一种面向多工位的丝饼移动运输系统的制作方法

本发明涉及丝饼搬运流水线，具体涉及一种面向多工位的丝饼移动运输系统。

背景技术：

1、丝饼作为当前pcb板主要原材料之一，pcb上的传输损失和信号延时，以及集成度都取于丝饼的质量密不可分，由于丝饼本身的材质对人体是有害的，在加上很容易受到外界的污染而作废。现有丝饼搬运流程：卷线-装夹-卸载-运输四个工序组成。现有技术丝饼搬运流水线已将智能装备引入流水线，提高了生产效率，但在转运上仍采用人工搬运、人工中转的方式进行，半自动化的生产线合格率和效率低，成本难以得到保证。丝饼搬运流水线中采用机械手、传输带、运输车等，但装备之间无法很好衔接自动化程度偏低，集成度不高，增加企业生产成本。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种面向多工位的丝饼移动运输系统，解决了现有丝饼搬运自动化程度低，集成度不高，增加企业生产成本。

2、为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、一种面向多工位的丝饼移动运输系统，包括rgv循环输送轨道、桁架机械手、桁架机械手轨道、卷线机、丝饼车及丝饼车转台，卷线机安装在rgv循环输送轨道的内侧用于生产丝饼，桁架机械手轨道安装于rgv循环输送轨道内侧，桁架机械手轨道位于rgv循环输送轨道和卷线机之间，桁架机械手和桁架机械手轨道滑移连接用于将卷丝机生产的丝饼夹取；丝饼车和丝饼车转台运动连接，丝饼车转台安装在rgv循环输送轨道和桁架机械手轨道之间用于将丝饼车从丝饼车转台转运到rgv循环输送轨道上。

4、作为一种优选，桁架机械手包括基板、x轴机械手、y轴机械手、z轴机械手、r轴机械手和推筒，x轴机械手和桁架机械手轨道滑移连接，基板固定在x轴机械手上；r轴机械手固定安装在基板上，z轴机械手和r轴机械手连接，y轴机械手和z轴机械手滑移连接，推筒安装在y轴机械手上进行伸缩。

5、作为一种优选，x轴机械手包括x轴直线导轨、x轴齿条、滑架、拖链和x轴伺服电机，拖链、x轴直线导轨和x轴齿条均安装在桁架机械手轨道上，拖链、x轴直线导轨和x轴齿条均相互平行，拖链和x轴齿条分别位于x轴直线导轨的两侧；滑架的一侧和x轴直线导轨滑移连接，滑架的一侧和拖链固定连接；x轴伺服电机安装在滑架的另一侧，x轴伺服电机的输出轴固定连接有输出齿轮，输出齿轮和x轴齿条啮合；基板和滑架固定连接。

6、作为一种优选，r轴机械手包括r轴伺服电机和转盘，r轴伺服电机固定在基板上，转盘和r轴伺服电机的输出轴固定连接，z轴机械手和转盘固定连接。

7、作为一种优选，z轴机械手包括竖臂、z轴直线导轨、z轴齿条和z轴伺服电机，竖臂竖直固定在转盘上，z轴直线导轨和z轴齿条均和竖臂固定连接，z轴直线导轨和z轴齿条均沿竖臂长度方向延伸，z轴伺服电机和z轴直线导轨滑移连接，z轴伺服电机的输出轴连接有z轴齿轮，z轴齿轮和z轴齿条啮合；y轴机械手和z轴伺服电机固定连接。

8、作为一种优选，y轴机械手包括y轴伺服电机、y轴丝杆、导轨安装板、滑块和y轴直线导轨，导轨安装板和z轴伺服电机固定连接，导轨安装板和y轴伺服电机固定连接，y轴丝杆和y轴伺服电机的输出轴固定连接，y轴丝杆和导轨安装板转动连接，y轴丝杆和滑块螺纹连接；y轴直线导轨和导轨安装板固定连接，滑块和y轴直线导轨滑移连接，推筒和滑块固定连接。

9、作为一种优选，推筒包括推筒伺服电机、推筒板、丝饼支承杆和称重杆，推筒伺服电机和滑块固定连接，推筒板和推筒伺服电机固定连接，丝饼支承杆和推筒板固定连接，称重杆固定在丝饼支承杆上。

