一种包装上袋机械手装置的制作方法

本发明涉及上袋机械手，具体为一种包装上袋机械手装置。

背景技术：

1、目前，包装袋的上袋分为手动上袋和自动上袋两种方式，由于手动上袋存在效率低等不足之处，因此已被逐渐淘汰，越来越多的包装设备采用自动上袋的方式进行包装袋的上袋作业。

2、公告号为cn109878809a的一种套袋机械手，包括机架和安装在机架上的两个基座，两个基座通过连接轴连接，还包括插袋机构、袋口夹紧机构和套袋驱动机构，插袋机构包括插刀转动臂、插刀轴、插刀、插刀气缸、插刀气缸小轴，袋口夹紧机构包括转动臂、臂连接轴、支架板、袋夹气缸和上、下齿轮袋夹，套袋驱动机构包括伺服电机、左联轴器、右联轴器、轴承座、转动轴、感应片、接近开关和接近开关固定板。伺服电机驱动转动轴转动，转动轴带动插刀转动臂、转动臂转动，转动臂转下端的插刀在插刀气缸的驱动下进行动作，上、下齿轮袋夹在袋夹气缸的驱动下进行夹袋。本发明结构简单、设计合理，能够准确控制套袋时间和位置，套袋成功率高。

3、上述套袋机械手虽然能够进行套袋作业，但是在实际的生产过程中，由于不同的包装需求需要使用不同宽度的包装袋，而当前的上袋机械手宽度调节难度大，具体表现在：一方面，需要先调节两个夹持臂之间的距离，使得安装在夹持臂端部的夹具可以顺利的夹紧包装袋，另一方面，还需要对两个插刀之间的距离进行适应性调节，以使两个插刀能够顺利的插入到包装袋的袋口中，整体的调整过程费时耗力，更为重要的是，采用此方式来调整两个夹持臂以及两个插刀之间的距离后，无法保证两个夹持臂之间连线的中点位置与包装袋宽度方向的中点位置对齐，一旦两者没有对齐，就会导致两个夹具与包装袋宽度方向上的两个端部之间的距离不同，继而出现两个夹具不能同时夹紧包装袋，例如其中一个夹具夹紧包装袋后，另一个夹具因与包装袋之间的距离过大而无法夹持包装袋。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种包装上袋机械手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。所述包装上袋机械手装置具有包装上袋机械手装置特点。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种包装上袋机械手装置，包括带动夹持臂和刀臂旋转的方柱，两个插刀通过连接杆转动连接在两个刀臂之间，且连接杆由设置在其中一个刀臂上的气缸驱动旋转，所述夹持臂和刀臂均滑动连接在方柱上，同一侧的所述夹持臂和刀臂之间固接有连接板；

3、所述连接杆为伸缩杆；

4、两个所述夹持臂之间设置有调节两个夹持臂间距的调距组件；

5、所述调距组件包括传动机构和安装机构，所述传动机构包括固定筒、转动连接在固定筒内部的齿轮以及与固定筒滑动连接的两个齿条，两个所述齿条相互平行且均与齿轮啮合，所述固定筒通过安装机构与方柱固定连接；

6、所述调距组件还包括锁定机构和开锁机构，所述锁定机构用于锁紧齿条，所述开锁机构用于解除锁定机构对齿条的锁紧状态。

7、优选的，所述齿轮通过与其同轴设置的转轴转动连接在固定筒的内部，所述转轴的一端固定连接有与其同轴设置的六角柱。

8、优选的，所述锁定机构包括与固定筒固定连通的滑筒、滑动连接在滑筒内部的滑块、推动滑块移向齿条的压缩弹簧、固定在滑块靠近齿条一端面上的齿牙以及开设在齿条靠近滑块一侧面上的若干齿槽，所述齿牙在压缩弹簧的弹力作用下啮合在齿槽的内部，所述滑筒远离固定筒的一端固定安装有上盖，所述压缩弹簧连接在上盖和滑块之间。

9、优选的，所述开锁机构包括l形杆和斜板，所述l形杆包括一体连接的竖段和横段，所述斜板设置在六角柱远离转轴的一端，并与竖段的底端固定连接，所述竖段通过导向管滑动连接在固定筒上；

10、所述开锁机构还包括开设在滑筒侧面的第一腰形孔以及开设在滑块上的第二腰形孔，所述横段远离竖段的一端穿过第一腰形孔的内底端后延伸至第二腰形孔的内顶端。

11、优选的，所述开锁机构还包括保护罩和固定在保护罩上的插管，所述l形杆和六角柱均位于保护罩的内部，所述插管与转轴同轴设置。

12、优选的，所述滑块的上表面开设有插孔，所述插孔的内顶部嵌入安装有导向套，所述导向套的内部滑动插接有导向杆，所述压缩弹簧套设在导向杆上。

13、优选的，所述所述调距组件还包括外壳机构，所述外壳机构包括外筒和内筒，所述外筒滑动套设在内筒的外侧，所述外筒和内筒分别固定在两个夹持臂上，所述传动机构设置在由外筒和内筒形成的腔室中；

14、所述外筒和内筒的一侧面上均开设有沿齿条长度方向设置的第二条形孔，所述插管贯穿两个第二条形孔。

15、优选的，所述安装机构包括固定连接的安装板和安装套，所述安装套固定套接在方柱上，所述外筒和内筒的另一侧面均开设有沿齿条长度方向设置的第一条形孔，所述安装板与固定筒之间固定连接有穿孔柱，所述穿孔柱贯穿两个第一条形孔。

