一种用于锂电池的码垛方法及装置与流程

本发明属于码垛，尤其涉及一种用于锂电池的码垛方法及装置。

背景技术：

1、在锂电池码垛过程中，为了降低成本，常常采用码垛设备自动码垛，例如采用机器人将货物码放在用于承载锂电池的托盘上。然而，目前的码垛设备主要应用于规则码放区域，面对不规则的码放区域经常不能规划合理的垛型，从而导致垛型稳定性差。

技术实现思路

1、本发明提供一种用于锂电池的码垛方法及装置，用于解决垛型稳定性差的技术问题。

2、第一方面，本发明提供一种用于锂电池的码垛方法，包括：

3、获取码垛机抓手的可码放区域，所述可码放区域至少包括一条边；

4、获取所述可码放区域的各条边的尺寸以及所述待码垛锂电池的尺寸，所述可码放区域中包含第一边、第二边、第三边以及第四边；

5、判断所述可码放区域的各条边的尺寸是否为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍；

6、若所述可码放区域的各条边的尺寸均为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，则根据所述可码放区域的各条边的尺寸以及所述待码垛锂电池的尺寸，在所述可码放区域内确定至少一个回型区域以及沿所述可码放区域的各条边所码放的待码垛锂电池的中心坐标和方向；

7、根据所述待码垛锂电池的中心坐标和方向，将所述待码垛锂电池放置所述至少一个回型区域的对应位置处。

8、进一步地，在判断所述可码放区域的各条边的尺寸是否为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍之后，所述方法还包括：

9、若所述可码放区域的一条边的尺寸为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，则将所述一条边作为第一回型区域边；

10、判断与所述一条边相邻的某一条边的尺寸是否为为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍；

11、若与所述一条边相邻的某一条边的尺寸不为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，将所述某一条边截成至少两条子边，其中，一条子边的尺寸为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，另一子边的尺寸大于所述待码垛锂电池的任一边的尺寸；

12、将所述一条子边定义为第二回型区域边，以及将所述另一子边定义为另一第一回型区域边；

13、根据所述第一回型区域边和所述第二回型区域边形成一回型区域。

14、进一步地，在将所述一条子边定义为第二回型区域边，以及将所述另一子边定义为另一第一回型区域边之后，所述方法还包括：

15、根据所述另一第一回型区域和所述第四回型区域边形成另一回型区域。

16、进一步地，在根据所述待码垛锂电池的中心坐标和方向，将所述待码垛锂电池放置所述至少一个回型区域的对应位置处之后，所述方法还包括：

17、获取所述至少一个回型区域中的各个目标码放位置和所述待码垛锂电池的目标姿态；

18、检测所述待码垛锂电池码放的实际位置和实际姿态；

19、分别比对所述实际位置与目标码放位置以及实际姿态与目标姿态；

20、若所述实际位置与目标码放位置的第一差值在第一预设范围内，且所述实际姿态与目标姿态的第二差值在第二预设范围内，则重新在所述可码放区域内确定至少一个回型区域。

21、进一步地，在分别比对所述实际位置与目标码放位置以及实际姿态与目标姿态之后，所述方法还包括：

22、若所述实际位置与目标码放位置的第一差值不在第一预设范围内，和/或，所述实际姿态与目标姿态的第二差值不在第二预设范围内，则结束流程。

23、第二方面，本发明提供一种用于锂电池的码垛装置，包括：

24、第一获取模块，配置为获取码垛机抓手的可码放区域，所述可码放区域至少包括一条边；

25、第二获取模块，配置为获取所述可码放区域的各条边的尺寸以及所述待码垛锂电池的尺寸，所述可码放区域中包含第一边、第二边、第三边以及第四边；

26、第一判断模块，配置为判断所述可码放区域的各条边的尺寸是否为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍；

27、确定模块，配置为若所述可码放区域的各条边的尺寸均为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，则根据所述可码放区域的各条边的尺寸以及所述待码垛锂电池的尺寸，在所述可码放区域内确定至少一个回型区域以及沿所述可码放区域的各条边所码放的待码垛锂电池的中心坐标和方向；

28、放置模块，配置为根据所述待码垛锂电池的中心坐标和方向，将所述待码垛锂电池放置所述至少一个回型区域的对应位置处。

29、进一步地，所述码垛装置还包括：

30、第一定义模块，配置为若所述可码放区域的一条边的尺寸为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，则将所述一条边作为第一回型区域边；

31、第二判断模块，配置为判断与所述一条边相邻的某一条边的尺寸是否为为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍；

32、截取模块，配置为若与所述一条边相邻的某一条边的尺寸不为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，将所述某一条边截成至少两条子边，其中，一条子边的尺寸为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，另一子边的尺寸大于所述待码垛锂电池的任一边的尺寸；

33、第二定义模块，将所述一条子边定义为第二回型区域边，以及将所述另一子边定义为另一第一回型区域边；

34、生成模块，配置为根据所述第一回型区域边和所述第二回型区域边形成一回型区域。

35、本申请的用于锂电池的码垛方法及装置，能够根据锂电池的几何尺寸和锂电池种类选择与其对应的可行垛型，从而对于大量几何及物理特性不同的锂电池的码垛场景，具有更好的适应性，并且能够提高垛型稳定性。

技术特征：

1.一种用于锂电池的码垛方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于锂电池的码垛方法，其特征在于，在判断所述可码放区域的各条边的尺寸是否为所述待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的一种用于锂电池的码垛方法，其特征在于，在将所述一条子边定义为第二回型区域边，以及将所述另一子边定义为另一第一回型区域边之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的一种用于锂电池的码垛方法，其特征在于，在根据所述待码垛锂电池的中心坐标和方向，将所述待码垛锂电池放置所述至少一个回型区域的对应位置处之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的一种用于锂电池的码垛方法，其特征在于，在分别比对所述实际位置与目标码放位置以及实际姿态与目标姿态之后，所述方法还包括：

6.一种用于锂电池的码垛装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求1所述的一种用于锂电池的码垛装置，其特征在于，所述码垛装置还包括：

技术总结
本发明公开了一种用于锂电池的码垛方法及装置，方法包括：首先，判断可码放区域的各条边的尺寸是否为待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，接着，若可码放区域的各条边的尺寸均为待码垛锂电池的任一边的尺寸的整数倍，则根据可码放区域的各条边的尺寸以及待码垛锂电池的尺寸，在可码放区域内确定至少一个回型区域以及沿可码放区域的各条边所码放的待码垛锂电池的中心坐标和方向，然后，根据待码垛锂电池的中心坐标和方向，将待码垛锂电池放置至少一个回型区域的对应位置处。能够根据锂电池的几何尺寸和锂电池种类选择与其对应的可行垛型，从而对于大量几何及物理特性不同的锂电池的码垛场景，具有更好的适应性，并且能够提高垛型稳定性。

技术研发人员：唐毅,许杰,杨璐,袁霞,李晓洲
受保护的技术使用者：吉安谊盛电子材料有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15