一种收罐台缺罐检测填充设备及其检测填充方法与流程

本发明涉及罐装设备，具体为一种收罐台缺罐检测填充设备及其检测填充方法。

背景技术：

1、罐装食品在灌装好后会对其进行收罐并堆垛包装储存。在罐体台收罐过程中，罐体在输送带输送作用下会进行自动排序，在罐体自动排序过程中通常会出现缺罐的现象。为了便于后续的包装，需对缺罐部位进行填充。现有技术中多采用人工方式对缺罐处进行填充，费时费力且不利于产线的全面自动化建设。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种收罐台缺罐检测填充设备及其检测填充方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种收罐台缺罐检测填充设备，包括：

4、视觉识别系统，所述视觉识别系统用于拍摄并计算收罐台上表面罐体的缺罐位置；

5、罐体填充机构，所述罐体填充机构用于将罐体填充至收罐台；

6、移动组件，所述移动组件用于驱动罐体填充机构移动至视觉识别系统识别的缺罐位置。

7、优选的，所述平面移动组件包括第一移动模组、第二移动模组和第三移动模组，所述第一移动模组和第二移动模组配合带动罐体填充机构在平面内任意移动，所述第三移动模组带动罐体填充机构靠近或远离收罐台。

8、优选的，所述罐体填充机构包括固定块、导向件、载料筒、第三伸缩装置、推料板，所述固定块的中部开设有用于避空罐体的通口，若干导向件环绕通口环形排列并铰接在固定块，所述固定块与导向件的铰接处安装有扭簧，扭簧使若干导向件自由端朝中部收拢，所述载料筒内部用于容纳待填充的罐体，所述推料板安装在第三伸缩装置的伸缩端，所述第三伸缩装置带动推料板靠近或远离固定块的圆形开口。

9、优选的，所述第三伸缩装置的伸缩端固定连接有固定板，所述固定板上贯穿设置有导向杆，所述推料板安装在导向杆一端，所述固定板与推料板之间连接有弹簧。

10、优选的，所述载料筒侧壁上开设有用于置入罐体的进料开口，此进料开口与罐体填装单元连接配合。

11、优选的，所述罐体填装单元包括进料仓、出料仓、推块和第二伸缩装置，所述出料仓的出料端与进料开口相匹配，所述进料仓和出料仓连通，所述进料仓倾斜设置使得其内部的罐体在重力作用下向出料仓滚动，所述第二伸缩装置伸缩端与推块连接用于推动推块靠近或远离出料仓的出料端。

