堆垛机及停车设备的制作方法

本发明属于堆垛机相关的，特别是涉及一种堆垛机及停车设备。

背景技术：

1、堆垛机，是立体仓库中的主要起重运输设备，应用于物流及立体停车设备中，能够在巷道内行走，在巷道口与货格/停车位之间对货物/车辆进行存取。

2、目前，在机械式停车设备行业的堆垛机，受限于搬运车辆时的大载重，使得堆垛机通常只能在巷道内进行横向移动，移动到车位前然后使用存取车机构进行存取车辆；或者在巷道内进行纵向移动，移动到车位前然后使用存取车机构进行存取车辆。如此，无法满足同时在横向和纵向巷道上行走堆垛的需求，使得堆垛机的应用场景受限。

技术实现思路

1、有鉴于此，有必要提供一种用于解决上述技术问题的堆垛机及停车设备。

2、一种堆垛机，所述堆垛机包括：

3、堆垛机主体；

4、第一行走轮模组，安装于所述堆垛机主体上，用于带动所述堆垛机主体沿第一方向行走；

5、第二行走轮模组，安装于所述堆垛机主体上，用于带动所述堆垛机主体沿第二方向行走，其中，所述第二方向与所述第一方向之间形成有预设角度；

6、控制模块，安装于所述堆垛机主体上，用于控制所述第一行走轮模组或者所述第二行走轮模组独立地承载所述堆垛机主体，以使所述堆垛机主体能够沿着第一方向或者第二方向行走。

7、可以理解的是，用控制模块控制第一行走轮模组或者第二行走轮模组独立承载堆垛机主体，再利用第一行走轮模组和第二行走轮模组的能动性，如此，使得堆垛机可根据需求在第一方向或者第二方向上行走，并实现堆垛机进行不同方向行走的目的，这样堆垛机能够满足同时在横向和纵向巷道上行走堆垛的现实需求，扩大了堆垛机在停车设备领域的应用范围。

8、在其中一个实施例中，所述第一行走轮模组包括多个第一轮组，多个所述第一轮组可升降地安装于所述堆垛机主体上并相互独立设置；所述第二行走轮模组包括多个第二轮组，多个所述第二轮组可升降地安装于所述堆垛机主体上并相互独立设置；

9、其中，所述控制模块包括多个第一驱动单元及多个第二驱动单元，多个所述第一驱动单元与多个所述第一轮组一一对应，并且能够控制多个所述第一轮组的升降；多个所述第二驱动单元与多个所述第二轮组一一对应，并且能够控制多个所述第二轮组的升降。

10、可以理解的是，用第一驱动单元控制对应的第一轮组的升降，或者第二驱动单元控制对应的第二轮组的升降，来实现堆垛机上第一行走轮模组与第二行走轮模组之间的切换，如此，确保堆垛机在换向过程，堆垛机主体在轨道上始终有第二行走轮模组或者第一行走轮模组支撑，这样不仅能耗低，而且也不受堆垛机主体负载的影响，进而使得堆垛机能够满足在具有两个方向布置立体车库的停车设备中的使用需求。

11、在其中一个实施例中，所述第一轮组上连接有导向杆，所述导向杆部分插入至所述堆垛机主体上并与所述堆垛机主体在所述第一轮组的升降方向上滑动配合；

12、所述第一驱动单元包括伸缩驱动件，推板及滚轮机构，所述推板与所述伸缩驱动件的伸缩部连接，并且能够在所述伸缩驱动件的驱使下沿着所述第一方向作相对所述第一轮组的往复运动；其中，所述推板上开设有抵推斜面，所述滚轮机构安装于所述第一轮组上且能够与所述抵推斜面抵接，以在所述推板上抵推斜面的推顶下控制所述第一轮组的升降。

13、可以理解的是，利用推板上抵推斜面与滚轮机构之间的抵接，使得伸缩驱动件驱使推板在第一方向进行往复运动的同时，即可实现对第一轮组在轨道上升降运动的驱动，如此，可实现对第一轮组升降时的精确控制，并确保了行走轮模组换向过程的稳定性。

14、在其中一个实施例中，所述滚轮机构包括第一滚轮组、第二滚轮组及连接轴，所述连接轴安装于所述第一轮组上且分别与所述第一滚轮组及所述第二滚轮组转动连接；

15、所述抵推斜面包括第一斜面及第二斜面，所述第一斜面位于所述第一滚轮组的下方，并且所述推板能够通过所述第一斜面推顶所述第一滚轮组，以驱使所述第一轮组作相对所述轨道的上升运动；所述第二斜面位于所述第二滚轮组的上方，并且所述推板能够通过所述第二斜面抵压所述第二滚轮组，以驱使所述第一轮组作相对所述轨道的下降运动。

16、在其中一个实施例中，所述推板上还开设有第一平面，所述第一平面与所述第一斜面连接，当所述第一轮组上升到位时，所述第一平面能够在所述推板的带动下运动至所述第一滚轮组的下方位置，以支撑所述第一滚轮组；

17、及/或，所述推板上还开设有第二平面，所述第二平面与所述第二斜面连接，当所述第一轮组下降到位时，所述第二平面能够在所述推板的带动下运动至所述第二滚轮组的上方位置，以抵压所述第二滚轮组。

