本发明涉及起重设备领域，尤其是涉及一种能够实现急转弯的天车，还涉及一种使天车实现急转弯的方法。
背景技术：
1、天车是一种能够在高架轨道上运动的起重设备。天车的生产具有定制性，部分客户对天车有特殊要求。比如，对于轧制厂房来说，客户提出需要天车具有转弯功能。
2、附图1示出的是现有轧制厂房的布局图。附图1中，轧制厂房具有粗轧生产线和精轧生产线，受厂房长度所限，粗轧生产线、精轧生产线分别安装在相邻的跨区（粗轧区201和精轧区202）内，每一跨区都安装有一架天车100。目前的工作流程是，通过天车100将粗轧后的带材（带材卷在卷筒上）从粗轧区201转运到精轧区202内，然后再将空卷筒再转运到粗轧区201内。由于目前的天车100不具有急转弯功能，两架天车100只能通过铺设在地面上的有轨小车203实现中转。其存在的弊端在于，一是增加了带材和卷筒的吊装次数，降低了转运效率；二是需要配备中转人员，增加了人力成本。
3、附图2示出的是客户对天车提出的行走路线平面示意图。附图2中，厂房内设置有两组平行的直轨道，在两组直轨道的右端连接有180°的内转弯轨道204和外转弯轨道205，天车100通过内转弯轨道204和外转弯轨道205实现转弯。显然，这种构思能够使天车100在粗轧区201与精轧区202之内行走，带材和卷筒不再需要中转。但是这种构思也对天车的设计提出了一个很大的难题。
4、申请号为201310429949.9的专利公开了一种起重机大车行走的电转差辅助转弯装置和方法，该专利的起重机大车通过电控系统实现转弯。申请号为201810726337.9的专利公开了一种自适应变跨度转弯起重机，该专利中的起重机能够通过差速实现转弯。但是上述两种方式只能使天车实现大半径的慢转弯，不能实现小半径的急转弯。参考附图3，如果将内转弯轨道204和外转弯轨道205设计成大半径的慢转弯，这不仅影响厂房内生产线的布局，还大量浪费了厂房内的有效作业面积，不符合客户的要求。
5、要满足客户的需求，就必须解决天车的急转弯问题。如附图4所示，目前存在的最大难点在于，内转弯轨道204的直径小于天车100前后轮的轮距，前后车轮无法同时落在内转弯轨道204上，无法实现急转弯。如果缩短前后轮轮距或只使用一个车轮，则会造成天车失稳，发生倾翻事故。
技术实现思路
1、为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种能够实现急转弯的天车，还公开了一种使天车实现急转弯的方法。其目的在于：解决天车不能实现急转弯的难题，使天车能够在相邻跨区内运动，扩大天车的运行区域，带材和卷筒的转运不再需要中转。
2、为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：
3、一种能够实现急转弯的天车，包括：
4、一对轨道，其外轨道由直轨和弯轨连接而成，其内轨道由两根断接的直轨构成；
5、转台，具有第一驱动单元，在第一驱动单元的驱动下，转台能够定角度旋转；在转台上安装有转接轨，转台位于起始角时，转接轨的一端与内轨道中的一根直轨对接；转台位于终止角时，转接轨的另一端与内轨道中的另一根直轨对接；
6、内端梁小车，具有第二驱动单元，内端梁小车的前后轮距小于转接轨的长度；
7、外端梁小车，具有第三驱动单元，与第三驱动单元连接的主动轮设置于外端梁小车的中间部位；
8、固定单元，设置在转台上，用于固定内端梁小车，使天车的主梁位于弯轨的起始半径上；
9、控制系统，用于控制第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，天车直行时，使第二驱动单元和第三驱动单元进行等速驱动；在天车转弯时，使第一驱动单元与第三驱动单元进行差速驱动。
10、进一步地改进技术方案，所述固定单元包括第一活动挡块机构和第二活动挡块机构，第一活动挡块机构和第二活动挡块机构关于转台的轴线对称设置；当内端梁小车运动到转接轨上时，第一活动挡块机构动作，阻挡内端梁小车继续运动，随后第二活动挡块机构动作，卡住内端梁小车；当转台完成转角后，第一活动挡块机构脱开对内端梁小车的阻挡。
11、进一步地改进技术方案，第一活动挡块机构和第二活动挡块机构均包括驱动缸和挡块，其中，驱动缸与控制系统连接，用于驱动挡块运动。
12、进一步地改进技术方案，所述驱动缸和挡块铰接在转台上，驱动缸与挡块铰接用于驱动挡块转动；在第一活动挡块机构和第二活动挡块机构之间设置有限位块。
