自动倾倒垃圾方法、装置、无人车及存储介质与流程

本发明涉及智能控制，尤其涉及一种自动倾倒垃圾方法、装置、无人车及存储介质。

背景技术：

1、机械化清扫是环卫现代化的一个重要标志，目前主要是由清扫机器人或无人车在室内外的大小环境中自动完成清扫作业，机械化清扫被广泛应用于非机动车道、人行道、广场和公园等地以进行清扫作业。

2、目前，清扫机器人或无人车虽然可以自动倾倒清扫后的垃圾，但将垃圾倾倒至垃圾桶时，经常发生垃圾被倾倒在垃圾桶外的情况，需要再次清扫，耗费时间，清扫效率低下。如若人工倾倒垃圾，需要增加人力成本，在一些仓库或者封闭园区等室外大型场景内的清扫作业中，人工倾倒垃圾还会增加机器的运维成本。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种自动倾倒垃圾方法、装置、无人车及存储介质，旨在解决现有技术中无人车倾倒垃圾时容易发生垃圾被倾倒在垃圾容器外的技术问题。

2、为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种自动倾倒垃圾方法，应用于无人车，所述无人车配置有用于收容垃圾的垃圾装置，所述无人车还配置有激光雷达，所述激光雷达设置于所述无人车的端部，所述方法包括：

3、基于所述激光雷达获取所述无人车周围环境的第一点云数据，从所述第一点云数据中提取垃圾容器的第一点云轮廓，所述垃圾容器用于接收垃圾；

4、根据获取到的所述垃圾容器的第一点云轮廓，确定所述无人车的端部是否对准所述垃圾容器；

5、在所述无人车的端部对准所述垃圾容器时，驱动所述垃圾装置从无人车的端部向所述垃圾容器倾倒垃圾。

6、在一些实施例中，基于所述激光雷达获取所述无人车周围环境的第一点云数据之前，所述方法还包括：

7、响应于接收到的垃圾倾倒指令，在电子地图中确定出所述垃圾容器的位置；

8、基于所述垃圾容器的位置获取所述垃圾容器的第一圆周，所述第一圆周上的点与所述垃圾容器相距第一预设距离；

9、在所述第一圆周上确定第一位置，所述第一位置为所述第一圆周上的任一位置点，且所述无人车可行驶到达的位置点；

10、行驶至所述第一位置。

11、在一些实施例中，所述基于所述激光雷达获取所述无人车周围环境的第一点云数据，从所述第一点云数据中提取垃圾容器的第一点云轮廓，包括：

12、基于所述激光雷达获取到的第一点云数据确定是否扫描到所述垃圾容器；

13、若在所述第一点云数据中，存在部分点云拟合的直线或者曲线与所述垃圾容器的侧向轮廓匹配，则确定扫描到所述垃圾容器，将与所述垃圾容器的侧向轮廓匹配的点云作为所述垃圾容器的第一点云轮廓；

14、若在所述第一点云数据中，不存在部分点云拟合的直线或者曲线与所述垃圾容器的侧向轮廓匹配，则确定未扫描到所述垃圾容器。

15、在一些实施例中，所述根据获取到的所述垃圾容器的第一点云轮廓，确定所述无人车的端部是否对准所述垃圾容器之前，所述方法还包括：

16、以所述垃圾容器为圆心围绕所述垃圾容器移动，并基于所述激光雷达获取第二点云数据；

17、若基于所述第二点云数据获取到的所述垃圾容器的第二点云轮廓与所述垃圾容器的规则侧向轮廓匹配，则确定所述无人车停在用于倾倒垃圾的所述垃圾容器的一侧旁边。

18、在一些实施例中，所述根据获取到的所述垃圾容器的第一点云轮廓，确定所述无人车的端部是否对准所述垃圾容器，包括：

19、若所述垃圾容器的第一点云轮廓位于所述激光雷达的扫描区域的预设区域范围，则确定所述无人车的端部对准所述垃圾容器；

20、若所述垃圾容器的第一点云轮廓不位于所述激光雷达的扫描区域的预设区域范围，则确定所述无人车的端部未对准所述垃圾容器。

21、在一些实施例中，确定所述无人车的端部未对准所述垃圾容器之后，所述方法还包括：

22、将所述激光雷达的扫描区域的中轴线第一侧确定为第一区域，将所述激光雷达的扫描区域的中轴线第二侧确定为第二区域，基于所述激光雷达获取第三点云数据；

23、原地旋转直至所述第一区域中所述垃圾容器的点云数量与所述第二区域中所述垃圾容器的点云数量的差值小于第一阈值，确定所述垃圾容器的点云轮廓位于所述激光雷达的扫描区域的预设区域范围。

