货物装卸车辆的制作方法

本发明涉及货物装卸车辆。

背景技术：

1、作为货物装卸车辆的现有技术，例如，已知专利文献1所公开的自动驾驶叉车。在专利文献1所公开的自动驾驶叉车的前下端，设置有障碍物检测装置。障碍物检测装置在离地面规定范围内的高度具有平面状的检测区域，所述平面状的检测区域具有车宽(或比车宽稍宽)的宽度且向前方延伸至规定距离。障碍物检测装置设置在左右一对桅杆的车宽方向上的中心。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：特开2019-105995号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、如专利文献1所公开的自动驾驶叉车那样，为了检测车体的前方的障碍物，从确保左右均等的检测范围这一点来说优选在左右一对桅杆的车宽方向上的中心设置障碍物检测传感器。然而，由于空间上的制约，有时无法在左右一对桅杆的车宽方向上的中心设置障碍物检测传感器。另外，在驾驶台相对于桅杆升降的拣选叉车中，希望在货物装卸作业中检测驾驶台的下方是否有人或障碍物。以往，存在具备在驾驶台下降时发出警告音的警告器的拣选车，但是由于无论是否有人或障碍物都发出警告音，因此，操作人员有可能会习惯于警告音。另外，当拣选车在左右一对桅杆的车宽方向上的中心设置障碍物检测传感器的情况下，为了进行障碍物检测传感器的维护检查，需要使驾驶台上升，作业者需要进入到驾驶台的下方。

3、本发明是鉴于上述的问题而完成的，本发明的目的在于，提供在货物装卸作业中将驾驶台的下方作为障碍物检测传感器的检测对象区域并且容易进行障碍物检测传感器的维护作业的货物装卸车辆。

4、用于解决问题的方案

5、为了解决上述问题，本发明是一种货物装卸车辆，具有：车体，其具备驱动轮；左右一对腿，其从所述车体的一侧向另一侧延伸，在另一侧的顶端具有车轮；左右一对外桅杆，其配置在所述车体的腿侧；驾驶台，其能相对于所述左右一对外桅杆升降；货物装卸工具，其设置在所述驾驶台；障碍物检测传感器，其检测所述货物装卸工具和所述驾驶台的下方的障碍物；警告器，其发出警告；以及控制器，其在所述障碍物检测传感器检测出障碍物时，控制所述警告器以发出警告，所述货物装卸车辆的特征在于，所述障碍物检测传感器设置在所述左右一对外桅杆中的至少一个外桅杆的基部的外侧，所述障碍物检测传感器检测障碍物的检测对象区域包含所述驾驶台的下方。

6、在本发明中，障碍物检测传感器设置在左右一对外桅杆中的至少一个外桅杆的基部的外侧。因此，即使在障碍物检测传感器仅设置在其中一个外桅杆的基部的外侧的情况下，也能够将除了驾驶台的下方的另一个外桅杆的基部附近之外的驾驶台的下方的绝大部分作为能进行障碍物的检测的障碍物检测传感器的检测对象区域。另外，由于障碍物检测传感器设置在其中一个外桅杆的基部的外侧，因而在障碍物检测传感器的维护作业时不需要使驾驶台上升。因此，在维护作业时作业者不用进入到驾驶台的下方就能够接近障碍物检测传感器。

7、另外，在上述的货物装卸车辆中，也可以设为如下构成：所述检测对象区域在所述驾驶台的下方设为包含所述左右一对腿中的一个腿的整体和至少另一个腿的比基部靠顶端侧的部位的区域。

8、在这种情况下，在障碍物检测传感器仅设置在其中一个外桅杆的基部的外侧的情况下，障碍物检测传感器的检测对象区域在驾驶台的下方成为包含其中一个腿的整体和另一个腿的比基部靠顶端侧的部位的区域。在这种情况下，虽然可以想到另一个腿的基部从检测对象区域偏离开的情形，但是障碍物几乎不会越过另一个腿进入到驾驶台的下方。

9、另外，在上述的货物装卸车辆中，也可以设为如下构成：所述障碍物检测传感器分别设置在所述左右一对外桅杆的基部的外侧。

10、在这种情况下，在其中一个外桅杆和另一个外桅杆的基部的外侧设置障碍物检测传感器，因此，能够将驾驶台的下方的几乎整个区域作为检测对象区域。

11、另外，在上述的货物装卸车辆中，也可以设为如下构成：在所述左右一对外桅杆的基部的外侧分别设置的所述障碍物检测传感器的所述检测对象区域的离路面的高度相互不同。

12、在这种情况下，由于左右一对障碍物检测传感器的检测高度不同，因此能够避免检测对象区域的重叠，能够防止由检测对象区域的重叠引起的障碍物的误检测。

13、另外，在上述的货物装卸车辆中，也可以设为如下构成：在所述左右一对外桅杆的基部的外侧分别设置的所述障碍物检测传感器的检测高度相互一致，其中一个所述障碍物检测传感器的检测对象区域设定为比所述车体的宽度方向的中心靠一方，另一个所述障碍物检测传感器的检测对象区域设定为比所述车体的宽度方向的中心靠另一方。

14、在这种情况下，左右一对障碍物检测传感器的检测高度一致。然而，其中一个障碍物检测传感器的检测对象区域设定为比车体的宽度方向的中心靠一方，另一个障碍物检测传感器的检测对象区域设定为比车体的宽度方向的中心靠另一方，因此，检测对象区域不会相互重叠。从而，能够防止由检测对象区域的重叠引起的障碍物的误检测。

15、发明效果

16、根据本发明，能够提供在货物装卸作业中将驾驶台的下方作为障碍物检测传感器的检测对象区域并且容易进行障碍物检测传感器的维护作业的货物装卸车辆。

技术特征：

1.一种货物装卸车辆，具有：

2.根据权利要求1所述的货物装卸车辆，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的货物装卸车辆，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的货物装卸车辆，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的货物装卸车辆，其特征在于，

技术总结
提供在货物装卸作业中将驾驶台的下方作为障碍物检测传感器的检测对象区域并且容易进行障碍物检测传感器的维护作业的货物装卸车辆。货物装卸车辆具有：车体，其具备驱动轮；左右一对腿，其从车体的一侧延伸，在顶端具有车轮；左右一对外桅杆，其配置在车体的腿侧；驾驶台，其能相对于左右一对外桅杆升降；货物装卸工具，其设置在驾驶台；障碍物检测传感器，其检测货物装卸工具和驾驶台的下方的障碍物；警告器，其发出警告；以及控制器，其在障碍物检测传感器检测出障碍物时，控制警告器以发出警告，其中，障碍物检测传感器设置在左右一对外桅杆中的至少一个外桅杆的基部的外侧，障碍物检测传感器能检测障碍物的检测对象区域包含驾驶台的下方。

技术研发人员：押元和,中野隆治,螺泽新治,西胁孝
受保护的技术使用者：株式会社丰田自动织机
技术研发日：
技术公布日：2024/4/24