本发明涉及高空作业平台，尤其涉及一种高空作业平台的调平控制方法及高空作业平台。
背景技术：
1、自动调平系统一般用在超过30米的高空作业平台上，自动调平系统使用调平传感器测量工作台的倾斜角度从而控制工作台角度的系统，也称为电调平。由于工作台承载工作人员作业，因此在动作时提高响应性、减小工作台与水平面之间的调平误差以及提升调平时的舒适性比较重要。
2、工作台调平的意义在于保证工作台的倾斜角在标准要求的范围内，但是在调平过程中存在以下工况：主臂的角速度和工作台的调平角速度不一致造成工作台的调平处于滞后状态或超调状态，导致自动调平可能存在时而调整、时而不调整的情况，造成工作人员不舒适；较大的调平误差可能会导致工作台与水平面的夹角过大，人和物在工作台上有跌落或掉落的风险，给高空作业造成较大的安全隐患。现有技术中通过将主臂的转动状态与工作台的转动状态在调平前进行匹配，在主臂转动时，通过获取主臂的转动状态，调取与主臂的转动状态相匹配的能够使工作台进行同步调平的转动状态，让工作台根据调取的匹配的转动状态进行转动，能够实现在主臂转动时，工作台能够保持同步调平，避免出现较快的调平速度，防止工作人员在高空中不适应。但是在控制工作台与主臂保持同步转动的过程中，是根据检测的工作台的倾斜度标定工作台的初始角速度实现与主臂的启动角速度相匹配，标定工作台的最大角速度实现与主臂的最大角速度相匹配。通过标定的方法实现工作台与主臂同步转动，会出现调平误差，调平的准确性低，也会导致工作台倾斜。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种高空作业平台的调平控制方法及高空作业平台，以减小工作台的调平误差，提高高空作业平台的安全性。
2、为达此目的，本发明采用以下技术方案：
3、高空作业平台的调平控制方法，所述高空作业平台包括底座、主臂和工作台，所述主臂与所述底座转动连接，所述工作台设于所述主臂远离所述底座的一端，且能相对所述主臂转动，所述主臂转动能驱动所述工作台升降，所述主臂转动时，所述工作台向与所述主臂的转动方向相反的方向同步转动，以使所述工作台的倾斜角在第一设定范围内，所述高空作业平台的调平控制方法包括以下步骤：
4、根据当前所述主臂的转动角速度和所述主臂转动最大角速度，计算当前所述主臂转动角速度占所述主臂转动最大角速度的百分比；
5、根据当前所述主臂的调速阀的电流和所述主臂的调速阀的最大电流，计算当前所述主臂的调速阀的电流占所述主臂的调速阀的最大电流的百分比；
6、根据所述工作台的调平比例阀的最大电流a、当前所述主臂转动角速度占所述主臂转动最大角速度的百分比和当前所述主臂的调速阀的电流占所述主臂的调速阀的最大电流的百分比，计算所述工作台的调平比例阀的最大调平电流b；
7、获取当前所述工作台的倾斜角，根据当前所述工作台的倾斜角、所述工作台的调平比例阀的死区值和所述工作台的调平比例阀的最大调平电流计算当前所述工作台的调平比例阀的输出电流i；
8、控制所述工作台的调平比例阀的电流为当前所述工作台的调平比例阀的输出电流i，以控制工作台的转动角速度。
9、作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，在控制所述主臂转动之前还包括以下步骤：
10、判断所述工作台的倾斜角是否在第二设定范围内，所述第二设定范围小于所述第一设定范围；
11、若是，则控制所述主臂和所述工作台同步转动，限制所述主臂的调速阀的电流最大值为第一变幅电流；
12、若否，则控制所述主臂以小于所述工作台的转动角速度转动，直至所述工作台的倾斜角调至所述第二设定范围内。
13、作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，控制所述主臂以小于所述工作台的转动角速度转动，直至所述工作台的倾斜角调至所述第二设定范围内的方法为：
14、限制所述主臂的调速阀的电流最大值为第二变幅电流，所述第二变幅电流小于所述第一变幅电流；
15、控制所述主臂的调速阀的电流自其死区值逐渐增加，最大增加至所述第二变幅电流，同时控制所述工作台的调平比例阀的电流自其死区值开始逐渐增加至设定调平电流，所述主臂的调速阀的电流为所述第二变幅电流时所述主臂的转动角速度小于所述工作台的调平比例阀的电流为所述设定调平电流时所述工作台的转动角速度。
16、作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，所述工作台的倾斜角在所述第二设定范围内时，所述主臂的调速阀的电流=手柄开度百分比×（所述第一变幅电流-所述主臂的调速阀的死区值）+所述主臂的调速阀的死区值；