12、优选的，所述罐体填装单元相对收罐台固定设置。

13、一种收罐台缺罐检测填充方法，包括以下步骤：

14、1)间隔预设时长通过移动组件带动视觉识别系统移动，获取收罐台上罐体排列的图像；

15、2)判断图像中是否存在缺罐情况，若否，则控制移动组件移动至初始位置，若是，则执行步骤3)；

16、3)定位出缺罐位置并通过移动组件带动罐体填充机构移至缺罐位置上方；

17、4)控制第三移动模组伸长使若干导向件自由端插入缺罐位置，接着控制第三伸缩装置将罐体填充机构中的罐体推至缺罐处；

18、5)之后第三移动模组和第三伸缩装置复位；

19、6)通过移动组件带动罐体填充机构移至罐体填装单元处填装新的罐体，如此循环。

20、优选的，每进行一次缺罐位置的罐体填充，移动组件带动罐体填充机构移至罐体填装单元处进行新的罐体的装载。

21、优选的，步骤2)中判断图像中是否存在缺罐情况，具体步骤如下：

22、2.1)对图像进行灰度化处理；

23、2.2)通过sobel边缘算子识别灰度图中罐体的边界，并定位出各罐体的圆心位置；

24、2.3)测算各列中相邻罐体圆心间的距离，判断测得的各个距离值是否均小于预设阈值，若是，则图像中不存在缺罐情况，若否，则图像中存在缺罐情况。

25、优选的，步骤3)具体包括如下步骤：

26、定位出圆心距大于预设阈值的相邻罐体，以缺罐处相邻罐体圆心连线的中点坐标位置作为缺罐位置，通过移动组件带动罐体填充机构移至缺罐位置上方。

27、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

28、不仅能够实现收罐台缺罐情况的有效识别，还能对缺罐部位进行自动填充，以便于罐体后续的包装，推进了罐装产线的全面自动化建设；

29、通过若干环形阵列的导向件先插入缺罐位置，有利于引导罐体填充至缺罐位置，避免填充过程中发生干涉或碰撞。

技术特征：

1.一种收罐台缺罐检测填充设备，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的一种收罐台缺罐检测填充设备，其特征在于：所述平面移动组件包括第一移动模组(31)、第二移动模组(32)和第三移动模组(34)，所述第一移动模组(31)和第二移动模组(32)配合带动罐体填充机构(35)在平面内任意移动，所述第三移动模组(34)带动罐体填充机构(35)靠近或远离收罐台(1)。

3.根据权利要求1所述的一种收罐台缺罐检测填充设备，其特征在于：所述罐体填充机构(35)包括固定块(351)、导向件(352)、载料筒(353)、第三伸缩装置(354)、推料板(357)，所述固定块(351)的中部开设有用于避空罐体(2)的通口，若干导向件(352)环绕通口环形排列并铰接在固定块(351)，所述固定块(351)与导向件(352)的铰接处安装有扭簧，扭簧使若干导向件(352)自由端朝中部收拢，所述载料筒(353)内部用于容纳待填充的罐体(2)，所述推料板(357)安装在第三伸缩装置(354)的伸缩端，所述第三伸缩装置(354)带动推料板(357)靠近或远离固定块(351)的圆形开口。

4.根据权利要求3所述的一种收罐台缺罐检测填充设备，其特征在于：所述第三伸缩装置(354)的伸缩端固定连接有固定板(355)，所述固定板(355)上贯穿设置有导向杆(356)，所述推料板(357)安装在导向杆(356)一端，所述固定板(355)与推料板(357)之间连接有弹簧(358)。

5.根据权利要求3所述的一种收罐台缺罐检测填充设备，其特征在于：所述载料筒(353)侧壁上开设有用于置入罐体(2)的进料开口(3531)，此进料开口(3531)与罐体填装单元(4)连接配合。

6.根据权利要求5所述的一种收罐台缺罐检测填充设备，其特征在于：所述罐体填装单元(4)包括进料仓(41)、出料仓(42)、推块(43)和第二伸缩装置(44)，所述出料仓(42)的出料端与进料开口(3531)相匹配，所述进料仓(41)和出料仓(42)连通，所述进料仓(41)倾斜设置使得其内部的罐体(2)在重力作用下向出料仓(42)滚动，所述第二伸缩装置(44)伸缩端与推块(43)连接用于推动推块(43)靠近或远离出料仓(42)的出料端。

7.一种收罐台缺罐检测填充方法，其特征在于：包括以下步骤：

8.根据权利要求7所述的一种收罐台缺罐检测填充方法，其特征在于：每进行一次缺罐位置的罐体(2)填充，移动组件带动罐体填充机构(35)移至罐体填装单元(4)处进行新的罐体(2)的装载。

9.根据权利要求7所述的一种收罐台缺罐检测填充方法，其特征在于：步骤2)中判断图像中是否存在缺罐情况，具体步骤如下：

10.根据权利要求9所述的一种收罐台缺罐检测填充方法，其特征在于：步骤3)具体包括如下步骤：

技术总结
本发明公开了一种收罐台缺罐检测填充设备及其检测填充方法，所述视觉识别系统用于拍摄并计算收罐台上表面罐体的缺罐位置；所述罐体填充机构用于将罐体填充至收罐台；所述移动组件用于驱动罐体填充机构移动至视觉识别系统识别的缺罐位置；不仅能够实现收罐台缺罐情况的有效识别，还能对缺罐部位进行自动填充，以便于罐体后续的包装，推进了罐装产线的全面自动化建设。

技术研发人员：林建伶,王礼雨,丘鸿长,詹志华,邵振华,张祖昌
受保护的技术使用者：昇兴集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11