用于多深度存放架的自动化穿梭车系统的制作方法

本公开整体涉及容器、包装、离散制品和/或其他物体的物料搬运，并且更具体地涉及用于经由穿梭车移动存放在存放架的各个深度处的物体的技术。

背景技术：

1、沿存放架内的集成轨道移动的自动化穿梭车被构造用于取出存放在那些存放架内的离散存放位置处的物体。为了最大化由存放架和自动化穿梭车系统限定的占位面积内可用的存放空间量，穿梭车的总体尺寸通常近似于整个系统内待存放和取出的单个物体(例如，估计的最大物体)的尺寸，而存放架设置有多深度存放位置，使得物体可一个接一个地存放。然而，由于自动化穿梭车的构造，从存放架内的第二深度(例如，在第一深度处的至少一个其他物体后面)进行物体取出，要求自动化穿梭车将物体从第一深度移动到打开的保留存放位置中，之后才能取出存放位置中第二深度处的物体。通过付出的努力、独创性和创新，这些认识到的问题中的许多已通过本公开的方法和装置来解决。

技术实现思路

1、下面给出了简要概述，以便提供对所公开的方面中的一些方面的基本理解。该概述不是详尽综述，并且旨在不识别关键或重要元件，也不界定这些方面的范围。其目的在于作为后文所提供的具体实施方式的序言，以简化形式给出所述特征的一些概念。

2、在示例性实施方案中，提供了一种用于从多深度物体存放装置取出物体的方法。该方法包括经由穿梭车从存放位置的第一深度取出至少第一物体并从存放位置的第二深度取出第二物体。第一深度小于第二深度，使得定位在第一深度处的第一物体干扰定位在第二深度处的第二物体的取出。该方法还包括操纵第一物体和第二物体，使得第一物体被定位成设置在存放位置中，同时第二物体保持设置在穿梭车上。该方法还包括将第一物体设置在存放位置中，同时第二物体保持在穿梭车上。

3、在一些实施方案中，穿梭车限定物体负载床。在此类实施方案中，物体负载床被构造成在从存放位置取出时保持第一物体和第二物体。在一些实施方案中，穿梭车包括沿物体负载床的侧面构造的至少第一穿梭车负载臂和第二穿梭车负载臂。在此类实施方案中，穿梭车负载臂中的每个穿梭车负载臂限定被构造成在操作期间与给定物体接合的一个或多个指状物。在一些实施方案中，物体负载床限定第一室和第二室。在此类实施方案中，第一室和第二室各自被构造成在其中支撑至少一个物体。

4、在一些实施方案中，穿梭车限定第三负载臂，该第三负载臂相对于物体负载床的宽度至少基本上居中地定位。在一些实施方案中，第三臂居中地定位并且被构造成与第一负载臂和第二负载臂一起工作。在一些实施方案中，穿梭车限定第三负载臂和第四负载臂，该第三负载臂相对于物体负载床的宽度至少基本上居中地定位，该第四负载臂与相对于物体负载床的宽度至少基本上居中地定位的第三负载臂相邻地定位。在此类实施方案中，第三负载臂包括被构造成与第一室中的物体接合的一个或多个臂指状物，并且第四负载臂包括被构造成与第二室中的物体接合的一个或多个臂指状物。在一些实施方案中，第三臂指状物可被构造成与第一负载臂指状物和/或第二臂指状物中的至少一者一起工作(例如，与第一负载臂指状物和/或第二臂指状物中的至少一者协同接合物体)。在此类实施方案中，第三臂指状物可被构造成与第三臂和第一臂之间的物体选择性地接合，并且/或者第三臂指状物可被构造成与第三臂和第四臂之间的物体选择性地接合。在一些实施方案中，第三臂指状物能够朝向第一臂或第二臂中的至少一者回缩并延伸(例如，延伸到穿梭车的一个或两个室中)。例如，第三臂指状物能够在第三臂的任一侧上延伸。在一些实施方案中，每个单独的第三臂指状物可能只能够朝向第一臂或第二臂中的一者延伸。例如，第三臂可具有专用于与第一臂一起工作(例如，朝向第一臂延伸)的一个或多个指状物，以及专用于与第二臂一起工作(例如，朝向第二臂延伸)的一个或多个指状物。在一些实施方案中，第三臂可被构造成具有被构造成与第一臂指状物或第二臂指状物中的一者一起工作的独立指状物。在一些实施方案中，第三负载臂可被构造成与第一负载臂结合工作，并且第四负载臂可被构造成与第二负载臂一起工作。

5、在一些实施方案中，第三负载臂和/或第四负载臂将第一室和第二室分开，并且从存放位置取出第一物体和第二物体包括：经由第一负载臂的至少一个集成指状物和第三负载臂的一个或多个集成指状物中的一个集成指状物取出第一物体，使得第一物体设置在物体负载床的第一室中；移动穿梭车，使得第二室与存放位置对准；以及经由第二负载臂的至少一个集成指状物和第三负载臂的一个或多个集成指状物中的一个集成指状物取出第二物体，使得第二物体设置在物体负载床的第二室中。

