夹持器组件的制作方法

背景技术：

1、图1公开了一种现有技术的具有框架结构100的自动储存和取出系统1，图2和图3a至图3b公开了三种不同的现有技术的适于在这种系统1上操作的容器搬运车辆201、301、401。

2、框架结构100包括直立构件102和储存容积部，该储存容积部包括在直立构件102之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，也称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个的顶部上以形成容器堆垛107。构件102通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。

3、自动储存和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，在该轨道系统108上可以操作多个容器搬运车辆301、401以从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括第一组平行轨道110，其布置成引导容器搬运车辆301、401沿第一方向x横跨框架结构100的顶部移动，以及第二组平行轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆301、401沿垂直于第一方向x的第二方向y移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆301、401通过轨道系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆301、401可在储存列105上方横向移动，即在平行于水平x-y平面的平面中移动。

4、框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从列105中升高出来和将容器降低到列105中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。

5、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401包括车身201a、301a、401a，以及第一组车轮201b、301b、401b和第二组车轮201c、301c、401c，其分别使得容器搬运车辆201、301、401能够在x方向和y方向上横向运动。在图2至图3b中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b、401b布置成与第一组轨道110的两个相邻轨道接合，并且第二组车轮201c、301c、401c布置成与第二组轨道111的两个相邻轨道接合。轮组201b、301b、401b、201c、301c、401c中的至少一组可被提升和降低，使得第一组轮201b、301b、401b和/或第二组轮201c、301c、401c可在任何一个时刻与相应的一组轨道110、111接合。

6、每个现有技术的容器搬运车201、301、401还包括升降装置304、404(在图3a至图3b中可见)，该升降装置具有用于竖直传送储存容器106的升降框架部件304a、404a，例如从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列中。升降装置303、404包括一个或多个适于接合储存容器106的夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301、401降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301、401的位置可在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z(从图1的例子中可见)上进行调节。容器搬运车辆301、401的夹持装置的一部分在图3a和图3b中用附图标记指示。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车身201a内。

7、通常，并且也是为了本技术的目的，z＝1表示轨道110、111下面的储存容器可用的最上层，即，在轨道系统108紧下方的层，z＝2表示轨道系统108下方的第二层，z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，z＝8表示储存容器的最下面的底层。类似地，x＝1…n和y＝1…n表示每个储存列105在水平面中的位置。因此，作为实施例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系x、y、z，在图1中标识为106’的储存容器可以说是占据储存位置x＝18，y＝1，z＝6。容器搬运车辆201、301、401可以说是在层z＝0中行进，并且每个储存列105可通过其x和y坐标来标识。因此，图1所示的在轨道系统108上方延伸的储存容器也被称为布置在层z＝0中。

8、框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中此网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由x和y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由x、y和z方向上的容器编号来标识。

9、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401包括用于在将储存容器106横跨轨道系统108运输时接收和装载储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括在车身201a内居中布置的空腔，如图2和图3b所示，并且如例如wo2015/193278a1和wo2019/206487a1中所述，其内容通过引证结合于此。

10、图3a示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代构造。这种车辆在例如no317366中详细描述，其内容也通过引证结合于此。

11、图2所示的空腔容器搬运车辆201可以具有覆盖一定区域的覆盖区，该区域在x和y方向上的尺寸大致等于储存列105的横向范围，例如，如在wo2015/193278a1中描述的，其内容通过引证结合于此。本文使用的术语“横向的”可以指“水平的”。

12、替代地，空腔式容器搬运车辆401可以具有大于由储存列105限定的横向区域的覆盖区，如图3b所示并且如在wo2014/090684a1或wo2019/206487a1中公开的。

