一种抖落螃蟹的蟹笼振动装置的制作方法

本发明涉及一种蟹笼振动装置。

背景技术：

1、梭子蟹肉多、肥美、营养丰富，是我国沿海地区一种重要的经济蟹类，也是我国蟹笼捕捞作业渔船的主要捕捞对象。蟹笼渔船捕捞作业时，在蟹笼起拔过程中首先依靠人工或机械的方式来完成卸笼环节；卸笼后装有梭子蟹的蟹笼与主缆绳分离并在输送带上进行传输，随后工人将蟹笼上表面的扎口打开，并取出饵料盒。

2、后续操作中，工人将蟹笼翻转，确保蟹笼的开口向下，并通过在漏斗处手工敲击、砸蟹笼的方式使梭子蟹脱离蟹笼并进入漏斗。随后梭子蟹和蟹笼分别进入各自的传送带进行传输。蟹笼渔船每天大概起笼和放笼作业4次，每次在蟹笼起拔时需要卸3000个左右的蟹笼，工人每天需要完成翻转和砸、敲数万次操作，存在劳动强度高、安全隐患大、自动化水平低的问题。

3、为了降低成本、提高渔业生产的安全性，亟需设计一系列的梭子蟹渔业自动化捕捞的装备。我国专利(公告号：cn 110521683 a)和相关专利都公开了一种蟹笼自动脱钩及回收装置，实现了卸笼环节的自动化处理。但对于渔船用蟹笼与蟹的自动分离装置，即本专利提炼出的通过自动化、大冲击实现蟹笼与蟹的分离的装置并未有相关报道。

技术实现思路

1、本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种自动的抖落螃蟹的蟹笼振动装置。

2、本发明解决技术的方案是：一种抖落螃蟹的蟹笼振动装置，包括机架以及安装在机架上的蟹笼夹紧模块、蟹笼冲击模块、蟹笼传送模块；

3、所述的蟹笼夹紧模块置于所述的蟹笼传送模块的上方，所述蟹笼传送模块用于将蟹笼传送至蟹笼夹紧模块下方，由所述蟹笼夹紧模块夹紧蟹笼；所述蟹笼夹紧模块安装在蟹笼冲击模块上；

4、所述蟹笼、蟹笼夹紧模块、蟹笼冲击模块之间形成两级振动，一级振动为蟹笼冲击模块的上下运动，二级振动为嵌入在一级振动内的夹紧蟹笼的蟹笼夹紧模块相对蟹笼冲击模块由于惯性碰撞导致的上下运动，在上述两级振动的作用下螃蟹的脱笼。

5、优选的，所述的蟹笼夹紧模块包括同步移动手臂单元、自定心夹爪、夹爪限位单元；所述的同步移动手臂单元，包括左手臂、右手臂、夹紧气缸、同步移动组件；

6、所述的左手臂和所述的右手臂分别至于所属的蟹笼传送模块的两侧、与同步移动组件连接，所述夹紧气缸的伸缩实现所述的左手臂和右手臂在所述的同步移动组件带动下的同步分开、抱紧；

7、所述自定心夹爪用于跟随左手臂和右手臂的分开抱紧实现对蟹笼的松开和夹紧，并在蟹笼冲击模块的带动下带动蟹笼上下运动；所述夹爪限位单元用于实现所述自定心夹爪夹紧蟹笼时的位置定位，并限制自定心夹爪在上下运动过程中的转动角度。

8、优选的，所述同步移动组件包括同步齿轮、左齿条、右齿条、左导轨和右导轨，所述的左齿条和所述的右齿条上下布置，固定安装于所述的左手臂和右手臂上，所述的左齿条和所述的右齿条与中间的所述的同步齿轮啮合，实现同步的异向移动；所述的左手臂和所述的右手臂固定安装于所述的左导轨和所述的右导轨的滑块上，实现直线移动。

9、优选的，所述自定心夹爪为锯齿状结构，夹紧时用于固定蟹笼的纵向加强筋。

10、优选的，所述的蟹笼冲击模块包括顶升气缸单元、上下运动单元、导向轴和夹爪冲击墙单元；

11、所述夹爪冲击墙单元包括左右两个夹爪冲击墙，两个夹爪冲击墙结构相同，均为u型框架结构，左右夹爪冲击墙分别安装在左手臂和右手臂上，u型开口朝向夹紧方向，导向轴安装在u型开口内部，其上套装自定心夹爪，所述的自定心夹爪在导向轴的定位作用下，沿导向轴上下方向直线运动；

12、蟹笼夹紧模块整体固定安装于上下运动单元的滑台上，在顶升气缸单元的带动下，实现上下方向的直线运动。

13、优选的，所述夹爪限位单元包括定位气缸和转动限位块，其中所述的定位气缸在进行蟹笼夹紧运动时，定位气缸伸出将所述的自定心夹爪运动至所述的夹爪冲击墙的根部，实现自定心夹具的定位，当蟹笼冲击时，定位气缸缩回；所述的转动限位块为内凹形状，用于限定自定心夹爪的转动角度。

14、优选的，所述的顶升气缸单元为双作用气缸，通过改变进气的速度和时间，实现顶升气缸的上升速度和下降速度，从而实现蟹笼的不同振动冲击频率，冲击频率为0.5～3hz。

