一种码垛用机械臂和自动码垛方法与流程

本发明涉及码垛机，特别涉及一种码垛用机械臂和自动码垛方法。

背景技术：

1、码垛机械臂是一种专门用于码垛货物的机械臂，码垛是指在仓库或物流中心等场所，将货物按照一定的规律和方式堆叠起来，以便于储存和运输，码垛机械臂就是在这种背景下应运而生的自动化设备，它可以代替人工进行货物的码垛操作，大大提高了工作效率，降低了劳动强度。

2、现有的码垛机械臂存在一些弊端，现有的码垛机械臂在对生产线上的货物进行码垛时，往往利用两侧挤压的方法进行货物的运输，货物会因两侧摩擦力不够而滑落，而为了增大摩擦力而加大夹持力度容易造成货物的挤压导致损坏，并且不能保证对生产线上的货物在夹取运输的过程中的运输稳定性，具有掉落的风险。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于，克服现有技术的缺陷，提出一种码垛用机械臂和自动码垛方法，旨在夹持的同时完成对输送线上的货物底部的支撑，保证夹取货物的稳定性，避免掉落的风险。

2、为实现上述目的，本发明提出的一种码垛用机械臂和自动码垛方法，包括：

3、液压伸缩柱；

4、第一安装臂，一端相对所述液压伸缩柱沿第一方向延伸的轴线转动安装；以及，

5、夹持机构，安装于所述第一安装臂的另一端，所述夹持机构包括沿第二方向延伸的安装板和两个在第一方向延伸的夹持部，两个所述夹持部的一端分别对应与所述安装板的两端连接并能在第二方向上相向活动以完成夹持动作以及相互背离活动以解除夹持动作，两个所述夹持部的其中之一的一端还连接有弹性件，所述弹性件的远离两个所述夹持部的其中之一的一端连接有推压板，所述推压板远离所述弹性件的一端设置有沿着第三方向间隔排列的多个托杆并相对两个所述夹持部的其中之一的另一端转动安装。

6、可选地，两个所述夹持部均包括固定板和夹持板，两个所述固定板的一端分别对应与所述安装板的两端固定连接并沿着第一方向延伸，两个所述固定板相互靠近的一侧均安装有电动推杆，两个所述电动推杆分别对应远离两个所述固定板的一端安装有沿着第一方向延伸的所述夹持板，两个所述夹持板的其中之一的一端与所述弹性件的一端固定连接，所述弹性件的另一端固定连接有所述推压板，所述推压板远离所述弹性件的一端相对两个所述夹持板的其中之一的另一端转动安装。

7、可选地，两个所述夹持板的其中之一包括沿着第三方向延伸的第一主板和两个沿着第一方向延伸的第一副板，两个所述第一副板的一端分别对应与所述第一主板两端的在第一方向远离所述安装板的外表面固定连接并形成有容置空间，所述推压板包括沿着第一方向延伸的第二主板和沿着第一方向延伸第二副板，所述第二副板的一端与所述第二主板的靠近所述安装板的一端固定连接，所述弹性件的两端分别对应与所述第一主板和所述第二副板固定连接，所述容置空间用以在两个所述夹持部完成夹持动作时使所述第二主板处于两个所述副板之间，并使所述第二主板在第二方向上的表面与所述第一主板在第二方向上的表面相互平行。

8、可选地，两个所述夹持部的其中之一的另一端设有传动机构，所述传动机构包括：

9、安装箱，设于两个所述夹持部的其中之一的侧面上并在第一方向延伸， 所述安装箱内设有传动部；

10、两个凸块，设于两个所述夹持部的其中之一的另一端端面上并在第三方向间隔排列；

11、第一安装杆，沿着第三方向延伸并转动安装于两个所述凸块之间，所述第一安装杆上设有沿着第三方向间隔排列的多个所述托杆；以及，

12、两个第二安装杆，沿着第三方向延伸，两个所述第二安装杆的一端分别对应安装于所述推压板的两个侧面，两个所述第二安装杆的另一端分别对应相对两个所述凸块转动安装；

13、其中，所述第一安装杆的一端穿过两个所述凸块其中之一的一端与所述安装箱内的所述传动部驱动连接，两个所述第二安装杆其中之一的另一端穿过两个所述凸块其中之一的另一端与所述传动部驱动连接，以在两个所述夹持部完成夹持动作时，使多个所述托杆从与两个所述夹持部的其中之一平行的位置转动到与所述安装板平行的位置。

