一种SMT收料设备及其收料方法与流程

本发明涉及smt收料设备领域，特别涉及一种smt收料设备及其收料方法。

背景技术：

1、smt的收料设备是应用smt包装盒字符和二维码识别，先使用皮带线输送产品，之后通过面阵相机检测二维码，人后机械手下料，最后通过轨道式输送线收料至收料盒内完成收料打包，在这类设备的使用过程中，通过上述的各级机构之间的配合能够完成对物料的检验收取，但是在现有的设备当中，其机械手下料的结构多是一些三联的接卸抓手结构，通过三联机械臂控制吸盘进行取料的抓取卸料，在实际的使用过程中，三联机械臂因具有灵活的转动特性，能够在空间范围内进行物料的抓取，但是这一类的抓取机构所需要的使用空间很广泛，且在抓取时需要设定各轴臂的转动范围，这样就使得设备在收料时，无法根据待收取物料的形状特征进行收料过程中的灵活调节，使得收料操作存在物料抓取不稳定的情况发生，进而使得整个收料过程出现不能稳定连续进行的情况产生。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种smt收料设备及其收料方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种smt收料设备，包括第一放置机体和第二放置机体，所述第二放置机体设置在第一放置机体的一侧，所述第一放置机体的顶端设置有用于物料输送的输料组件和视觉检测组件，所述视觉检测组件设置于输料组件排料端的正上方，所述第二放置机体的顶端设置有物料排出的排料组件，所述第二放置机体的顶端且位于排料组件的正上方设置有能够夹取物料进行x轴、y轴、z轴和旋转的三轴机械手。

3、优选的，所述第一放置机体和第二放置机体的顶端均设置有防护架，所述防护架的边侧设置有多个用于开启观察的封闭门，所述防护架底部的一侧且靠近输料组件的进料端开设有进料口，所述防护架的正面和背面的底部且位于排料组件的两端贯通开设有排料口。

4、优选的，所述输送组件包括水平横向设置于第一放置机体顶端的皮带输送线，所述皮带输送线顶部的两侧设置有用于限制输送水平间距的导向机构，所述视觉检测组件包括固定连接在第一放置机体顶端的n形架，所述n形架的正面设置有用于拍照检测的拍摄机构。

5、优选的，所述导向机构包括固定连接在皮带输送线两侧的连接座，所述连接座的中部竖直穿插连接有竖导杆，所述竖导杆的顶部套设有固定夹块，所述固定夹块远离竖导杆的一端穿插连接有水平导杆，所述水平导杆远离固定夹块的一端设置有导向板，且所述导向板设置于皮带输送线的正上方。

6、优选的，所述拍摄机构包括竖直固定连接在n形架正面中部的直线移动模组，所述直线移动模组的外壁滑动套设有移动架，所述移动架的正面设置有拍照相机，所述移动架的底端设置有遮光架，所述遮光架的底端且位于拍照相机的正下方设置有视野范围框，且所述视野范围框设置于皮带输送线排料端的正上方。

7、优选的，所述排料组件包括水平纵向设置在第二放置机体顶端的轨道输送线，所述轨道输送线的顶端设置有收料盒，且所述轨道输送线顶端的中部设置有用于限定收料盒位置的限位机构。

8、优选的，所述限位机构包括水平纵向对称设置的顶升气缸，所述顶升气缸相背的一侧均设置有连接板，所述连接板用于辅助顶升气缸在第二放置机体的顶端固定，所述顶升气缸的输出端设置有阻挡板，所述第二放置机体的顶端且位于相对设置顶升气缸的中部设置有顶撑板，所述收料盒设置于顶撑板的顶端且位于顶升气缸相对的一侧之间，所述收料盒通过限位用于物料的收取。

9、优选的，所述三轴机械手包括固定连接在第二放置机体顶端的支撑竖杆，所述支撑竖杆的顶端设置横向设置有放置杆，其中一个所述放置杆的顶端设置有x轴移动模组，所述放置杆的顶端水平纵向设置有滑动板，所述滑动板的正面设置有y轴移动模组，所述y轴移动模组的正面滑动套设有z轴移动模组，所述z轴移动模组的正面滑动套设有连接架。