10、作为一种优选，丝饼车包括底板、导向轮和支撑架，导向轮安装在底板的底部，支撑架安装在支撑架的顶部，支撑架的两侧均设有若干丝饼承放平台，底板的边沿设有耐磨条。

11、作为一种优选，丝饼车转台包括机架、旋转驱动减速电机、转台护罩、小车阻尼器、限位板、小车导向条、传动链保护罩和传动链，旋转驱动减速电机固定在机架上，转台护罩和旋转伺服电机的输出轴固定连接，转台护罩水平设置；传动链固定安装在转台护罩上，传动链保护罩罩在传动链的外侧；小车导向条固定安装在传动链上；限位板固定安装在传动链的端部，小车阻尼器固定在限位板上，小车阻尼器位于传动链的内侧；丝饼车的底板和传动链接触，小车阻尼器和丝饼车的导向轮接触。

12、作为一种优选，丝饼支承杆上设有防撞层和人体感应传感器。

13、工作原理：在卷线机卷取丝饼后，将卷线机上完成的丝饼通过非标取料桁架机械手取出，放置在丝饼车上，再通过rgv循环输送轨道将丝饼车转运到下料区。

14、非标桁架机械手(直筒式)负责从卷线机上面将丝饼取下，放入到丝饼车上面。每套桁架机械手负责10台卷线机，4台丝饼车转台。卷线机给出出料信号后，桁架机械手移动至卷线机位，y轴机械手伸出，推筒接近卷线机，卷线机将3个丝饼一同推入推筒，y轴机械手缩回，r轴机械手旋转90°，移位至转台下料位，推筒上的重力传感器称重后数据通过系统存入丝饼车rfid芯中，接着y轴机械手伸出，将一个丝饼推入丝饼车，y轴机械手缩回，移至下一个出料位，顺序完成三个丝饼的出料，最后将丝饼信息写入小车rfid型片，即完成一台卷线机的下料。

15、每4台丝饼车为一组，由一套桁架机械手控制上料。丝饼车转台到位停止并且小车阻尼器打开，丝饼车从rgv循环输送轨道被输送至丝饼车转台上，丝饼车定位，丝饼车转台将其旋转90度(丝饼车面对机械手方向)，桁架机械手将丝饼放入丝饼车，放完一面12个以后丝饼车转台旋转180度，机械手放另一面12个丝饼，完成后丝饼车返回至rgv循环输送轨道。

16、总的说来，本发明具有如下优点：

17、本发明的丝饼移动运输系统可面向多工位上下料，自动化程度高，桁架机械手每次可放三个丝饼，一台丝饼车能放24个丝饼，运输效率高，且rgv循环输送轨道地利用率高。丝饼车转台由小车导向条导向，小车阻尼器安装在转台护罩与小车限位块一起，定位精准，传动平稳安静。每个丝饼被桁架机械手拿起时就进行称重并上传数据，方便快捷。丝饼数据传输系统使得数据共享，方便工人在后续系统中进行观察操作。

技术特征：

1.一种面向多工位的丝饼移动运输系统，其特征在于：包括rgv循环输送轨道、桁架机械手、桁架机械手轨道、卷线机、丝饼车及丝饼车转台，卷线机安装在rgv循环输送轨道的内侧用于生产丝饼，桁架机械手轨道安装于rgv循环输送轨道内侧，桁架机械手轨道位于rgv循环输送轨道和卷线机之间，桁架机械手和桁架机械手轨道滑移连接用于将卷丝机生产的丝饼夹取；丝饼车和丝饼车转台运动连接，丝饼车转台安装在rgv循环输送轨道和桁架机械手轨道之间用于将丝饼车从丝饼车转台转运到rgv循环输送轨道上。

2.按照权利要求1所述的一种面向多工位的丝饼移动运输系统，其特征在于：桁架机械手包括基板、x轴机械手、y轴机械手、z轴机械手、r轴机械手和推筒，x轴机械手和桁架机械手轨道滑移连接，基板固定在x轴机械手上；r轴机械手固定安装在基板上，z轴机械手和r轴机械手连接，y轴机械手和z轴机械手滑移连接，推筒安装在y轴机械手上进行伸缩。