24、在一些实施例中，所述激光雷达为单线激光雷达，所述激光雷达安装于所述无人车的前端中部或后端中部。

25、为解决上述技术问题，第二方面，本发明实施例提供一种自动倾倒垃圾装置，包括：

26、获取模块，用于基于所述激光雷达获取所述无人车周围环境的第一点云数据，从所述第一点云数据中提取垃圾容器的第一点云轮廓，所述垃圾容器用于接收垃圾；

27、确定模块，用于根据获取到的所述垃圾容器的第一点云轮廓，确定所述无人车的端部是否对准所述垃圾容器；

28、倾倒模块，用于在所述无人车的端部对准所述垃圾容器时，驱动所述垃圾装置从无人车的端部向所述垃圾容器倾倒垃圾。

29、为解决上述技术问题，第三方面，本发明实施例提供一种无人车，包括：

30、控制器以及与所述控制器通信连接的垃圾装置和激光雷达；

31、所述控制器包括：

32、处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；

33、所述存储器中存储有所述处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行本申请第一方面提出的任一项自动倾倒垃圾方法，或本申请第一方面提出的任一项自动倾倒垃圾方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

34、为解决上述技术问题，第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，处理器运行所述计算机程序指令，以执行本申请第一方面提出的任一项自动倾倒垃圾方法，或本申请第一方面提出的任一项自动倾倒垃圾方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

35、本发明实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供的自动倾倒垃圾方法，应用于无人车，所述无人车配置有用于收容垃圾的垃圾装置，所述无人车还配置有激光雷达，所述激光雷达设置于所述无人车的端部，所述方法包括：基于所述激光雷达获取所述无人车周围环境的第一点云数据，从所述第一点云数据中提取垃圾容器的第一点云轮廓，所述垃圾容器用于接收垃圾；根据获取到的所述垃圾容器的第一点云轮廓，确定所述无人车的端部是否对准所述垃圾容器；在所述无人车的端部对准所述垃圾容器时，驱动所述垃圾装置从无人车的端部向所述垃圾容器倾倒垃圾。该方法通过判断无人车是否对准垃圾容器，以进行垃圾倾倒，能够减少垃圾被倾倒在垃圾容器外的情况发生，从而避免再次清扫洒落的垃圾，提高清扫效率。

技术特征：

1.一种自动倾倒垃圾方法，应用于无人车，所述无人车配置有用于收容垃圾的垃圾装置，其特征在于，所述无人车还配置有激光雷达，所述激光雷达设置于所述无人车的端部，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的自动倾倒垃圾方法，其特征在于，基于所述激光雷达获取所述无人车周围环境的第一点云数据之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的自动倾倒垃圾方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达获取所述无人车周围环境的第一点云数据，从所述第一点云数据中提取垃圾容器的第一点云轮廓，包括：

4.根据权利要求1所述的自动倾倒垃圾方法，其特征在于，所述根据获取到的所述垃圾容器的第一点云轮廓，确定所述无人车的端部是否对准所述垃圾容器之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的自动倾倒垃圾方法，其特征在于，所述根据获取到的所述垃圾容器的第一点云轮廓，确定所述无人车的端部是否对准所述垃圾容器，包括：

6.根据权利要求5所述的自动倾倒垃圾方法，其特征在于，确定所述无人车的端部未对准所述垃圾容器之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的自动倾倒垃圾方法，其特征在于，所述激光雷达为单线激光雷达，所述单线激光雷达安装于所述无人车的前端中部或后端中部。

8.一种自动倾倒垃圾装置，其特征在于，包括：

9.一种无人车，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令适于处理器进行加载，以执行如权利要求1-7任一项所述的自动倾倒垃圾方法。

技术总结
本发明涉及一种自动倾倒垃圾方法、装置、无人车及存储介质，所述方法应用于无人车，所述无人车配置有用于收容垃圾的垃圾装置，所述无人车还配置有激光雷达，所述激光雷达设置于所述无人车的端部，所述方法包括：基于激光雷达获取无人车周围环境的第一点云数据，从第一点云数据中提取垃圾容器的第一点云轮廓，垃圾容器用于接收垃圾；根据获取到的垃圾容器的第一点云轮廓，确定无人车的端部是否对准垃圾容器；在无人车的端部对准垃圾容器时，驱动垃圾装置从无人车的端部向垃圾容器倾倒垃圾。该方法通过判断无人车是否对准垃圾容器，以进行垃圾倾倒，能够减少垃圾被倾倒在垃圾容器外的情况发生，从而避免再次清扫洒落的垃圾，提高清扫效率。

技术研发人员：罗沛,梁朋
受保护的技术使用者：深圳优地科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22