顶升驱动件可以根据实际需要进行功能转换，既可以用于顶升，又可以用于辅助行走，即可实现双驱动行走状态，以达到功率最大化，提高最大加速度到一个全新水平，大大提高了运行效率和运输的稳定性，减小了货道占用时间，提高了工作效率。

7、可选的，所述驱动机构还包括用于与四向穿梭车的底板相固连的安装座，所述安装座有两个且间隔设置，所述行走主动轴和顶升主动轴均转动设置在两个所述安装座之间；所述行走主动轴和顶升主动轴上下平行间隔；所述行走驱动件和顶升驱动件分别设置在所述行走主动轴以及顶升主动轴的两侧。

8、通过采用上述技术方案，行走主动轴、顶升主动轴、行走驱动件和顶升驱动件方便组装，同时提高了整体结构的紧凑性，而且减小了行走驱动件和顶升驱动件的输出力矩传递路径，提高了力矩传递效率，节省了传动件的材料。

9、可选的，所述安装座为l型板，每个所述安装座的底部均插接有至少两个连接螺栓，所述安装座内分别设置有与所述行走主动轴和顶升主动轴相对应的第一轴承，所述行走主动轴和顶升主动轴的端部均插接在对应的所述第一轴承内。

10、上述第一轴承优选为深沟球轴承，通过采用上述技术方案，便于行走主动轴和顶升主动轴的安装，并通过第一轴承减少行走主动轴和顶升主动轴转动时的磨损。

11、可选的，所述行走驱动件为第一驱动电机，所述第一驱动电机的轴线方向与所述行走主动轴的轴线方向一致；所述第一驱动电机的输出轴上连接有行走主动链轮，所述行走主动轴上固设有行走从动链轮，所述行走主动链轮和所述行走从动链轮之间通过第一链条相连接。

12、进一步的，第一驱动电机通过连接板固连在四向穿梭车的底板上，第一驱动电机的输出轴上连接有行走齿轮箱，第一驱动电机的输出轴插接在行走齿轮箱的输入轴孔内，行走齿轮箱作为减速箱，用于减速；行走主动链轮安装在行走齿轮箱的输出轴上；通过采用上述技术方案，实现行走驱动件与行走主动轴之间的连接和力矩传输，上述结构既便于装配，又能够保证力矩传递的稳定可靠。

13、可选的，所述顶升驱动件为第二驱动电机，所述第二驱动电机的轴线方向与所述顶升主动轴的轴线方向一致；所述第二驱动电机通过转换主轴分别与所述第一离合组件和第二离合组件相连接，所述顶升主动轴上固设有顶升从动链轮，所述第二离合组件的输出端固设有顶升主动链轮，所述顶升主动链轮与所述顶升从动链轮之间通过第二链条相连接。

14、进一步的，第二驱动电机与第一驱动电机的朝向相反，第二驱动电机的输出轴上连接有顶升齿轮箱，第二驱动电机的输出轴插接在顶升齿轮箱的输入轴孔内，顶升齿轮箱作为减速箱，用于减速；通过采用上述技术方案，实现顶升驱动件与顶升主动轴之间的连接和力矩传输，上述结构既便于装配，又能够保证力矩传递的稳定可靠。

15、可选的，所述驱动机构还包括用于与四向穿梭车的底板相固连的安装架，所述第一离合组件和所述第二离合组件均安装在所述安装架上，所述第一离合组件和所述第二离合组件均为牙嵌式齿形离合器，所述第一离合组件的输出轴上设有辅助主动链轮，所述行走主动轴上固设有辅助从动链轮，所述辅助主动链轮与所述辅助从动链轮之间通过第三链条相连接。

16、通过采用上述技术方案，可以采用气动或液压自动控制第一离合组件以及第二离合组件的分离或结合，动作精准可靠。

17、可选的，所述锁止组件包括第三离合组件、轴承转接环和定位拔叉，所述轴承转接环与所述定位拔叉固定连接，所述轴承转接环与所述顶升主动轴的端部之间通过第三离合组件相连接。

18、第三离合组件也可为牙嵌式齿形离合器，顶升主动轴处于顶升状态时，第三离合组件若分离，顶升主动轴会转动，此时通过锁止组件锁止顶升主动轴，从而保持稳定状态。

19、可选的，所述行走主动轴的端部连接有行走十字传动块，所述顶升主动轴的端部连接有顶升十字传动块。

20、通过采用上述技术方案，行走主动轴通过行走十字传动块将输出力矩传递给下级行走动力部分，顶升主动轴通过顶升十字传动块将输出力矩传递给下级顶升动力部分。

21、第二方面，本技术提供的一种四向穿梭车采用如下的技术方案：

22、一种四向穿梭车，所述四向穿梭车中具有上述的驱动机构。

23、通过采用上述技术方案，使得本技术中的四向穿梭车集成程度高，空间占用小，可实现双驱动行走状态，运行效率搞，运输的稳定性好，大大提高了工作效率。

24、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：

25、1.本技术中的顶升驱动件可以根据实际需要进行功能转换，既可以用于顶升，又可以用于辅助行走，可实现双驱动行走状态，以达到功率最大化，提高最大加速度到一个全新水平，大大提高了运行效率和运输的稳定性，减小了货道占用时间，提高了工作效率。

26、2.本技术中的行走主动轴、顶升主动轴、行走驱动件和顶升驱动件方便组装，且布局合理，提高了整体结构的紧凑性，而且行走驱动件和顶升驱动件的输出力矩传递路径短，提高了力矩传递效率，节省了传动件的材料。

27、3.本技术中的四向穿梭车集成程度高，空间占用小，可实现双驱动行走状态，运行效率搞，运输的稳定性好，大大提高了工作效率。