3.按照权利要求2所述的一种面向多工位的丝饼移动运输系统，其特征在于：x轴机械手包括x轴直线导轨、x轴齿条、滑架、拖链和x轴伺服电机，拖链、x轴直线导轨和x轴齿条均安装在桁架机械手轨道上，拖链、x轴直线导轨和x轴齿条均相互平行，拖链和x轴齿条分别位于x轴直线导轨的两侧；滑架的一侧和x轴直线导轨滑移连接，滑架的一侧和拖链固定连接；x轴伺服电机安装在滑架的另一侧，x轴伺服电机的输出轴固定连接有输出齿轮，输出齿轮和x轴齿条啮合；基板和滑架固定连接。

4.按照权利要求3所述的一种面向多工位的丝饼移动运输系统，其特征在于：r轴机械手包括r轴伺服电机和转盘，r轴伺服电机固定在基板上，转盘和r轴伺服电机的输出轴固定连接，z轴机械手和转盘固定连接。

5.按照权利要求4所述的一种面向多工位的丝饼移动运输系统，其特征在于：z轴机械手包括竖臂、z轴直线导轨、z轴齿条和z轴伺服电机，竖臂竖直固定在转盘上，z轴直线导轨和z轴齿条均和竖臂固定连接，z轴直线导轨和z轴齿条均沿竖臂长度方向延伸，z轴伺服电机和z轴直线导轨滑移连接，z轴伺服电机的输出轴连接有z轴齿轮，z轴齿轮和z轴齿条啮合；y轴机械手和z轴伺服电机固定连接。

6.按照权利要求5所述的一种面向多工位的丝饼移动运输系统，其特征在于：y轴机械手包括y轴伺服电机、y轴丝杆、导轨安装板、滑块和y轴直线导轨，导轨安装板和z轴伺服电机固定连接，导轨安装板和y轴伺服电机固定连接，y轴丝杆和y轴伺服电机的输出轴固定连接，y轴丝杆和导轨安装板转动连接，y轴丝杆和滑块螺纹连接；y轴直线导轨和导轨安装板固定连接，滑块和y轴直线导轨滑移连接，推筒和滑块固定连接。

7.按照权利要求6所述的一种面向多工位的丝饼移动运输系统，其特征在于：推筒包括推筒伺服电机、推筒板、丝饼支承杆和称重杆，推筒伺服电机和滑块固定连接，推筒板和推筒伺服电机固定连接，丝饼支承杆和推筒板固定连接，称重杆固定在丝饼支承杆上。

8.按照权利要求1所述的一种面向多工位的丝饼移动运输系统，其特征在于：丝饼车包括底板、导向轮和支撑架，导向轮安装在底板的底部，支撑架安装在支撑架的顶部，支撑架的两侧均设有若干丝饼承放平台，底板的边沿设有耐磨条。

9.按照权利要求8所述的一种面向多工位的丝饼移动运输系统，其特征在于：丝饼车转台包括机架、旋转驱动减速电机、转台护罩、小车阻尼器、限位板、小车导向条、传动链保护罩和传动链，旋转驱动减速电机固定在机架上，转台护罩和旋转伺服电机的输出轴固定连接，转台护罩水平设置；传动链固定安装在转台护罩上，传动链保护罩罩在传动链的外侧；小车导向条固定安装在传动链上；限位板固定安装在传动链的端部，小车阻尼器固定在限位板上，小车阻尼器位于传动链的内侧；丝饼车的底板和传动链接触，小车阻尼器和丝饼车的导向轮接触。

10.按照权利要求7所述的一种面向多工位的丝饼移动运输系统，其特征在于：丝饼支承杆上设有防撞层和人体感应传感器。

技术总结
本发明涉及一种面向多工位的丝饼移动运输系统，包括RGV循环输送轨道、桁架机械手、桁架机械手轨道、卷线机、丝饼车及丝饼车转台，卷线机安装在RGV循环输送轨道的内侧用于生产丝饼，桁架机械手轨道安装于RGV循环输送轨道内侧，桁架机械手轨道位于RGV循环输送轨道和卷线机之间，桁架机械手和桁架机械手轨道滑移连接用于将卷丝机生产的丝饼夹取；丝饼车和丝饼车转台运动连接，丝饼车转台安装在RGV循环输送轨道和桁架机械手轨道之间用于将丝饼车从丝饼车转台转运到RGV循环输送轨道上。本发明实现丝饼自动化运输、运输效率高，属于丝饼搬运流水线技术领域。

技术研发人员：杨勇,曾梦圆,曾建安,陈文俊,谢玲,陈辉荣,于江华,黄福,张昌超
受保护的技术使用者：广州珀锐赛斯智能装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14