物料输送方法及设备与流程

本技术实施例涉及物料搬运，尤其涉及一种物料输送方法及设备。

背景技术：

1、智能仓储是物流过程的一个重要环节。机器人可代替人工搬运物料，在智能仓储中扮演着重要的角色。

2、机器人可以将物料放置在输送机上，通过输送机运输至工作站，工作站的操作人员对物料进行分拣，输送机从工作站将分拣之后的物料传输至取货位置，机器人从取货位置上取物料。

3、从而，在机器人和输送机之间的物料传输过程中，缩短机器人上的取放货装置的移动距离成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种物料输送方法及设备，以缩短机器人上的取放货装置的移动距离。

2、第一方面，本技术实施例提供一种物料输送方法，应用于卸料设备，所述卸料设备包括：机器人和输送机，所述机器人包括至少一个取放货装置和至少两层第一储货层，所述输送机包括上下平行设置的放货传输层和取货传输层；

3、所述方法包括：

4、控制所述取放货装置沿与所述放货传输层和所述取货传输层的垂直方向移动；

5、在所述取放货装置上存在从所述取货传输层上获取的物料时，控制所述取放货装置将所述物料放入所述取放货装置在移动过程中首次到达的空闲储货层。

6、可选地，所述方法还包括：

7、在所述取放货装置上不存在物料，且所述至少两层第一储货层中存在至少一层空闲储货层，且所述取货传输层上存在物料时，控制所述取放货装置从所述取货传输层上取物料。

8、可选地，所述方法还包括：

9、在所述取放货装置上不存在物料时，控制所述取放货装置从移动过程中首次到达的目标物料层上取物料，所述目标物料层为所述第一储货层或所述取货传输层。

10、可选地，所述在所述取放货装置上不存在物料时，控制所述取放货装置从移动过程中首次到达的目标物料层上取物料，包括：

11、在所述取放货装置上不存在物料，且所述至少两层第一储货层中不存在空闲储货层时，控制所述取放货装置从移动过程中首次到达的第一储货层中取所述物料。

12、可选地，所述方法还包括：

13、在所述取放货装置上存在从所述第一储货层上获取的物料时，控制所述取放货装置将所述物料放入所述放货传输层。

14、可选地，所述取放货装置在移动过程中首次到达的储货层为可取储货层，所述可取储货层上存在待取物料。

15、可选地，所述控制所述取放货装置沿与所述放货传输层和所述取货传输层的垂直方向移动，包括：

16、控制所述取放货装置沿第一垂直方向和第二垂直方向交替移动，所述沿第一垂直方向移动包括：从起始储货层移动至结束储货层，所述沿第二垂直方向移动包括：从所述结束储货层移动至所述起始储货层；在初始状态下，所述起始储货层和所述结束储货层分别为至少两层第一储货层中的最上层和最下层；

17、在其中一层所述第一储货层被放置所述物料之后，将所述起始储货层和所述结束储货层分别更新为可取储货层中的最上层和最下层，所述可取储货层上存在待取物料。

18、可选地，所述输送机旁边还设置有缓存货架，所述缓存货架上设置有至少一层第二储货层，所述第二储货层用于放置从所述取货传输层上取出的物料。

19、可选地，所述方法还包括：

20、在所述取货传输层上存在物料，且所述至少两层第一储货层中不存在空闲储货层，且所述第二储货层中存在空闲储货层时，控制所述取放货装置从所述取货传输层上取物料，并放入所述第二储货层中的空闲储货层中。

21、可选地，所述方法还包括：

22、在所述取货传输层上不存在物料，且所述至少两层第一储货层中存在空闲储货层，且至少一层所述第二储货层上存在物料时，控制所述取放货装置从所述第二储货层上取物料，并放入所述第一储货层中的空闲储货层中。

23、可选地，所述方法还包括：

24、在所述取货传输层上存在物料，且所述至少两层第一储货层中存在空闲储货层时，控制所述取放货装置从所述取货传输层上取物料，并放入所述第一储货层中的空闲储货层中。

25、第二方面，本技术实施例提供一种卸料设备，包括：机器人、输送机和控制器，所述机器人包括至少一个取放货装置和至少两层第一储货层，所述输送机包括上下平行设置的放货传输层和取货传输层；

26、其中，所述控制器用于控制所述取放货装置沿所述放货传输层和所述取货传输层的垂直方向移动，以及，在所述取放货装置上存在从所述取货传输层上获取的物料时，控制所述取放货装置将所述物料放入所述取放货装置移动过程中首次到达的空闲储货层。

