用于智能立体库房的工业物联网、控制方法及其存储介质与流程

本说明书涉及智能制造，特别涉及用于智能立体库房的工业物联网、控制方法及其存储介质。

背景技术：

1、立体库房也称为高架库或高架仓库，一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库，其中的智能立体库房也称自动化立体仓库，其是机械、电气与信息技术相结合的全智能化仓库，主要包括货物存储系统、货物存取和传送系统、控制和管理等系统组成，可实现无人值守的全自动化作业。

2、在智能立体库房中，作为物料存取系统的主要机械设备，堆垛机是必不可少的。堆垛机又称堆垛起重机，是指采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从高层货架上取放单元货物的专用起重机，其在具有使用中，主要作用是在立体仓库的通道内来回运行，将位于巷道口的货物存入货架的货格，或者取出货格内的货物运送到巷道口或指定地点。

3、在智能制造技术领域，智能立体库房都是通过自动堆垛机实现无人作业，自动堆垛机需要按照规定取放货物，比如，不同车间、不同类型或不同用途的货物放置在不同的区域，或者不同进货通道、不同出货通道的货物按照特定编号分区放置，且部分厂区的立体库房面积大、层数多，每个区域还需要配置多个堆垛机来进行货物取放，而自动堆垛机的数量较多，瞬时数据也是异常庞大，而如此多的数量和数据在运用自动化系统管理和控制时，还需要较大的数据存储和处理系统，并且数据处理还得准时高效，这都导致现有的系统结构体系复杂，成本高，并且数据在交互时容易出错，导致自动堆垛机出现取放货物错误、取放位置错误等问题，这些都不利于智能立体库房的自动化建设和安全稳定的运行。

技术实现思路

1、本说明书实施例之一提供一种用于智能立体库房的工业物联网，包括用户平台、服务平台和管理平台，管理平台被配置为执行以下操作：用户平台向服务平台发出第一指令，服务平台基于所述第一指令确定第二指令，并发送至所述管理平台；响应于接收到来自所述服务平台的所述第二指令，确定自动堆垛机的运动力是否满足执行条件，所述第一指令包括货物调取指令；响应于所述自动堆垛机的运动力满足所述执行条件，控制所述自动堆垛机执行取放操作；响应于所述自动堆垛机完成所述取放操作，确定目标待命位置，以及控制所述自动堆垛机前往所述目标待命位置。

2、本说明书实施例之一提供一种用于智能立体库房的工业物联网的控制方法，其特征在于，所述工业物联网包括由上至下依次交互的用户平台、服务平台、管理平台、传感网络平台和对象平台；所述服务平台采用独立式布置，所述管理平台和所述传感网络平台均采用前分平台式布置；所述独立式布置是指所述服务平台设置多个独立的分平台，所述多个独立的分平台分别对不同下层平台的数据进行数据存储、数据处理和/或数据传输；所述前分平台式布置是指对应平台设置有一个总平台和多个分平台，所述多个分平台分别存储和处理下层平台发送的不同类型或不同接收对象的数据，所述一个总平台对所述多个分平台的数据进行汇总后存储和处理，并传输数据至上层平台；所述对象平台被配置为智能立体库房中不同货架区域的自动堆垛机；所述控制方法包括：所述服务平台的分平台对应不同的用户平台，所述第一指令由所述用户平台发出，所述用户平台对应的服务平台的分平台接收所述第一指令并将所述第一指令转换成所述管理平台可识别的第二指令并下发所述第二指令至管理平台的总平台；所述第二指令至少包括指令编号、货架区域、货物取放数量及货物取放位置；所述管理平台的总平台接收所述第二指令，提取所述第二指令中的货架区域信息，基于所述货架区域信息将第二指令发送至对应货架区域的管理平台的分平台；所述管理平台的分平台接收所述第二指令后，将所述第二指令中的所述指令编号、所述货物取放数量及所述货物取放位置提取并转换成自动堆垛机可识别的第三指令，并将货架区域信息和所述第三指令一并发送至传感网络平台的总平台；所述传感网络平台的总平台接收所述货架区域信息和所述第三指令后，基于所述货架区域信息，将所述第三指令发送至对应货架区域的传感网络平台的分平台；所述传感网络平台的分平台接收所述第三指令，将其发送至其对应的一个或多个自动堆垛机，所述一个或多个自动堆垛机基于所述第三指令执行货物取放，并反馈货物取放结果数据。

3、本说明书实施例之一提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取所述存储介质中的所述计算机指令后，计算机执行上述任一项所述的方法。

技术特征：

1.用于智能立体库房的工业物联网，其特征在于，包括用户平台、服务平台和管理平台，所述管理平台被配置为执行以下操作：

2.根据权利要求1所述的用于智能立体库房的工业物联网，其特征在于，所述工业物联网还包括：传感网络平台和对象平台；所述用户平台、所述服务平台、所述管理平台、所述传感网络平台和所述对象平台由上至下依次交互；

3.根据权利要求2所述的用于智能立体库房的工业物联网，其特征在于，所述对应的服务平台的分平台接收所述第一指令并将所述第一指令转换成所述管理平台可识别的第二指令并下发所述第二指令至所述管理平台的总平台，具体为：

4.根据权利要求2所述的用于智能立体库房的工业物联网，其特征在于，所述管理平台的总平台接收所述第二指令，提取所述第二指令中的所述货架区域信息，基于所述货架区域信息将所述第二指令发送至所述对应货架区域的所述管理平台的分平台，具体为：

5.根据权利要求2所述的用于智能立体库房的工业物联网，其特征在于，所述传感网络平台的总平台接收所述货架区域信息和所述第三指令后，基于所述货架区域信息，将所述第三指令发送至对应所述货架区域的传感网络平台的分平台，具体为：

6.根据权利要求2所述的用于智能立体库房的工业物联网，其特征在于，当所述第三指令还包括执行时刻数据时，所述一个或多个自动堆垛机在接收第三指令后，读取执行时刻数据，并在执行时刻执行所述第三指令。

7.根据权利要求2所述的用于智能立体库房的工业物联网，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求1所述的用于智能立体库房的工业物联网，其特征在于，所述目标待命位置基于强化学习模型确定；所述强化学习模型中所述自动堆垛机可执行的动作包括：静止和前往目标位置；其中，

9.用于智能立体库房的工业物联网的控制方法，其特征在于，所述工业物联网包括由上至下依次交互的用户平台、服务平台、管理平台、传感网络平台和对象平台；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取所述存储介质中的所述计算机指令后，计算机运行如权利要求9所述的用于智能立体库房的工业物联网的控制方法。

技术总结
本说明书实施例提供一种用于智能立体库房的工业物联网，包括用户平台、服务平台和管理平台，其中，管理平台被配置为执行以下操作：用户平台向服务平台发出第一指令，服务平台基于第一指令确定第二指令，并发送至管理平台；响应于接收到来自服务平台的第二指令，确定自动堆垛机的运动力是否满足执行条件，第一指令包括货物调取指令；响应于自动堆垛机的运动力满足执行条件，控制自动堆垛机执行取放操作；响应于自动堆垛机完成取放操作，确定目标待命位置，以及控制自动堆垛机前往目标待命位置。

技术研发人员：邵泽华,权亚强,吴岳飞,李勇,刘彬
受保护的技术使用者：成都秦川物联网科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15