一种上料机器人的制作方法

本发明涉及一种自动化设备,具体涉及一种上料机器人。

背景技术：

1、机械手臂能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

2、一些具有正反面的小型片状产品，在其组装或加工过程中，对其摆放的方位是有严格要求的，比如需要正面朝上或反面朝上，针对该类产品的自动上料工作，通常是先利用振动盘振动，使得振动盘上的物料被打散、翻面，然后再配合视觉系统，根据相机拍摄的图像，筛选并计算出合格产品的位置，最后由机械手抓取、移动实现上料。

3、ppu凸轮机械手是常见的一种高速拾放移动机械手，常用于产品的自动上料，但是ppu机械手只能实现两点之间的抓取搬运，为了适应上述柔性产品的自动上料，通常的做法是给ppu机械手增加一组十字模组，通过十字模组实现ppu机械手在x-y轴方向上的直线移动，从而实现快速、准确地抓取动作。

4、但是上述做法，存在以下不足：上料动作时，先利用振动盘振动，使产品分散、翻面，然后拍照定位，最后十字模组与ppu机械手同步动作，抓取产品实现上料转运，当ppu机械手将定位到的所有产品抓取完毕后，十字模组与ppu机械手复位到初始位置，振动盘再次振动，使产品分散、翻面，然后拍照定位，最后十字模组与ppu机械手再次同步动作，抓取产品实现上料转运，如此循环往复。

5、但是，在每次动作循环完成后，十字模组与ppu机械手均需要先复位并停止动作，等振动盘振动与拍照定位完后后，再重新启动抓取产品实现上料，大大影响了上料速度。

技术实现思路

1、为了克服背景技术的不足，本发明提供一种上料机器人。

2、本发明所采用的技术方案：一种上料机器人，包括基座，所述基座上安装有用于将产品分散、翻面的振动机构、用于拍照定位的视觉检测机构以及带有第一机械手的ppu模组；所述振动机构包括摆臂、底座以及若干振动组件，所述摆臂一端与基座水平旋转连接，并连接有能驱使其水平旋转摆动的第一动力源；所述底座可旋转地安装在摆臂的另一端，并连接有能驱使其旋转动作的第二动力源；若干振动组件以底座的旋转中心为圆心周向分布在底座上。

3、所述振动组件包括振动盘以及能驱使振动盘振动动作的振动源；所述振动组件设有两组，所述振动盘整体呈半圆形。

4、所述摆臂与基座连接的一端设有向外延伸的支架，所述第二动力源安装在支架上，所述第二动力源采用减速电机，并通过带传动与底座传动配合。

5、所述ppu模组包括固定背板、第三动力源、导轨总成、主轴、摆线轮、摆线框、联动轴；所述固定背板固定安装在基座上；所述导轨总成包括固定轨道、活动轨道以及滑块，所述固定轨道与活动轨道交叉设置并通过滑块相对活动连接；所述第三动力源安装在固定背板背面，其输出轴驱动连接主轴，并与主轴偏心设置；所述摆线轮套设在主轴外，并与主轴旋转配合，所述摆线轮外边缘均布有若干摆线轴承；所述摆线框固定设置在固定背板正面，所述摆线框内壁对应摆线轴承的位置形成有摆线轮廓曲面，所述摆线轴承与摆线轮廓曲面相贴合形成滚动配合；所述联动轴一端穿过其中一个摆线轴承中心设置，另一端连接活动轨道；所述第一机械手安装在活动轨道上。

6、所述摆线轮廓曲面的轮廓呈圆角方形。

7、所述摆线轴承设有3个。

8、所述第一机械手包括固定座、第一吸嘴座、第一吸嘴；所述固定座固定安装在ppu模组上，所述第一吸嘴座可旋转地安装在固定座上，并连接有驱使其旋转动作的第四动力源，所述第一吸嘴固定安装在第一吸嘴座上。

9、所述ppu模组包括导轨总成，所述导轨总成包括纵向设置的固定轨道、横向设置的活动轨道以及连接固定轨道与活动轨道的滑块；还包括第二机械手，所述第一机械手与第二机械手间隔设置在活动轨道上。

10、所述基座上还设有能与第一机械手、第二机械手相对齐的定位夹具。

11、本发明的有益效果是：采用上述上料机器人，ppu模组的位置保持相对固定，而是通过振动机构的旋转摆动动作去配合ppu模组实现准确抓取，结构更加紧凑，同时振动机构包括若干振动组件，可提前振动，配合视觉检测机构可实现连续性作业，减少等待时间，大大提高工作效率。

技术特征：

1.一种上料机器人，包括基座（1），所述基座（1）上安装有用于将产品分散、翻面的振动机构（2）、用于拍照定位的视觉检测机构（3）以及带有第一机械手（5）的ppu模组（4）；

2.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于：所述振动组件（23）包括振动盘（231）以及能驱使振动盘（231）振动动作的振动源（232）；所述振动组件（23）设有两组，所述振动盘（231）整体呈半圆形。

3.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于：所述摆臂（21）与基座（1）连接的一端设有向外延伸的支架（26），所述第二动力源（25）安装在支架（26）上，所述第二动力源（25）采用减速电机，并通过带传动与底座（22）传动配合。

4.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于：所述ppu模组（4）包括固定背板（41）、第三动力源（42）、导轨总成（43）、主轴（44）、摆线轮（45）、摆线框（46）、联动轴（47）；

5.根据权利要求4所述的上料机器人，其特征在于：所述摆线轮廓曲面（61）的轮廓呈圆角方形。

6.根据权利要求4或5所述的上料机器人，其特征在于：所述摆线轴承（51）设有3个。

7.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于：所述第一机械手（5）包括固定座（51）、第一吸嘴座（52）、第一吸嘴（53）；所述固定座（51）固定安装在ppu模组（4）上，所述第一吸嘴座（52）可旋转地安装在固定座（51）上，并连接有驱使其旋转动作的第四动力源（54），所述第一吸嘴（53）固定安装在第一吸嘴座（52）上。

8.根据权利要求1所述的上料机器人，其特征在于：所述ppu模组（4）包括导轨总成（43），所述导轨总成（43）包括纵向设置的固定轨道（431）、横向设置的活动轨道（432）以及连接固定轨道（431）与活动轨道（432）的滑块（433）；

9.根据权利要求8所述的上料机器人，其特征在于：所述基座（1）上还设有能与第一机械手（5）、第二机械手（6）相对齐的定位夹具（7）。

技术总结
一种上料机器人，其特征在于：振动机构包括摆臂、底座以及若干振动组件，摆臂一端与基座水平旋转连接，并连接有能驱使其水平旋转摆动的第一动力源；底座可旋转地安装在摆臂的另一端，并连接有能驱使其旋转动作的第二动力源；若干振动组件以底座的旋转中心为圆心周向分布在底座上。采用以上方案，PPU模组的位置保持相对固定，而是通过振动机构的旋转摆动动作去配合PPU模组实现准确抓取，结构更加紧凑，同时振动机构包括若干振动组件，可提前振动，配合视觉检测机构可实现连续性作业，减少等待时间，大大提高工作效率。

技术研发人员：陈涵
受保护的技术使用者：温州市日康机械科技厂
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31