27、可选地，所述控制器还用于：

28、在所述取放货装置上不存在物料，且所述至少两层第一储货层中存在至少一层空闲储货层，且所述取货传输层上存在物料时，控制所述取放货装置从所述取货传输层上取物料。

29、可选地，所述控制器还用于：

30、在所述取放货装置上不存在物料时，控制所述取放货装置从移动过程中首次到达的目标物料层上取物料，所述目标物料层为所述第一储货层或所述取货传输层。

31、可选地，当所述目标物料层为所述第一储货层时，所述控制器还用于：

32、在所述取放货装置上不存在物料，且所述至少两层第一储货层中不存在空闲储货层时，控制所述取放货装置从移动过程中首次到达的第一储货层中取所述物料。

33、可选地，所述控制器还用于：

34、在所述取放货装置上存在从所述第一储货层上获取的物料时，控制所述取放货装置将所述物料放入所述放货传输层。

35、可选地，所述取放货装置从移动过程中首次到达的储货层为可取储货层，所述可取储货层上存在待取物料。

36、可选地，所述控制器还用于：

37、控制所述取放货装置沿第一垂直方向和第二垂直方向交替移动，所述沿第一垂直方向移动包括：从起始储货层移动至结束储货层，所述沿第二垂直方向移动包括：从所述结束储货层移动至所述起始储货层；在初始状态下，所述起始储货层和所述结束储货层分别为至少两层第一储货层中的最上层和最下层；

38、在其中一层所述第一储货层被放置所述物料之后，将所述起始储货层和所述结束储货层分别更新为可取储货层中的最上层和最下层，所述可取储货层上存在待取物料。

39、可选地，所述输送机旁边还设置有缓存货架，所述缓存货架上设置有至少一层第二储货层，所述第二储货层用于放置从所述取货传输层上取出的物料。

40、可选地，所述控制器还用于：

41、在所述取货传输层上存在物料，且所述至少两层第一储货层中不存在空闲储货层，且所述第二储货层中存在空闲储货层时，控制所述取放货装置从所述取货传输层上取物料，并放入所述第二储货层中的空闲储货层中。

42、可选地，所述控制器还用于：

43、在所述取货传输层上不存在物料，且所述至少两层第一储货层中存在空闲储货层，且至少一层所述第二储货层上存在物料时，控制所述取放货装置从所述第二储货层上取物料，并放入所述第一储货层中的空闲储货层中。

44、可选地，所述控制器还用于：

45、在所述取货传输层上存在物料，且所述至少两层第一储货层中存在空闲储货层时，控制所述取放货装置从所述取货传输层上取物料，并放入所述第一储货层中的空闲储货层中。

46、第三方面，本技术提供一种物料输送方法，应用于卸料设备，所述卸料设备包括：机器人和输送机，所述机器人包括至少一个取放货装置和至少两层第一储货层，所述输送机包括上下平行设置的放货传输层和取货传输层；所述方法包括：在所述取放货装置上不存在物料，且至少两层第一储货层中存在至少一层空闲储货层时，检测所述取货传输层上的物料量；若所述物料量超过预设物料量阈值，则控制所述取放货装置从所述取货传输层上取物料；和若所述物料量未超过所述预设物料量阈值，则控制所述取放货装置从所述取货传输层上取出物料或从所述第一储货层中取出物料。

47、一些实施例中，在所述取放货装置上不存在物料，且所述至少两层第一储货层中不存在空闲储货层时，控制所述取放货装置从移动过程中首次到达的第一储货层中取出所述物料；其中，所述取放货装置在移动过程中首次到达的第一储货层为可取储货层，所述可取储货层上存在待取物料，所述待取物料是需要放到所述放货传输层上的物料。

48、一些实施例中，所述输送机旁边还设置有缓存货架，所述缓存货架上设置有至少一层第二储货层，所述第二储货层用于放置从所述取货传输层上取出的物料；所述方法还包括：在所述取放货装置上不存在物料，且至少两层第一储货层中不存在至少一层空闲储货层时，检测所述取货传输层上的物料量；若所述取货传输层上的物料量超过所述预设物料量阈值，且所述第二储货层中存在空闲储货层，则控制所述取放货装置从所述取货传输层上取出物料，并放入所述第二储货层中的空闲储货层中；若所述取货传输层上的物料量未超过所述预设物料量阈值，则控制所述取放货装置从所述取货传输层上取物料，并放入所述第二储货层中的空闲储货层中，或，从所述第一储货层中取出物料，并放入所述放货传输层中。

