容器移送方法以及容器移送装置与流程

本发明涉及容器移送方法以及容器移送装置。

背景技术：

1、作为将样本容器排列成多列进行保持的装置，例如已知有专利文献1中公开的样本转移装置。该样本转移装置经由输送单元与测定收容于样本容器的样本的测定单元连接。样本转移装置具备用于暂时收容样本容器的缓冲支架。样本转移装置将从输送用的样本支架取出的样本容器收容于缓冲支架，并将缓冲支架所收容的样本容器收容于样本支架，从而能够重新排列样本。

2、专利文献1的样本转移装置在取出收容于支架的样本容器的情况下，在使把持部成为打开状态的状态下定位在转移对象的容器的正上方。然后，使把持部下降，关闭把持部，从而把持对象的容器，使把持部上升。然后，将把持部移送到其他场所，使其下降，使把持部放开容器，使把持部上升。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2015-087306号

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、为了能够更有效地利用检查室的有限的空间，对与样本检查相关的装置要求小型化。为了使样本转移装置小型化，需要减小保持于装置内部的支架的样本容器之间的间隔。但是，在使把持部以打开的状态下降并将把持部插入到相邻的两个样本容器之间的专利文献1的方法中，为了使把持部不与容器碰撞而进行稳定的动作，减小样本容器之间的间隔存在极限。

3、本发明是鉴于这样的情形而完成的，其目的在于提供一种能够实现装置的小型化，并且能够从接近地保持的多个容器中取出对象的容器的容器移送方法以及容器移送装置。

4、用于解决课题的方案

5、本发明的容器移送方法涉及使用能够进行开闭动作、垂直方向移动以及水平方向移动的把持部640，使容器110、t1从能够保持多个容器110的容器保持部22、24、25、100、120、130移动的容器移送方法。在本发明的容器移送方法中，在俯视时未保持容器110、t1的位置处，使把持部640向下方向移动至比容器110、t1的头部113低的位置(s11)，使打开状态的把持部640朝向容器保持部22、24、25、100、120、130上的对象容器110、t1沿水平方向移动(s12)，在相对于对象容器110、t1沿水平方向移动之后，使把持部640相对于对象容器110、t1成为关闭状态(s13)，使成为关闭状态的把持部640向上方向移动(s14)。

6、根据本发明的容器移送方法，在从容器保持部取出对象容器时，暂时使把持部朝向没有容器的位置下降。由此，在把持部下降时，能够避免把持部与对象容器或其他容器碰撞。另外，由于在下降后打开状态的把持部朝向对象容器移动，因此，即使在移动路径上存在其他容器，把持部也会穿过其他容器的侧面而向对象容器水平移动，从而顺利地到达对象容器。之后，通过使把持部成为关闭状态，对象容器被把持部把持。进而，通过使关闭状态的把持部向上方向移动，对象容器被从容器保持部拔出。因此，即使在为了小型化而将多个容器接近地配置于容器保持部的情况下，也能够不使把持部与对象容器或周边的容器碰撞地将其取出。

7、本发明的容器移送方法涉及使用能够进行开闭动作、垂直方向移动以及水平方向移动的把持部640，使容器110、t1移动到能够保持多个容器110的容器保持部22、24、25、100、120、130的保持位置的容器移送方法。在本发明的容器移送方法中，使把持有对象容器110、t1的把持部640朝向收纳对象容器110、t1的容器保持部22、24、25、100、120、130上的保持位置向下方向移动(s21)，使把持部640成为打开状态(s22)，使打开状态的把持部640朝向未保持容器110的位置沿水平方向移动(s23)，使把持部640向上方向移动(s24)。

8、根据本发明的容器移送方法，在将容器收容于保持位置之后，把持部在打开状态下朝向没有容器的位置沿水平方向移动，并从该位置向上方向移动。由此，即使在水平方向的移动路径上存在其他容器，把持部也会穿过其他容器的侧面而向没有容器的位置移动。之后，把持部在没有容器的位置处向上方向移动。因此，即使在为了小型化而将多个容器接近地配置于容器保持部的情况下，也能够避免因把持部卡在容器上而导致容器意外地从容器保持部脱落的事态。