6、在一些实施方案中，操纵第一物体和第二物体包括在第一物体设置在第一室中的情况下将第二物体移动到第二室中。在此类实施方案中，第一室与存放位置对准，使得第一物体可被设置在存放位置中。在一些实施方案中，该方法还包括在其中第一物体已设置在存放位置中的情况下将第二物体移动到第一室中。在一些实施方案中，第一室被构造成同时支撑至少两个物体，并且第二室被构造成同时支撑至少两个物体，使得负载床被构造成同时支撑至少四个物体。

7、在一些实施方案中，物体负载床包括升降机构以在操作期间在第一方向上移动给定物体。在此类实施方案中，操纵第一物体和第二物体包括经由升降机构在第一方向上移动第二物体，使得第一物体可被设置在存放位置中，其中第一方向被限定在竖直或水平方向上。在一些实施方案中，操纵第一物体和第二物体包括将穿梭车的物体负载床旋转至少约180度，使得第一物体可被设置在存放位置中，同时第二物体保持在穿梭车上。在一些实施方案中，操纵第一物体和第二物体还包括使第一物体在物体负载床上旋转(例如，相对于初始取向约180度)。在一些实施方案中，该方法还包括在将第一物体放置在存放位置中之后将物体负载床旋转至少约180度。

8、在另一个示例性实施方案中，提供了被构造用于从多深度物体存放装置取出物体的穿梭车。该穿梭车包括物体负载床和多个负载臂，该物体负载床被构造成在从存放位置取出时保持至少第一物体和第二物体，每个负载臂具有至少一个指状物。该穿梭车被构造成从存放位置的第一深度取出至少第一物体并从第二深度取出第二物体，其中第一深度小于第二深度，使得定位在第一深度处的第一物体干扰定位在第二深度处的第二物体的取出。该穿梭车还被构造成操纵第一物体和第二物体，使得第一物体被定位成设置在存放位置中，同时第二物体保持设置在穿梭车上。该穿梭车被进一步构造成将第一物体设置在存放位置中，同时第二物体保持在穿梭车上。

9、在一些实施方案中，穿梭车包括沿物体负载床的侧面构造的至少第一穿梭车负载臂和第二穿梭车负载臂。在此类实施方案中，穿梭车负载臂中的每个穿梭车负载臂限定被构造成在操作期间与给定物体接合的一个或多个指状物。在一些实施方案中，物体负载床限定第一室和第二室。在此类实施方案中，第一室和第二室各自被构造成在其中支撑至少一个物体。在一些实施方案中，穿梭车还包括第三负载臂，该第三负载臂相对于物体负载床的宽度至少基本上居中地定位。

10、在一些实施方案中，穿梭车限定第三负载臂和第四负载臂，该第三负载臂相对于物体负载床的宽度至少基本上居中地定位，该第四负载臂与相对于物体负载床的宽度至少基本上居中地定位的第三负载臂相邻地定位。在此类实施方案中，第三负载臂包括被构造成与第一室中的物体接合的一个或多个臂指状物，并且第四负载臂包括被构造成与第二室中的物体接合的一个或多个臂指状物。在一些实施方案中，第三负载臂将第一室和第二室分开，并且从存放位置取出第一物体和第二物体还包括：经由第一负载臂的至少一个集成指状物和第三负载臂的一个或多个集成指状物中的一个集成指状物取出第一物体，使得第一物体设置在物体负载床的第一室中；移动穿梭车，使得第二室与存放位置对准；以及经由第二负载臂的至少一个集成指状物和第三负载臂的一个或多个集成指状物中的一个集成指状物取出第二物体，使得第二物体设置在物体负载床的第二室中。

11、在一些实施方案中，操纵第一物体和第二物体包括在第一物体设置在第一室中的情况下将第二物体移动到第二室中。在此类实施方案中，第一室与存放位置对准，使得第一物体可被设置在存放位置中。在一些实施方案中，第一室被构造成同时支撑至少两个物体，并且第二室被构造成同时支撑至少两个物体，并且其中负载床被构造成同时支撑至少四个物体。

12、在一些实施方案中，穿梭车被进一步构造成在其中第一物体已设置在存放位置中的情况下将第二物体移动到第一室中。在一些实施方案中，物体负载床包括升降机构以在操作期间在第一方向上移动给定物体。在此类实施方案中，操纵第一物体和第二物体包括经由升降机构在第一方向上移动第二物体，使得第一物体可被设置在存放位置中，其中第一方向被限定在竖直或水平方向上。

13、在一些实施方案中，操纵第一物体和第二物体包括将穿梭车的物体负载床旋转约180度，使得在第二物体保持在穿梭车上的情况下第一物体可被设置在存放位置中。在一些实施方案中，操纵第一物体和第二物体还包括使第一物体在物体负载床上旋转。在一些实施方案中，穿梭车被进一步构造成在将第一物体放置在存放位置之后，将物体负载床旋转至少约180度。

14、为了实现前述以及相关目的，一个或多个方面包括下文所充分描述和权利要求书中具体指出的特征。下面的描述和附图详细阐述了某些示例性方面，并且仅仅指示了可采用这些方面的原理的各种方式中的一些方式。当连同附图一起考虑时，其他优点和新颖特征将从下面的详细描述中变得显而易见，并且所公开的方面旨在包括所有此类方面和它们的等同物。