14、可选地，所述传动部包括主动链轮、从动链轮和链条，所述主动链轮与所述第一安装杆的一端驱动连接，所述从动链轮与两个所述第二安装杆其中之一的另一端驱动连接，所述主动链轮与所述从动链轮之间安装有所述链条， 所述主动链轮的齿数为所述从动链轮的齿数的3-9倍。

15、可选地，两个所述夹持部均设有所述弹性件、所述推压板、所述安装箱以及多个所述托杆。

16、可选地，所述第一安装臂的另一端与所述夹持机构之间设有第二安装臂，所述第二安装臂的一端相对所述第一安装臂的另一端沿第一方向延伸的轴线转动安装，所述第二安装臂的另一端固定连接有连接臂，所述夹持机构相对所述连接臂沿第一方向延伸的轴线转动安装。

17、可选地，所述夹持机构还包括夹持翻转机构，所述夹持翻转机构包括：

18、连接板，安装于两个所述固定板的其中之一在第二方向远离两个所述固定板的其中之另一的表面上，所述连接板上安装有电动机，所述电动机自所述连接板内部沿着第二方向延伸并穿出所述连接板；以及，

19、双夹爪气缸，相对所述电动机转动安装，所述双夹爪气缸的两个夹爪上均设有沿着第一方向延伸的夹爪板，两个所述夹爪板在第一方向分别对应远离两个所述夹爪的一端设有在第二方向延伸的夹持臂。

20、可选地，所述双夹爪气缸的靠近所述电动机的一端端面上固定连接有环形板，所述连接板上设有环形槽，所述环形板插接在所述环形槽中并与所述环形槽滑动设置。

21、本发明还提出一种码垛用机械臂的自动码垛方法，包括：

22、控制所述夹持机构运动至取料位；

23、所述夹持机构完成夹持动作并控制其运动至放料位；

24、所述夹持机构解除夹持动作。

25、在本发明提供的技术方案中，通过在所述夹持部上设置所述弹性件和所述推压板，当需要对输送线上的货物进行夹取码垛时，需要保证在夹取所述货物后输送到码垛位置过程中的运送稳定性，就先使两个所述夹持部处于所述货物的两侧并进行夹持动作，两个所述夹持部的其中之一带着所述推压板向着靠近所述货物的方向移动，所述推压板接触到所述货物并继续沿着靠近所述货物的方向移动活动时，所述推压板会对所述货物产生朝向靠近所述货物方向的作用力，此时所述货物也会对所述推压板产生背向所述货物的反作用力，所述反作用力会推着所述推压板压缩所述弹性件，其中，由于所述推压板远离所述弹性件的一端设置有间隔排列的多个托杆并相对两个所述夹持部的其中之一的另一端转动安装，而多个所托杆在两个所述夹持部处于所述货物的两侧时就已经穿过所述货物所在输送线的空隙并处于所述输送线下方以待托起支撑所述货物，所述推压板在所述货物的推动下压缩着所述弹性件时，便相对两个所述夹持部的其中之一的另一端进行转动，进而驱动多个所述托杆转动到所述货物的底部并实现对所述货物的支撑；当需要解除夹持动作时，两个所述夹持部均向着远离所述货物的方向活动，所述推压板在所述弹性件的弹性力的作用下向着远离所述弹性件的方向进行转动进而驱动多个所述托杆转回原位，进而完成对所述货物的码垛。本发明的所述夹持机构不仅能保证夹持定运送所述货物的稳定性，而且结构简单、操作方便，不用额外增加控制系统对多个所述托杆进行控制，降低了成本。