13、进一步地改进技术方案，所述控制系统还包括第一接触开关、第二接触开关和第三接触开关；第一接触开关用于检测内端梁小车位于哪一根直轨上，第二接触开关用于感知转台的起始角转位，第三接触开关触发后用于使内端梁小车停止运动，第四接触开关用于感知转台的终止角转位。
14、进一步地改进技术方案，所述外端梁小车具有两个万向支撑轮，两个万向支撑轮位于外端梁小车的两端；万向支撑轮具有一个垂直设置的转轴，轮体相对于转轴偏心设置。
15、进一步地改进技术方案，所述天车还包括第三活动挡块机构，在天车开始转弯前，第三活动挡块机构动作，阻挡外端梁小车从直轨向弯轨运动；天车开始转弯后，第三活动挡块机构脱开对外端梁小车的阻挡。
16、进一步地改进技术方案，内轨道中的两根直轨平行设置或呈夹角设置。
17、一种实现天车急转弯的方法，包括以下步骤：
18、s1：天车由直轨向弯轨方向运动时，首先触发第一接触开关，此时控制系统判断出内端梁小车位于哪一根直轨上，然后通过检测第二接触开关的状态，判断出转台是否位于起始角位，转接轨是否与该直轨对接；随后，控制系统使第一活动挡块机构中的挡块伸出，防止内端梁小车从转接轨的末端掉落；
19、s2：天车继续向前运动，当内端梁小车运动到转接轨上时，触发第三接触开关，控制系统通过控制第二驱动单元使内端梁小车停止运动；然后使第二活动挡块机构中的挡块伸出，卡住内端梁小车；此时，天车的主梁位于弯轨的起始半径上；
20、s3：控制系统控制第一驱动单元，使第一驱动单元与第三驱动单元进行差速驱动，驱动天车在弯轨上转弯；当第四接触开关触发时，控制系统判断出转台位于终止角位，转接轨的另一端已与另一根直轨对接，然后通过第一驱动单元使转台停止转动；与此同时，控制系统使第一活动挡块机构中的挡块回缩，脱开对内端梁小车的阻挡，然后通过第一驱动单元使内端梁小车与外端梁小车在直轨上同向同速运动。
21、由于采用上述技术方案，相比背景技术，本发明具有如下有益效果：
22、本发明巧妙地通过转台和转接轨，解决了内弯轨直径小于天车的前后轮距而无法实现转弯的难题，还通过转台与外端梁小车的配合，使天车完美地实现了差速转弯，避免了啃轨现象的发生。
23、本发明解决了天车不能实现急转弯的难题，使天车能够在相邻跨区内运动，扩大了天车的运行区域。相对于背景技术中提出的问题，带材和卷筒的转运不再需要中转，一是提高了天车的转运效率，二是降低了人力成本。
1.一种能够实现急转弯的天车，其特征是：包括：
2.如权利要求1所述的一种能够实现急转弯的天车，其特征是：所述固定单元包括第一活动挡块机构和第二活动挡块机构，第一活动挡块机构和第二活动挡块机构关于转台的轴线对称设置；当内端梁小车运动到转接轨上时，第一活动挡块机构动作，阻挡内端梁小车继续运动，随后第二活动挡块机构动作，卡住内端梁小车；当转台完成转角后，第一活动挡块机构脱开对内端梁小车的阻挡。
3.如权利要求2所述的一种能够实现急转弯的天车，其特征是：第一活动挡块机构和第二活动挡块机构均包括驱动缸和挡块，其中，驱动缸与控制系统连接，用于驱动挡块运动。
4.如权利要求3所述的一种能够实现急转弯的天车，其特征是：所述驱动缸和挡块铰接在转台上，驱动缸与挡块铰接用于驱动挡块转动；在第一活动挡块机构和第二活动挡块机构之间设置有限位块。
5.如权利要求3所述的一种能够实现急转弯的天车，其特征是：所述控制系统还包括第一接触开关、第二接触开关和第三接触开关；第一接触开关用于检测内端梁小车位于哪一根直轨上，第二接触开关用于感知转台的起始角转位，第三接触开关触发后用于使内端梁小车停止运动，第四接触开关用于感知转台的终止角转位。
6.如权利要求1所述的一种能够实现急转弯的天车，其特征是：所述外端梁小车具有两个万向支撑轮，两个万向支撑轮位于外端梁小车的两端；万向支撑轮具有一个垂直设置的转轴，轮体相对于转轴偏心设置。
7.如权利要求1所述的一种能够实现急转弯的天车，其特征是：所述天车还包括第三活动挡块机构，在天车开始转弯前，第三活动挡块机构动作，阻挡外端梁小车从直轨向弯轨运动；天车开始转弯后，第三活动挡块机构脱开对外端梁小车的阻挡。
8.如权利要求1所述的一种能够实现急转弯的天车，其特征是：内轨道中的两根直轨平行设置或呈夹角设置。
9.应用于如权利要求5所述天车的一种实现天车急转弯的方法，其特征是：包括以下步骤：