49、第四方面，本技术提供一种卸料设备，包括：机器人、输送机和控制器，所述机器人包括至少一个取放货装置和至少两层第一储货层，所述输送机包括上下平行设置的放货传输层和取货传输层；其中，所述控制器用于：在所述取放货装置上不存在物料、至少两层第一储货层中存在至少一层空闲储货层，并且所述取货传输层上的物料量超过第一预设物料量阈值时，控制所述取放货装置从所述取货传输层上取物料；或者，在所述取放货装置上不存在物料、至少两层第一储货层中存在至少一层空闲储货层，并且所述取货传输层上的物料量未超过所述第一预设物料量阈值时，控制所述取放货装置从所述取货传输层上取出物料或从所述第一储货层中取物料。

50、一些实施例中，述输送机旁边还设置有缓存货架，所述缓存货架上设置有至少一层第二储货层，所述第二储货层用于放置从所述取货传输层上取出的物料；所述控制器还用于：在所述取放货装置上不存在物料、至少两层第一储货层中不存在至少一层空闲储货层、所述第二储货层中存在空闲储货层，并且所述取货传输层上的物料量超过所述预设物料量阈值时，控制所述取放货装置从所述取货传输层上取出物料，并放入所述第二储货层中的空闲储货层中；或者在所述取放货装置上不存在物料、至少两层第一储货层中不存在至少一层空闲储货层、所述第二储货层中存在空闲储货层，并且所述取货传输层上的物料量未超过所述预设物料量阈值时，控制所述取放货装置从所述取货传输层上取出物料，并放入所述第二储货层中的空闲储货层中，或，从所述第一储货层中取出物料，并放入所述放货传输层中。

51、一些实施例中，所述放货传输层用于将物料从所述放货传输层的第一端传输至所述放货传输层的第二端；所述取货传输层用于将物料从所述取货传输层的第二端传输至所述取货传输层的第一端；所述输送机还包括连接装置，用于将物料从所述放货传输层的第二端传输给所述取货传输层的第二端。

52、一些实施例中，所述连接装置包括第三储货层、转运机构、旋转固定装置和第二控制器；其中，所述第三储货层的一端转动连接在旋转固定装置上，所述第三储货层的另一端配置为可在所述放货传输层的第二端和所述取货传输层的第二端之间移动，所述转运机构设置于所述第三储货层上，用于传输物料；所述第二控制器用于控制所述第三储货层的第二端分别与所述取货传输层的第二端和所述放货传输层的第二端以预设时间周期交替连接；或者所述连接装置还包括物料检测装置；所述物料检测装置用于检测所述第三储货层上的物料量；所述第二控制器用于在所述第三储货层上的物料量大于或等于第二预设物料量阈值时，控制所述第三储货层的第二端与所述取货传输层的第二端连接，或，在所述第三储货层上的物料量小于所述第二预设物料量阈值时，控制所述第三储货层的第二端与所述放货传输层的第二端连接。

53、一些实施例中，所述连接装置包括支撑架、设置在所述支撑架上的第四储货层以及设置在所述第四储货层上的转运机构，所述转运机构通过转动对物料进行传输，所述第四储货层配置为可沿所述支撑架上下滑动；所述控制器用于控制所述第四储货层滑动至与所述放货传输层的第二端对接的位置，以从所述放货传输层的第二端获取物料；再控制所述第四储货层滑动至与所述取货传输层的第二端对接的位置，以将物料放入所述取货传输层的第二端。

54、第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，使计算设备实现上述物料输送方法。

55、第六方面，提供了一种计算机程序，所述计算机程序用于实现上述物料输送方法。

56、本技术实施例提供的物料输送方法及设备，应用于包括机器人和输送机的卸料设备，机器人包括至少一个取放货装置和至少两层第一储货层，输送机包括上下平行设置的放货传输层和取货传输层。本技术实施例可以控制取放货装置沿与放货传输层和取货传输层的垂直方向移动；在取放货装置上存在从取货传输层上获取的物料时，控制取放货装置将物料放入取放货装置在移动过程中首次到达的空闲储货层。机器人将第一储货层上的货物放完之后，立刻离开输送机或等待一段时间，如果在这段时间内输送机上没物料，则离开输送机。如此有可能会使物料占用机器人的部分第一储货层，不会占用所有第一储货层。在这种情况下，取放货装置将物料放入移动过程中首次到达的空闲储货层，可以尽量将物料放入取放货装置移动较小距离即可达到的第一储货层，将取放货装置移动较大距离才能到达的储货层空闲下来，有助于降低取放货装置的移动距离。