17、所述工作台的倾斜角未在所述第二设定范围内时，所述主臂的调速阀的电流=手柄开度百分比×（所述第二变幅电流-所述主臂的调速阀的死区值）+所述主臂的调速阀的死区值。
18、作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，当所述工作台的倾斜角调节至所述第二设定范围内时，所述主臂的调速阀的限制电流最大值自所述第二变幅电流逐渐增加至所述第一变幅电流。
19、作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，所述工作台的调平比例阀的最大调平电流b的计算公式为：
20、所述工作台的调平比例阀的最大调平电流b=（k1×当前所述主臂转动角速度占所述主臂转动最大角速度的百分比+k2×当前所述主臂的调速阀的电流占所述主臂的调速阀的最大电流的百分比）×所述工作台的调平比例阀的最大电流，其中，k1和k2均为常数。
21、作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，当前所述工作台的调平比例阀的输出电流i的计算公式为：
22、当前所述工作台的调平比例阀的输出电流i=k×当前所述工作台的倾斜角×（当前所述工作台的调平比例阀的最大调平电流b-所述工作台的调平比例阀的死区值）+所述工作台的调平比例阀的死区值；
23、其中，k为常数。
24、作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，所述主臂的调速阀包括上升调速阀和下降调速阀，所述工作台的调平比例阀包括上升调平比例阀和下降调平比例阀；
25、当所述主臂上升时，控制所述工作台下降；根据当前所述工作台的倾斜角、所述工作台的下降调平比例阀的死区值和所述工作台的下降调平比例阀的最大调平电流b下降计算当前所述工作台的下降调平比例阀的输出电流i下降；
26、当所述主臂下降时，控制所述工作台上升；根据当前所述工作台的倾斜角、所述工作台的上升调平比例阀的死区值和所述工作台的上升调平比例阀的最大调平电流b上升计算当前所述工作台的上升调平比例阀的输出电流i上升。
27、作为高空作业平台的调平控制方法的一个可选方案，当前所述主臂的转动角速度的获取方法为：获取所述主臂相对所述底座在设定时间内的转动角度变化值，所述主臂的转动角速度等于所述主臂相对所述底座在所述设定时间内的转动角度变化值除以所述设定时间。
28、高空作业平台，采用如以上任一方案所述的高空作业平台的调平控制方法。
29、本发明的有益效果：
30、本发明提供的高空作业平台的调平控制方法，在工作台调平过程中，工作台相对主臂向相反的方向同步转动，以使工作台的倾斜角在第一设定范围内。高空作业平台的调平控制方法包括：先根据当前主臂的转动角速度和主臂转动最大角速度，计算当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比；根据当前主臂的调速阀的电流和主臂的调速阀的最大电流，计算当前主臂的调速阀的电流占主臂的调速阀的最大电流的百分比；然后根据工作台的调平比例阀的最大电流a、当前主臂转动角速度占主臂转动最大角速度的百分比和当前主臂的调速阀的电流占主臂的调速阀的最大电流的百分比，计算工作台的调平比例阀的最大调平电流b；最后获取当前工作台的倾斜角，根据当前工作台的倾斜角、工作台的调平比例阀的死区值和工作台的调平比例阀的最大调平电流b计算当前工作台的调平比例阀的输出电流i；控制工作台的调平比例阀的电流为当前工作台的调平比例阀的输出电流i。根据当前主臂的调速阀的电流计算当前工作台的调平比例阀的输出电流i，通过控制当前工作台的调平比例阀的输出电流i控制工作台的转动角速度，对工作台进行调平，即可实现工作台随着主臂的转动同步调平，响应速度快，从而减小了工作台的调平误差，并防止角度超调。
31、在主臂和工作台刚开始工作时，若工作平台倾斜角未在第二设定范围内，则控制主臂的转动角速度小于工作台的转动角速度，即先控制主臂缓慢转动，工作台向相反的方向快速转动，直到工作台的倾斜角调至第二设定范围内，控制工作台随主臂的转动同步调平，此时控制主臂的调速阀的限制电流最大值自第二变幅电流逐渐增加至第一变幅电流，避免主臂的调速阀的电流变化过快导致的主臂的转动角速度突然增大，工作台随主臂的转动同步调平造成调平速度过快，工作台上的工作人员容易产生不适，带来安全隐患。
32、本发明提供的高空作业平台，采用上述的高空作业平台的调平控制方法，根据当前主臂的调速阀的电流计算当前工作台的调平比例阀的输出电流i，通过控制当前工作台的调平比例阀的输出电流i控制工作台的的转动角速度，保证工作台随着主臂的转动同步调平，调平误差小，保证了工作台上的工作人员的舒适性，提高了高空作业平台的安全性。