18、可以理解的是，用推板上第一平面来支撑第一滚轮组，这样可实现对第一滚轮组上升后的支撑，亦即实现对第一轮组上升至指定高度后的支撑，如此，确保了第一轮组上升后的安全性，不需要额外动力将其维持在一个指定高度；用推板上第二平面来抵压第二滚轮组，这样可实现对第二滚轮组下降后的抵压，以使第一轮组与轨道接触，如此，确保了堆垛机在轨道上行走时的安全性。

19、在其中一个实施例中，所述第一滚轮组包括多个第一滚轮，所述第二滚轮组包括多个第二滚轮，多个所述第一滚轮及多个所述第二滚轮对称地布置于所述连接轴的两侧；

20、其中，多个所述第一滚轮布置于多个所述第二滚轮的外侧，并且所述第二滚轮的外径大于所述第一滚轮的外径。

21、可以理解的是，第二滚轮的外径大于第一滚轮的外径，如此，可使第二滚轮的结构强度大于第一滚轮的结构强度，以满足第二滚轮需要承受堆垛机主体的压力，而第一滚轮只需要克服第一轮组的重力来抬升第一轮组即可的使用需求。

22、在其中一个实施例中，所述堆垛机主体上安装有第一供电机构、第二供电机构及第三供电机构，所述第一供电机构与所述第二供电机构沿着所述第一方向间隔地布置于所述堆垛机主体上，并且所述第一供电机构与所述第二供电机构之间能够相互配合，以给所述第一行走轮模组供电；

23、所述第一供电机构与所述第三供电机构沿着所述第二方向间隔地布置于所述堆垛机主体上，并且所述第一供电机构与所述第三供电机构之间能够相互配合，以给所述第二行走轮模组供电。

24、可以理解的是，用第一供电机构、第二供电机构及第三供电机构之间的两两配合，来实现对第一行走轮模组或者第二行走轮模组的供电，如此，实现了堆垛机在轨道上第一方向和第二方向进行换向时的供电，并满足堆垛机在轨道的第一方向或者第二方向行走时供电需求，具有简化结构，起到降低成本的作用。

25、在其中一个实施例中，所述堆垛机主体包括：

26、支撑框架，包括底框架、横梁及两根立柱，所述横梁连接于两根所述立柱的顶部，两根所述立柱固定于所述底框架的两侧，其中，每根所述立柱沿所述立柱的高度方向的部分周向限位于所述底框架；

27、升降台车，活动地连接于两根所述立柱之间；

28、升降驱动机构，安装于所述升降台车上，用于驱使所述升降台车沿着所述立柱的高度方向作相对所述底框架的升降运动。

29、可以理解的是，用两根立柱连接升降台车，而固定于底框架的两根立柱之间不仅用横梁连接，而且还将每根立柱与底框架周向限位设置，如此，确保了两根立柱在底框架上装配时的结构稳定，省却了配套的天轨，这样不仅扩充了堆垛机的应用场景，而且也起到降低成本的作用。

30、在其中一个实施例中，所述堆垛机还包括多个第一导向轮组和多个第二导向轮组，多个所述第一导向轮组与多个所述第一轮组一一对应，当所述第一轮组下降时，所述第一导向轮组能够沿所述第一方向的垂直方向推顶所述对应的所述第一轮组，以对所述第一轮组下降至所述轨道上的位置进行限位；

31、多个所述第二导向轮组与多个所述第二轮组一一对应，当所述第二轮组下降时，所述第二导向轮组能够沿所述第二方向的垂直方向推顶所述对应的所述第二轮组，以对所述第二轮组下降至所述轨道上的位置进行限位。

32、可以理解的是，用第一导向轮组对第一轮组在下降过程中的推顶，用第二导向轮组对第二轮组在下降过程中的推顶，来实现对第一轮组及第二轮组下降位置的限位，这样能够防止第一轮组及第二轮组下降至轨道上时发生位置偏移，达到纠偏的作用。如此，确保了第一轮组及第二轮组能够准确地下降至轨道上，这样能够避免堆垛机在巷道内轨道上行走时发生脱轨，并确保行走的安全性。

33、本技术还请求保护一种停车设备，包括轨道、以及上述所述的堆垛机，所述堆垛机可活动地安装于所述轨道；

34、其中，所述轨道包括第一行走轨道和第二行走轨道，所述第一行走轨道沿着所述第一方向布置，并且所述堆垛机能够通过所述第一行走轮模组在所述第一行走轨道上行走；所述第二行走轨道沿着所述第二方向布置并与所述第一行走轨道交汇设置，并且所述堆垛机能够通过所述第二行走轮模组在所述第二行走轨道上行走。

35、与现有技术相比，本技术相较于现有技术具有如下有益效果：

36、本技术请求保护的堆垛机及停车设备，用控制模块控制第一行走轮模组或者第二行走轮模组独立承载堆垛机主体，再利用第一行走轮模组和第二行走轮模组的能动性，如此，使得堆垛机可根据需求在轨道的第一方向或者第二方向上行走，并实现在轨道上进行不同方向行走的目的，这样堆垛机能够满足具有两个方向布置立体车库的停车设备的需求，起到降低应用有该堆垛机的停车设备建造成本的作用。