10、优选的，所述滑动板一端的底部设置有滑动座，所述滑动座滑动套设在x轴移动模组的顶部，另一个所述放置杆的顶端设置有导向滑杆，所述滑动板的另一端滑动套设于导向滑杆的顶部，所述连接架的正面设置有旋转r轴，所述旋转r轴的底端设置有用于物料吸取的吸盘。

11、一种smt收料设备的收料方法，采用所述的收料设备，所述收料的操作包括以下几个步骤；

12、第一步，首先根据待收取的物料尺寸调节水平横向对称设置的导向板的位置，使得在导向板的限制下，其相对一侧的距离能够恰好通过物料，之后将待收取的物料放置在皮带输送线的顶端，启动皮带输送线，物料在皮带输送线的顶端转运至视觉检测组件的正下方；

13、第二步，直线移动模组启动控制拍照相机、遮光架和视野范围框进行竖直方向的移动，待到调整好位置之后，正在视野范围框的笼罩限制下，拍照相机进行物料的拍照检测；

14、第三步，拍照检测完成之后，皮带输送线将检测完的物料转运至下料端，此时三轴机械手，依次通过x轴移动模组和y轴移动模组的同步协调，将吸盘对准物料的正上方，对准之后利用z轴移动模组的控制由吸盘完成对物料的吸取；

15、第四步，将空的收料盒放置在轨道输送线的顶端，轨道输送线将空收料盒转运至中部之后，控制顶升气缸并协调轨道输送线，将空收料盒夹定在水平横向对称的阻挡板之间，并使用顶撑板进行顶撑；

16、第五步，通过x轴移动模组、y轴移动模组、z轴移动模组和吸盘之间的协调配合，将吸取的物料装填至空收料盒内，重复上述第一步至第三步，直到该空收料盒填满之后，在顶升气缸与轨道输送线的协调操作下，将装填满物料的收料盒转运至轨道输送线的排料端进行打包收料，后续不断地通过转运孔收料盒进行物料的连续收料操作。

17、本发明的技术效果和优点：

18、本发明在第二放置机体的顶端且位于排料组件的正上方设置有能够夹取物料进行x轴、y轴、z轴和旋转的三轴机械手，这样通过本方案中所设计的三轴机械手结构，可以灵活的进行x轴、y轴、z轴以及然后旋转的调节，这样在面对各种规格形状的物料时，都能够使用本三轴机械手实现对物料的灵活抓取，以此就能够确保收料过程中对物料实现对准抓取，使得物料的抓取收料操作更加稳定，确保了整个收料过程能欧连续稳定的进行。

技术特征：

1.一种smt收料设备，包括第一放置机体(1)和第二放置机体(101)，所述第二放置机体(101)设置在第一放置机体(1)的一侧，其特征在于，所述第一放置机体(1)的顶端设置有用于物料输送的输料组件和视觉检测组件，所述视觉检测组件设置于输料组件排料端的正上方，所述第二放置机体(101)的顶端设置有物料排出的排料组件，所述第二放置机体(101)的顶端且位于排料组件的正上方设置有能够夹取物料进行x轴、y轴、z轴和旋转的三轴机械手。

2.根据权利要求1所述的一种smt收料设备，其特征在于，所述第一放置机体(1)和第二放置机体(101)的顶端均设置有防护架(7)，所述防护架(7)的边侧设置有多个用于开启观察的封闭门(701)，所述防护架(7)底部的一侧且靠近输料组件的进料端开设有进料口，所述防护架(7)的正面和背面的底部且位于排料组件的两端贯通开设有排料口。

3.根据权利要求1所述的一种smt收料设备，其特征在于，所述输送组件包括水平横向设置于第一放置机体(1)顶端的皮带输送线(2)，所述皮带输送线(2)顶部的两侧设置有用于限制输送水平间距的导向机构，所述视觉检测组件包括固定连接在第一放置机体(1)顶端的n形架(3)，所述n形架(3)的正面设置有用于拍照检测的拍摄机构。

