机械臂的控制方法、货架操作设备及存储介质与流程

本申请涉及仓储，尤其涉及机械臂的控制方法、货架操作设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，针对机械臂对货架(如电子料架)上的物料进行阵列取放操作的技术问题，市面上主流机械臂厂家通常使用名为“码垛/拆垛”的应用包来解决，即通过电子料架的最上层的视觉标签引导到最上层的基准取放位，根据电子料架的尺寸信息对应的计算机辅助设计(computer aided design，cad)模型中基准取放位和其他目标取放位之间的偏差数据，计算出目标取放位的坐标，从而进行取放操作。然而，货架通常由钣金件加工而成，容易产生形变，尤其是货架，一旦形变会导致货架的各目标取放位之间的实际偏差与cad模型得到的偏差不一致，影响物料取放的准确性。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种机械臂控制方法、货架操作设备及存储介质，旨在解决现有技术中，机械臂对货架上的物料进行阵列取放操作时精度低的技术问题。

2、第一方面，本申请提供一种机械臂的控制方法，所述机械臂的控制方法包括以下步骤：

3、获取货架上的标签与所述货架上的目标储位的位姿关系；

4、获取机械臂对所述标签进行拍摄得到的图像，根据拍摄得到的图像确定当前所述标签与所述机械臂的机械臂基的位姿关系；

5、根据所述标签与所述目标储位的位姿关系，以及当前所述标签与所述机械臂基的位姿关系，确定所述目标储位相对于所述机械臂的取放点位姿；

6、根据所述目标储位相对于所述机械臂的取放点位姿，控制所述机械臂将末端向所述取放点位姿移动。

7、第二方面，本申请还提供一种货架操作设备，所述货架操作设备包括：

8、货架操作设备包括机械臂、处理器以及存储器。所述机械臂可用于物料取放，所述机械臂上设置有相机；所述处理器可以设置在移动平台上，也可以设置在机械臂上，或者该货架操作设备包括多个处理器，其中至少一个处理器设置在移动平台上，至少另一个处理器设置在机械臂上；存储在存储器上并可被处理器执行的计算机程序以及用于实现处理器和存储器之间的连接通信的数据总线，其中计算机程序被处理器执行时，实现如本申请说明书提供的任一项机械臂的控制方法的步骤。

9、第三方面，本申请还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本申请说明书提供的任一项的机械臂的控制方法的步骤。

10、本申请提供一种机械臂的控制方法、货架操作设备及存储介质，机械臂控制方法包括：获取货架上的标签与所述货架上的目标储位的位姿关系；获取机械臂对所述标签进行拍摄得到的图像，根据拍摄得到的图像确定当前所述标签与所述机械臂的机械臂基的位姿关系；根据所述标签与所述目标储位的位姿关系，以及当前所述标签与所述机械臂基的位姿关系，确定所述目标储位相对于所述机械臂的取放点位姿；根据所述目标储位相对于所述机械臂的取放点位姿，控制所述机械臂将末端向所述取放点位姿移动。本申请可以根据所述标签与所述机械臂的机械臂基的位姿关系，以及所述标签与所述目标储位的位姿关系，确定所述目标储位相对于所述机械臂基的取放点位姿，以便完成机械臂对目标物体的取放操作，有利于提升货架操作设备的阵列拿取精度。

技术特征：

1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述获取货架上的标签与所述货架上的目标储位的位姿关系，包括：

3.根据权利要求2所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述获取所述标签与所述机械臂的机械臂基的第一位姿关系，包括：获取所述机械臂在第一位姿时所述标签与所述机械臂的机械臂基的第一位姿关系；

4.根据权利要求2所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿关系和所述第三位姿关系，确定所述标签与所述目标储位的位姿关系，包括：

5.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述货架设有多个所述标签，且至少两个所述标签所在的储位不同；所述获取货架上的标签与所述货架上的目标储位的位姿关系，包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的机械臂的控制方法，其特征在于，

7.根据权利要求1-5中任一项所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据所述标签与所述目标储位的位姿关系，以及当前所述标签与所述机械臂基的位姿关系，确定所述目标储位相对于所述机械臂基的取放点位姿，包括：

8.根据权利要求1-5中任一项所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述位姿关系包括移动自由度和转动自由度。

9.一种货架操作设备，其特征在于，所述货架操作设备包括机械臂、存储器及处理器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至8中任一项所述机械臂的控制方法的步骤。

技术总结
本申请涉及机械臂技术领域，提供一种机械臂控制方法、货架操作设备及存储介质，方法包括：获取货架上的标签与所述货架上的目标储位的位姿关系；获取机械臂对所述标签进行拍摄得到的图像，根据拍摄得到的图像确定当前所述标签与所述机械臂的机械臂基的位姿关系；根据所述标签与所述目标储位的位姿关系，以及当前所述标签与所述机械臂基的位姿关系，确定所述目标储位相对于所述机械臂的取放点位姿；根据所述目标储位相对于所述机械臂的取放点位姿，控制所述机械臂将末端向所述取放点位姿移动。本申请基于标签与目标储位的位姿关系，准确的确定所述目标储位相对于所述机械臂的取放点位姿，提高了货架操作设备的阵列拿取的精度。

技术研发人员：赵万秋,边旭,张鹏飞,黎江华,张灵威
受保护的技术使用者：深圳优艾智合机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/29