13、轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的车轮在该凹槽中运行。替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道110、111可以包括两个平行的导轨。在其他轨道系统108中，每个轨道在一个方向(例如x方向)上可以包括一个导轨，并且每个轨道在另一垂直方向(例如y方向)上可以包括两个导轨。轨道系统还可以包括在x方向和y方向中的一个方向上的双轨轨道和在x方向和y方向中的另一方向上的单轨轨道。双轨轨道可以包括紧固在一起的两个轨道构件，每个轨道构件具有一个导轨。

14、其内容通过引证结合于此的wo2018/146304a1示出了轨道系统108的常见构造，其包括轨道和在x和y方向上的平行导轨。

15、在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是这样的专用列，其由容器搬运车辆201、301、401使用以放下和/或拾取储存容器106，使得其可被运输到存取站(未示出)，在该存取站处，可从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将其转移出或转移到框架结构100中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用的列105中，然后由任何容器搬运车辆拾取并且运输到端口列119、120，以便进一步运输到存取站。从端口到存取站的运输可能需要通过例如输送车辆、手推车或其他运输线路的装置沿着各种不同的方向移动。应注意，术语“倾斜的”意味着具有在水平和竖直之间的大致运输方向的储存容器106的运输。

16、在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸货端口列，其中容器搬运车辆201、301、401可将待运输的储存容器106卸载到存取站或转运站，并且第二端口列120可以是专用的拾取端口列，其中容器搬运车辆201、301、401可拾取已经从存取站或转运站运输的储存容器106。

17、存取站通常可以是拾取站或存放站，在该站处产品物品从储存容器106移除或定位在其中。在拾取站或存放站中，通常不从自动储存和取出系统1移除储存容器106，而是在存取后再次返回到框架结构100中。端口还可用于将储存容器转移到另一储存设施(例如，转移到另一框架结构或转移到另一自动储存和取出系统)、转移到运输车辆(例如，火车或卡车)、或转移到生产设施。

18、通常使用包括传送器的传送器系统在端口列119、120和存取站之间运输储存容器。

19、如果端口列119、120和存取站位于不同的高度，则传送器系统可以包括具有竖直部件的升降装置，用于在端口列119、120和存取站之间竖直地运输储存容器106。

20、传送器系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如，如wo2014/075937a1中描述的，其内容通过引证结合于此。

21、当要存取储存在图1中公开的列105中的一个中的储存容器106时，指示容器搬运车辆201、301、401中的一个从其位置取出目标储存容器106，并且将其运输到卸货端口列119。此操作包括将容器搬运车辆201、301、401移动到目标储存容器106所位于的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301、401的升降装置(未示出)从储存列105取出储存容器106，以及将储存容器106运输到卸货端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方，则该操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动位于上方的储存容器。在本领域内有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸货端口列119的相同的容器搬运车辆来执行，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。替代地或附加地，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器搬运车辆201、301、401。在目标储存容器106已经从储存列105移除后，临时移除的储存容器106就可重新定位到原始储存列105中。然而，被移除的储存容器106可以替代地重新定位到其他储存列105。

22、当储存容器106将被储存在一个列105中时，指示容器搬运车辆201、301、401中的一个从拾取端口列120拾取储存容器106，并且将其运输到储存列105上方的储存容器将被储存的位置。在已经移除位于堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的任何储存容器106之后，容器搬运车辆201、301、401将储存容器106定位在期望位置。然后，被移除的储存容器106可以被降低回到储存列105中，或者被重新定位到其他储存列105。

23、为了监测和控制自动储存和取出系统1，例如监测和控制框架结构100内的相应储存容器106的位置、每个储存容器106的内容物；以及容器搬运车辆201、301、401的运动，使得可将期望的储存容器106在期望的时间输送到期望的位置，而容器搬运车辆201、301、401不会彼此碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统500(图1中所示)，其通常是计算机化的，并且其通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。

24、wo2019/206482a1公开了一种用于从储存系统的三维网格拾取储存容器的容器搬运车辆，并且该容器搬运车辆包括车辆主体和用于从网格升起储存容器的至少一个升降装置。该升降装置包括升降带驱动组件、升降框架和多个升降带。

