用于高空作业平台的控制方法、控制器及高空作业平台与流程

本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于高空作业平台的控制方法、控制器及高空作业平台。

背景技术：

1、高空作业平台是广泛应用于各行业的高空作业、设备安检维修等可移动的高空作业产品。剪叉式高空作业平台是高空作业平台最常见的形式之一，主要由轮架、底盘、升降机构、工作平台等几部分组成。

2、目前，剪叉式高空作业平台的底盘和轮架之间是通过销轴配合的硬连接，没有任何缓冲装置，行走过程中的路面的激励会直接通过轮架、底盘传递给操作者。因此，在不平整路面自行走时，在遇到坑洼路面时，操作者舒适性差，并且轮胎在行驶过路面坑洞时通过性较差。

3、此外，在静止作业时，当前的剪叉式高空作业平台也不具有底盘自动调平功能，作业时地面最大允许角度偏小，对作业场地要求严格，场地适应性差，影响操作者在不平整路面或斜坡作业时的安全性和作业效率。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种提高高空作业平台的通过性的一种用于高空作业平台的控制方法、控制器及高空作业平台。

2、为了实现上述目的，本申请提供一种用于高空作业平台的控制方法，高空作业平台包括缓冲件、液压油缸以及轮架，液压油缸包括缸筒和位于轮架与缸筒之间的活塞杆，活塞杆的驱动端与轮架焊接，缓冲件绕轴安装于活塞杆且位于轮架与缸筒之间，控制方法包括：

3、实时获取缓冲件的压缩量和液压油缸的油缸压力；

4、根据压缩量与油缸压力确定车轮的支反力；

5、在支反力小于或等于第一预设阈值的情况下，调节液压油缸的油缸压力，直到车轮的支反力大于第一预设阈值。

6、本申请第二方面提供了一种控制器，被配置成执行上述中任意一项的用于高空作业平台的控制方法。

7、本申请第三方面提供了一种高空作业平台，高空作业平台包括：

8、轮架；

9、液压油缸，包括缸筒和位于轮架与缸筒之间的活塞杆，活塞杆的底部与轮架焊接，用于控制轮架的高度；

10、缓冲件，绕轴安装于活塞杆上，且位于轮架与缸筒之间；以及上述的控制器。

11、在本申请的实施例中，高空作业平台还包括：液压泵，用于将液压油缸内的液压油泵入或泵出；位移传感器，与缸筒连接，用于检测缓冲件的压缩量；压力传感器，安装于液压油缸内，用于检测液压油缸内油缸压力。

12、本申请第四方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行根据上述中任一项的用于高空作业平台的控制方法。

13、通过上述技术方案，通过获取缓冲件的压缩量和油缸的油缸压力，确定车轮的支反力。通过比较支反力和第一预设阈值对液压油缸的油缸压力进行调节，从而改变车轮的支反力，使高空作业平台即使在不平整的路面行驶，也可以顺利的通过路面的坑洞或者凸块，同时也保证了高空作业平台的平稳性。

14、本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台包括缓冲件、液压油缸以及轮架，所述液压油缸包括缸筒和位于所述轮架与所述缸筒之间的活塞杆，所述活塞杆的驱动端与所述轮架焊接，所述缓冲件绕轴安装于所述活塞杆且位于所述轮架与所述缸筒之间，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台还包括液压泵，调节所述液压油缸的油缸压力包括：

3.根据权利要求2所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

4.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

5.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台还包括位移传感器和压力传感器，所述位移传感器与所述缸筒连接，所述压力传感器安装于所述液压油缸内，所述实时获取所述缓冲件的压缩量和所述液压油缸的油缸压力包括：

6.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述根据所述压缩量与所述油缸压力确定车轮的支反力包括通过公式(1)确定所述支反力：

7.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于高空作业平台的控制方法。

8.一种高空作业平台，其特征在于，所述高空作业平台包括：

9.根据权利要求8所述的高空作业平台，其特征在于，所述高空作业平台还包括：

10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至6中任一项所述的用于高空作业平台的控制方法。

技术总结
本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于高空作业平台的控制方法、控制器及高空作业平台。方法包括：实时获取缓冲件的压缩量和液压油缸的油缸压力；根据压缩量与油缸压力确定车轮的支反力；在支反力小于或等于第一预设阈值的情况下，调节液压油缸的油缸压力，直到车轮的支反力大于第一预设阈值。上述技术方案，通过获取缓冲件的压缩量和油缸的油缸压力，确定车轮的支反力。通过比较支反力和第一预设阈值对液压油缸的油缸压力进行调节，从而改变车轮的支反力，使高空作业平台即使在不平整的路面行驶，也可以顺利的通过路面的坑洞或者凸块，同时也保证了高空作业平台的平稳性。

技术研发人员：姜侠,王经纬,陶元,刘无疾,王毅
受保护的技术使用者：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16