一种集装箱吊具控制方法与流程

本发明涉及集装箱吊具，尤其涉及一种集装箱吊具控制方法。

背景技术：

1、随着港口码头的集装箱吞的吐量越来越高，对集装箱正面吊起重机的需求量也越来越大，但对于现有的正面吊起重机的吊具系统大部分都是整体进口，进口吊具整机中包括机械部分，液压部分和电气控制部分，完全依靠进口，成本昂贵。虽有有部分国产正面吊吊具是国产方案，但是使用的方案依旧是继电器串并联方案。然而，集装箱正面吊大部分都是在露天使用，且露天使用的环境很恶劣，使用场景高低温温差大，湿度盐雾高等特点，所以在这种环境下要求整体的可靠性和稳定性也高，尤其是控制方法的安全性要求更高，现有的控制方案存在一定的安全隐患，寿命和可靠性很低。

技术实现思路

1、基于此，针对现有集装箱吊具的控制方案存在一定的安全隐患，寿命和可靠性很低的技术问题，提供一种集装箱吊具控制方法。

2、本发明提供的一种集装箱吊具控制方法，包括以下步骤：

3、s1、吊具启动，将吊具四个锁头与集装箱的四个吊孔分别对插，检测吊具的四个锁头是否处于着箱状态，若是则执行s2，若否则执行s3；

4、s2、检测吊具锁头是否处于上锁状态，若是则检测吊具负载是否超过安全负载一f1，若否则执行s3，若是则发出警报；

5、s3、检测吊具的x轴角度、y轴角度是否分别等于x轴安全倾角θ1、y轴安全倾角θ2，若否则执行s4；

6、s4、若x轴角度大于/小于x轴安全倾角θ1，则驱动吊具向左/右倾斜找平直至x轴角度等于x轴安全倾角；

7、若y轴角度大于/小于y轴安全倾角θ2，则驱动吊具向前/后倾斜找平直至y轴角度等于y轴安全倾角。

8、本发明在吊具处于着箱上锁状态之后，检测吊具的负载是否安全负载一，判断吊具是否处于超载状态，若处于超载状态就禁止一切操作并报警提示工作人员，只有在未处于超载状态下才能进行正常操作，提高吊具的安全性。本发明通过判断吊具的x轴角度、y轴角度是否分别等于x轴安全倾角θ1、y轴安全倾角θ2，实现吊具的前后、左右的自动找平控制功能，使得吊具找平操作更加简单。

9、作为本发明上述方案的进一步改进，所述步骤s4还包括：

10、若x轴角度与x轴安全倾角θ1的差值为±1°时，则控制整车电机减速，直至完成找平时速度为0r；

11、若y轴角度与y轴安全倾角θ2的差值为±1°时，则控制整车电机减速，直至完成找平时速度为0r。

12、作为本发明上述方案的进一步改进，所述步骤s1中，若检测到吊具锁头未处于着箱状态，则还执行步骤s5：

13、s5、向前操作手柄使输出电压逐渐减小以驱动吊具进行伸展动作，或者向后操作手柄使输出电压逐渐增大以驱动吊具进行收缩动作。

14、作为本发明上述方案的进一步改进，所述步骤s1中若检测到吊具锁头未处于着箱状态，或者，所述步骤s2中若检测到吊具负载未超过安全负载一f1时，则还可以执行s6；