4.根据权利要求3所述的一种smt收料设备，其特征在于，所述导向机构包括固定连接在皮带输送线(2)两侧的连接座(4)，所述连接座(4)的中部竖直穿插连接有竖导杆(401)，所述竖导杆(401)的顶部套设有固定夹块(402)，所述固定夹块(402)远离竖导杆(401)的一端穿插连接有水平导杆(403)，所述水平导杆(403)远离固定夹块(402)的一端设置有导向板(404)，且所述导向板(404)设置于皮带输送线(2)的正上方。

5.根据权利要求3所述的一种smt收料设备，其特征在于，所述拍摄机构包括竖直固定连接在n形架(3)正面中部的直线移动模组(301)，所述直线移动模组(301)的外壁滑动套设有移动架(305)，所述移动架(305)的正面设置有拍照相机(302)，所述移动架(305)的底端设置有遮光架(303)，所述遮光架(303)的底端且位于拍照相机(302)的正下方设置有视野范围框(304)，且所述视野范围框(304)设置于皮带输送线(2)排料端的正上方。

6.根据权利要求1所述的一种smt收料设备，其特征在于，所述排料组件包括水平纵向设置在第二放置机体(101)顶端的轨道输送线(5)，所述轨道输送线(5)的顶端设置有收料盒(501)，且所述轨道输送线(5)顶端的中部设置有用于限定收料盒(501)位置的限位机构。

7.根据权利要求6所述的一种smt收料设备，其特征在于，所述限位机构包括水平纵向对称设置的顶升气缸(502)，所述顶升气缸(502)相背的一侧均设置有连接板(503)，所述连接板(503)用于辅助顶升气缸(502)在第二放置机体(101)的顶端固定，所述顶升气缸(502)的输出端设置有阻挡板(504)，所述第二放置机体(101)的顶端且位于相对设置顶升气缸(502)的中部设置有顶撑板(505)，所述收料盒(501)设置于顶撑板(505)的顶端且位于顶升气缸(502)相对的一侧之间，所述收料盒(501)通过限位用于物料的收取。

8.根据权利要求1所述的一种smt收料设备，其特征在于，所述三轴机械手包括固定连接在第二放置机体(101)顶端的支撑竖杆(6)，所述支撑竖杆(6)的顶端设置横向设置有放置杆(601)，其中一个所述放置杆(601)的顶端设置有x轴移动模组(603)，所述放置杆(601)的顶端水平纵向设置有滑动板(604)，所述滑动板(604)的正面设置有y轴移动模组(606)，所述y轴移动模组(606)的正面滑动套设有z轴移动模组(607)，所述z轴移动模组(607)的正面滑动套设有连接架(608)。

9.根据权利要求8所述的一种smt收料设备，其特征在于，所述滑动板(604)一端的底部设置有滑动座(605)，所述滑动座(605)滑动套设在x轴移动模组(603)的顶部，另一个所述放置杆(601)的顶端设置有导向滑杆(602)，所述滑动板(604)的另一端滑动套设于导向滑杆(602)的顶部，所述连接架(608)的正面设置有旋转r轴(609)，所述旋转r轴(609)的底端设置有用于物料吸取的吸盘(610)。

10.一种smt收料设备的收料方法，其特征在于，采用如权利要求1-9任一项所述的收料设备，所述收料的操作包括以下几个步骤；

技术总结
本发明公开了一种SMT收料设备及其收料方法，包括第一放置机体和第二放置机体，第二放置机体设置在第一放置机体的一侧，第一放置机体的顶端设置有用于物料输送的输料组件和视觉检测组件，第二放置机体的顶端设置有物料排出的排料组件，第二放置机体的顶端且位于排料组件的正上方设置有能够夹取物料进行X轴、Y轴、Z轴和旋转的三轴机械手。本发明在第二放置机体的顶端且位于排料组件的正上方设置有能够夹取物料进行X轴、Y轴、Z轴和旋转的三轴机械手，这样通过三轴机械手可以灵活的进行X轴、Y轴、Z轴以及然后旋转的调节，以此就能够确保收料过程中对物料实现对准抓取，使得物料的抓取收料操作更加稳定。

技术研发人员：张俊峰,王士对,刘健
受保护的技术使用者：常州超音速智能装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27