16、优选的，所述方柱的两端均转动安装有连接座，其中一个连接座上安装有用于驱动方柱旋转的伺服电机。

17、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

18、1、本发明通过使夹持臂和刀臂滑动连接在方柱上，然后配合调距组件，使得整个机械手在实际使用的过程中，可以针对包装袋的不同宽度对两个夹持臂的间距做出快速的调整，而且，在调节时，两个夹持臂可以同步靠近或同步远离，也即两个夹持臂之间连线的中点位置也不会发生变化，该中点位置始终与包装袋宽度方向上的中点对齐，如此可以在调节完成后使两个夹具仍然可以同时夹紧包装袋袋口的两端，进一步的，连接板固定连接同一侧的夹持臂和刀臂，因此在调节过程中，夹具和插刀之间的横向距离不会改变，换句话说，只要两个夹具可以同时夹紧包装袋袋口的两端，那么两个插刀就能够顺利的插入到袋口的内部，确保插刀的功能不会因夹持臂间距的调整而无法正常使用。

19、2、本发明通过设置的锁定机构，利用压缩弹簧的弹力使齿牙和齿槽在不受外力时保持啮合状态，从而就可以对齿条的移动进行限定，齿条无法移动，齿轮也就无法旋转，完成对整个传动机构的锁定，防止机械手装置在运行过程中齿轮出现旋转的情况。

20、3、本发明通过设置的l形杆和斜板，并配合第一腰形孔和第二腰形孔将l形杆与滑块连接起来，从而在向插管的内部插入六角套筒的过程中，就可以解除锁定机构对齿条的锁定，而拔出六角套筒后，锁定机构又可以立即恢复对齿条的锁定，整体结构设计巧妙合理，操作便捷性好，有利于提高对两个夹持臂间距调节的效率。

技术特征：

1.一种包装上袋机械手装置，包括带动夹持臂和刀臂旋转的方柱，两个插刀通过连接杆转动连接在两个刀臂之间，且连接杆由设置在其中一个刀臂上的气缸驱动旋转，其特征在于，所述夹持臂和刀臂均滑动连接在方柱上，同一侧的所述夹持臂和刀臂之间固接有连接板；

2.根据权利要求1所述的一种包装上袋机械手装置，其特征在于：所述齿轮通过与其同轴设置的转轴转动连接在固定筒的内部，所述转轴的一端固定连接有与其同轴设置的六角柱。

3.根据权利要求2所述的一种包装上袋机械手装置，其特征在于：所述锁定机构包括与固定筒固定连通的滑筒、滑动连接在滑筒内部的滑块、推动滑块移向齿条的压缩弹簧、固定在滑块靠近齿条一端面上的齿牙以及开设在齿条靠近滑块一侧面上的若干齿槽，所述齿牙在压缩弹簧的弹力作用下啮合在齿槽的内部，所述滑筒远离固定筒的一端固定安装有上盖，所述压缩弹簧连接在上盖和滑块之间。

4.根据权利要求3所述的一种包装上袋机械手装置，其特征在于：所述开锁机构包括l形杆和斜板，所述l形杆包括一体连接的竖段和横段，所述斜板设置在六角柱远离转轴的一端，并与竖段的底端固定连接，所述竖段通过导向管滑动连接在固定筒上；

5.根据权利要求4所述的一种包装上袋机械手装置，其特征在于：所述开锁机构还包括保护罩和固定在保护罩上的插管，所述l形杆和六角柱均位于保护罩的内部，所述插管与转轴同轴设置。

6.根据权利要求3所述的一种包装上袋机械手装置，其特征在于：所述滑块的上表面开设有插孔，所述插孔的内顶部嵌入安装有导向套，所述导向套的内部滑动插接有导向杆，所述压缩弹簧套设在导向杆上。

7.根据权利要求5所述的一种包装上袋机械手装置，其特征在于：所述所述调距组件还包括外壳机构，所述外壳机构包括外筒和内筒，所述外筒滑动套设在内筒的外侧，所述外筒和内筒分别固定在两个夹持臂上，所述传动机构设置在由外筒和内筒形成的腔室中；

8.根据权利要求7所述的一种包装上袋机械手装置，其特征在于：所述安装机构包括固定连接的安装板和安装套，所述安装套固定套接在方柱上，所述外筒和内筒的另一侧面均开设有沿齿条长度方向设置的第一条形孔，所述安装板与固定筒之间固定连接有穿孔柱，所述穿孔柱贯穿两个第一条形孔。

9.根据权利要求1所述的一种包装上袋机械手装置，其特征在于：所述方柱的两端均转动安装有连接座，其中一个连接座上安装有用于驱动方柱旋转的伺服电机。

技术总结
本发明涉及上袋机械手技术领域，尤其为一种包装上袋机械手装置，包括带动夹持臂和刀臂旋转的方柱，两个插刀通过连接杆转动连接在两个刀臂之间，且连接杆由设置在其中一个刀臂上的气缸驱动旋转，所述夹持臂和刀臂均滑动连接在方柱上，同一侧的所述夹持臂和刀臂之间固接有连接板；所述连接杆为伸缩杆；两个所述夹持臂之间设置有调节两个夹持臂间距的调距组件；所述调距组件包括传动机构和安装机构。本发明可以针对包装袋的不同宽度对两个夹持臂的间距做出快速的调整，而且可以在调节完成后使两个夹具仍然可以同时夹紧包装袋袋口的两端，并使夹具和插刀之间的横向距离不会改变，确保插刀的功能不会因夹持臂间距的调整而无法正常使用。

技术研发人员：李兵,耿明,李继飞,何福胜
受保护的技术使用者：合肥赛摩雄鹰自动化工程科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15