15、优选的，所述蟹笼传送模块包括传送带单元和智能识别单元；所述传送带单元为两列式传送带，由电机带动旋转运动，由同步轴实现两侧传送皮带的同步运动，传送带内部有漏斗用于将振动分离的螃蟹脱离设备；传送带单元两侧有挡板，用于限定蟹笼的沿特定方向移动；所述智能识别单元用于实现蟹笼在所述的传送带单元特定位置的挡停和停止状态判断，以及判断蟹笼是否从传送带单元特定位置离开。

16、优选的，所述的智能识别单元包括挡停光电识别组件和离开光电识别组件，所述挡停光电识别组件为接近式开关，放置于小升降气缸上，小升降气缸处于顶起状态，蟹笼移动至该位置时被小升降气缸挡住不能继续沿传送带单元继续移动，同时，挡停光电识别组件识别到蟹笼移动至该位置，开始启动夹紧工作；所述的离开光电识别组件为回归反射性光电传感器，安装于所述的传送带单元上，用于判断蟹笼是否从传送带单元特定位置的离开。

17、优选的，所述机架为龙门式结构，固装于船上。

18、本发明与现有技术相比的有益效果是：

19、本发明通过装置完成蟹笼多次振动和冲击，实现了蟹笼与蟹的分离的高效和自动化，提高了渔业生产的安全性和经济性。

20、(1)装置集成有传送带、冲击模块、定心夹爪、智能识别等模块，实现了蟹笼振动抖落螃蟹的全自动化。(2)高速冲击模块利用碰撞冲击取代传送的抖动冲击，大幅度增加了冲击力，有效提高了螃蟹脱笼率。(3)采用仿生学设计的四手(带四指、带活动手腕)自定心抓取不同姿态的蟹笼，将蟹笼的横筋和纵筋固定，实现可靠冲击。

技术特征：

1.一种抖落螃蟹的蟹笼振动装置，其特征在于：包括机架以及安装在机架上的蟹笼夹紧模块、蟹笼冲击模块、蟹笼传送模块；

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述的蟹笼夹紧模块包括同步移动手臂单元、自定心夹爪、夹爪限位单元；所述的同步移动手臂单元，包括左手臂、右手臂、夹紧气缸、同步移动组件；

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：所述同步移动组件包括同步齿轮、左齿条、右齿条、左导轨和右导轨，所述的左齿条和所述的右齿条上下布置，固定安装于所述的左手臂和右手臂上，所述的左齿条和所述的右齿条与中间的所述的同步齿轮啮合，实现同步的异向移动；所述的左手臂和所述的右手臂固定安装于所述的左导轨和所述的右导轨的滑块上，实现直线移动。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：所述自定心夹爪为锯齿状结构，夹紧时用于固定蟹笼的纵向加强筋。

5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：所述的蟹笼冲击模块包括顶升气缸单元、上下运动单元、导向轴和夹爪冲击墙单元；

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：所述夹爪限位单元包括定位气缸和转动限位块，其中所述的定位气缸在进行蟹笼夹紧运动时，定位气缸伸出将所述的自定心夹爪运动至所述的夹爪冲击墙的根部，实现自定心夹具的定位，当蟹笼冲击时，定位气缸缩回；所述的转动限位块为内凹形状，用于限定自定心夹爪的转动角度。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：所述的顶升气缸单元为双作用气缸，通过改变进气的速度和时间，实现顶升气缸的上升速度和下降速度，从而实现蟹笼的不同振动冲击频率，冲击频率为0.5～3hz。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述蟹笼传送模块包括传送带单元和智能识别单元；所述传送带单元为两列式传送带，由电机带动旋转运动，由同步轴实现两侧传送皮带的同步运动，传送带内部有漏斗用于将振动分离的螃蟹脱离设备；传送带单元两侧有挡板，用于限定蟹笼的沿特定方向移动；所述智能识别单元用于实现蟹笼在所述的传送带单元特定位置的挡停和停止状态判断，以及判断蟹笼是否从传送带单元特定位置离开。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于：所述的智能识别单元包括挡停光电识别组件和离开光电识别组件，所述挡停光电识别组件为接近式开关，放置于小升降气缸上，小升降气缸处于顶起状态，蟹笼移动至该位置时被小升降气缸挡住不能继续沿传送带单元继续移动，同时，挡停光电识别组件识别到蟹笼移动至该位置，开始启动夹紧工作；所述的离开光电识别组件为回归反射性光电传感器，安装于所述的传送带单元上，用于判断蟹笼是否从传送带单元特定位置的离开。

10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述机架为龙门式结构，固装于船上。

技术总结
本发明提供了一种抖落螃蟹的蟹笼振动装置。为龙门式结构，包括蟹笼夹紧模块、蟹笼高速冲击模块、蟹笼传送模块和机架。所述的蟹笼夹紧模块用于实现蟹笼的夹紧和松开，包括自定心四夹爪、同步移动手臂单元、夹爪限位单元。所述的蟹笼高速冲击模块用于实现蟹笼的高速运动和冲击，包括顶升气缸单元、导向运动单元和夹爪冲击墙单元。所述的蟹笼传送模块用于实现蟹笼的流动，包括传送带单元和智能识别单元。通过装置完成蟹笼多次振动和冲击，实现了蟹笼与蟹的分离的高效和自动化，提高了渔业生产的安全性和经济性。

技术研发人员：张路,张阳阳,王晨,李本海,李凯,王军龙,戴智航,徐强锋,刘崇泰,薛渊泽
受保护的技术使用者：北京航天控制仪器研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31