9、本发明的容器移送装置20、40、70涉及使容器110、t1从能够保持多个容器110的容器保持部22、24、25、100、120、130移动的容器移送装置。本发明的容器移送装置20、40、70具备：能够进行开闭动作的把持部640；使把持部640在垂直方向及水平方向上移动的移动机构部610、620、630；以及控制把持部640及移动机构部610、620、630的动作的控制部801、811、821。控制部801、811、821将把持部640及移动机构部610、620、630控制为：使把持部640朝向在俯视时未保持容器110、t1的位置向下方向移动至比容器110、t1的头部113低的位置，使打开状态的把持部640朝向容器保持部22、24、25、100、120、130上的对象容器110、t1沿水平方向移动，在相对于对象容器110、t1沿水平方向移动之后，使把持部640相对于对象容器110、t1成为关闭状态，使成为关闭状态的把持部640向上方向移动。

10、根据本发明的容器移送装置，即使在将多个容器接近地配置于容器保持部的情况下，也能够不使把持部与对象容器或周边的容器碰撞地将其取出。因此，能够实现装置的小型化，并且能够从接近地保持的多个容器中取出对象的容器。

11、发明效果

12、根据本发明，能够实现装置的小型化，并且能够从接近地保持的多个容器中取出对象的容器。

技术特征：

1.一种容器移送方法，使用能够进行开闭动作、垂直方向移动以及水平方向移动的把持部，使容器从能够保持多个容器的容器保持部移动，其中，

2.如权利要求1所述的容器移送方法，其中，

3.如权利要求1或2所述的容器移送方法，其中，

4.如权利要求3所述的容器移送方法，其中，

5.如权利要求4所述的容器移送方法，其中，

6.如权利要求3所述的容器移送方法，其中，

7.如权利要求3～6中任一项所述的容器移送方法，其中，

8.如权利要求7所述的容器移送方法，其中，

9.如权利要求7或8所述的容器移送方法，其中，

10.如权利要求3所述的容器移送方法，其中，

11.如权利要求1～10中任一项所述的容器移送方法，其中，

12.一种容器移送方法，使用能够进行开闭动作、垂直方向移动以及水平方向移动的把持部，使容器移动到能够保持多个容器的容器保持部的保持位置，其中，

13.一种容器移送装置，使容器从能够保持多个容器的容器保持部移动，其中，所述容器移送装置具备：

14.如权利要求13所述的容器移送装置，其中，

15.如权利要求13或14所述的容器移送装置，其中，

16.如权利要求15所述的容器移送装置，其中，

17.如权利要求16所述的容器移送装置，其中，

18.如权利要求17所述的容器移送装置，其中，

19.如权利要求17或18所述的容器移送装置，其中，

20.如权利要求17～19中任一项所述的容器移送装置，其中，

21.如权利要求20所述的容器移送装置，其中，

22.如权利要求21所述的容器移送装置，其中，

23.如权利要求15～21中任一项所述的容器移送装置，其中，

24.如权利要求15～23中任一项所述的容器移送装置，其中，

技术总结
本发明提供一种容器移送方法以及容器移送装置，能够实现装置的小型化，并且能够从接近地保持的多个容器中顺利地取出对象的容器。在使用能够进行开闭动作、垂直方向移动以及水平方向移动的把持部(640)使容器(110)从能够保持多个容器(110)的缓冲支架(120)移动的容器移送方法中，在俯视时未保持容器(110)的位置处，使把持部(640)向下方向移动至比容器(110)的盖部(113)低的位置，使打开状态的把持部(640)朝向缓冲支架(120)上的对象容器(T1)沿水平方向移动，在相对于对象容器(T1)沿水平方向移动之后，使把持部(640)相对于对象容器(T1)成为关闭状态，使成为关闭状态的把持部(640)向上方向移动。

技术研发人员：巴山幸贤,大前勇一郎,若宫裕二,黑岩知弘
受保护的技术使用者：希森美康株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13