25、参考wo2019/206482a1的升降装置及其升降框架，升降框架部件在试图连接到储存箱时可能会遇到各种问题。举例来说，箱可能被过度填充，从而阻止升降框架部件和箱进行物理连接。这可能是由于放置在储存箱中的纸板盒突然从储存箱弹出，或者穿孔后真空包装货物的尺寸增加了许多倍。在密切相关的情形中，箱凹部(升降框架部件与箱物理接触的实际位置)可能会被箱的内容物堵塞。通常，过满的箱和堵塞的箱凹部会在操作人员处生成相同的错误代码，从而使故障排除工作更加困难。在这种情况下，通常使用一组专用传感器来建立升降框架部件相对于储存箱的状态。然而，该传感器系统没有考虑上述类型的扰动。

26、鉴于以上内容，希望提供一种解决方案，该解决方案解决或至少减轻属于现有技术的一个或多个上述问题。

技术实现思路

1、本发明在独立权利要求中进行阐述和表征，而从属权利要求描述了本发明的其他特征。

2、本发明的第一方面涉及一种可竖直位移的夹持器组件，该夹持器组件悬置于远程操作车辆，该远程操作车辆在自动储存和取出系统的直立构件的顶部上操作，夹持器组件用于与位于由一组直立构件限定的储存列中的货物保持器接合，货物保持器具有开口侧，夹持器组件包括检测器，检测器用于确定放置在货物保持器中的货物是否突出到货物保持器的开口侧的外部。

3、通过使夹持器组件设置有用于确定放置在货物保持器中的货物是否突出到货物保持器的外部的检测器，可以在夹持器组件与货物保持器接触之前很好地检测到与货物保持器的内容物相关联的可能的干扰。因此，夹持器组件的接合可以被及时中断，并且可以避免由夹持器组件与货物保持器的不期望的接触引起的潜在损坏。

4、此外，由于夹持器组件的运动及时停止，系统不需要生成错误代码。因此，故障排除过程变得不必要。

5、此外，可以省去用于建立夹持器组件相对于货物保持器的状态的上述一组传感器，从而简化了整体设计并减少了夹持器组件的部件数量。

6、本发明的第二方面涉及一种用于操作可竖直位移的夹持器组件的方法，该夹持器组件悬置于自动储存和取出系统的远程操作车辆，夹持器组件用于与位于系统的储存列中的货物保持器接合，货物保持器具有开口侧。为了简洁起见，上面结合夹持器组件讨论的优点实际上可以与用于操作夹持器组件的方法相关联，并且不再进一步讨论。

7、出于本技术的目的，在本技术的“背景技术”部分中使用的术语“容器搬运车辆”和在“具体实施方式”部分中的术语“远程操作车辆”都限定为在轨道系统上操作的自主轮式车辆，轨道系统在作为自动储存和取出系统的一部分的框架结构的顶部上进行布置。

8、类似地，在本技术的“背景技术”部分中使用的术语“储存容器”和“储存箱”以及在“具体实施方式”部分中所使用的术语”货物保持器“都限定为用于储存物品的容器。在这种情况下，货物保持器可以是箱、手提包、平板架、托盘或类似物。不同类型的货物保持器可以在相同的自动储存和取出系统中使用。

9、此外，在本技术的“背景技术”部分中使用的术语“升降框架部件”和在“具体实施方式”部分中的术语“夹持器组件”都限定用于竖直传送储存容器的装置，例如，将储存容器从储存列中升起和将储存容器下降到储存列中。

10、相对术语“上部”、“下部”、“下方”、“上方”、“更高”等应在其正常意义上理解，如在笛卡尔坐标系中所见。当提及轨道系统时，“上部”或“上方”应理解为更靠近表面轨道系统(相对于另一个部件)的位置，而相对的术语“下部”或“下方”应被理解为更远离该表面轨道系统(相对另一个部件)的位置。