15、s6、向左操作手柄使输出电压逐渐减小以驱动吊具进行左侧移动作，或者向右操作手柄使输出电压逐渐增大以驱动吊具进行右侧移动作。

16、作为本发明上述方案的进一步改进，所述步骤s2中，若检测到吊具负载未超过安全负载一f1时，则还可以执行s7；

17、s7、检测吊具负载是否超过安全负载二f2，若否，则：

18、向左操作手柄使输出电压逐渐减小以驱动吊具进行左侧向倾斜动作；

19、或者，向右操作手柄使输出电压逐渐增大以驱动吊具进行右侧向倾斜动作；

20、或者，向前操作手柄使输出电压逐渐减小以驱动吊具进行前倾斜动作；

21、或者，向后操作手柄使输出电压逐渐增大以驱动吊具进行后倾斜动作；

22、其中，安全负载二f2为：10≤f2<15t，安全负载一f1为：f1≥15t。

23、作为本发明上述方案的进一步改进，当吊具进行左侧向倾斜动作时，若吊具的x轴角度达到左倾斜安全倾角θ3，锁定吊具并停止左倾斜动作；

24、当吊具进行右侧向倾斜动作时，若吊具的x轴角度达到右倾斜安全倾角θ4，锁定吊具并停止右倾斜动作；

25、当吊具进行前倾斜动作时，若吊具的y轴角度达到前倾斜安全倾角θ5，锁定吊具并停止前倾斜动作；

26、当吊具进行后倾斜动作时，若吊具的y轴角度达到后倾斜安全倾角θ6，锁定吊具并停止后倾斜动作；

27、其中，θ3、θ5为6°，θ4、θ6为-6°。

28、作为本发明上述方案的进一步改进，所述步骤s2中，若检测到吊具锁头未处于上锁状态，则驱动吊具锁头进行上锁动作；

29、若检测到吊具锁头处于上锁状态，则还可以驱动吊具锁头进行解锁动作。

30、作为本发明上述方案的进一步改进，所述步骤s1中，若检测到吊具锁头未处于着箱状态，则还执行步骤s8：

31、s8、向左操作手柄使输出电压逐渐减小以驱动吊具进行左侧向倾斜动作；

32、或者，向右操作手柄使输出电压逐渐增大以驱动吊具进行右侧向倾斜动作；

33、或者，向前操作手柄使输出电压逐渐减小以驱动吊具进行前倾斜动作；

34、或者，向后操作手柄使输出电压逐渐增大以驱动吊具进行后倾斜动作。

35、作为本发明上述方案的进一步改进，当吊具进行左侧向倾斜动作时，若吊具的x轴角度达到左倾斜安全倾角θ7，锁定吊具并停止左倾斜动作；

36、当吊具进行右侧向倾斜动作时，若吊具的x轴角度达到右倾斜安全倾角θ8，锁定吊具并停止右倾斜动作；

37、当吊具进行前倾斜动作时，若吊具的y轴角度达到前倾斜安全倾角θ9，锁定吊具并停止前倾斜动作；

38、当吊具进行后倾斜动作时，若吊具的y轴角度达到后倾斜安全倾角θ10，锁定吊具并停止后倾斜动作；

39、其中，θ7、θ9为10°，θ8、θ10为-10°。

40、作为本发明上述方案的进一步改进，所述步骤s1中，若检测到吊具锁头未处于着箱状态，或者，所述步骤s2中若检测到吊具负载未超过安全负载一f1时，则还可以执行s9；

41、s9.驱动吊具进行逆时针旋转、顺时针旋转、高速旋转或者减速停机。

42、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

43、1、本发明在吊具处于着箱上锁状态之后，检测吊具的负载是否安全负载一，判断吊具是否处于超载状态，若处于超载状态就禁止一切操作并报警提示工作人员，只有在未处于超载状态下才能进行正常操作，提高吊具的安全性。

44、2、本发明通过判断吊具的x轴角度、y轴角度是否分别等于x轴安全倾角θ1、y轴安全倾角θ2，实现吊具的前后、左右的自动找平控制功能，使得吊具找平操作更加简单。

45、3、本发明在吊具找平控制时，设置±1°缓冲区间，提高找平控制效果，实现找平的精准控制。

46、4、本发明在吊具处于着箱上锁状态下，还检测负载是否安全负载二，判断吊具是否处于重载状态，若处于重载状态就禁止左右侧向、前后倾斜动作，只有在未处于重载状态下才能进行左右侧向、前后倾斜动作，进一步提高吊具的安全性。

47、5.本发明控制方法在吊具进行左右侧向、前后倾斜时限制吊具的倾斜角度：在吊具处于未着箱状态时，限制吊具左右侧向、前后倾斜最大角度至10°，而在吊具处于着箱上锁状态下，限制吊具左右侧向、前后倾斜最大角度至6°，能够提高吊具安全性以及使用寿命，避免长时间的大角度工况使用而导致结构部件损伤：另外在吊具处于着箱上锁状态下，限制吊具左右侧向、前后倾斜最大角度至6°，并且左右侧向倾斜和前后倾斜动作不能同时工作，目的是为了保护当吊具下方已有集装箱，集装箱里的负载不是特别重时，进行侧向倾斜和前后倾斜角度的受力保护。